【技术实现步骤摘要】
本技术涉及船舶除锈清洗，尤其涉及一种弹性伸缩除锈机器人。
技术介绍
1、高压水射流船舶壁面除锈工艺经历了高压水磨料射流技术、高压纯水射流技术和基于爬壁机器人的高压水射流成套技术三个发展阶段。大量实验表明，采用高压纯水射流技术进行除锈作业时的工作压力范围在200mpa～250mpa，高压纯水射流的除锈方法，解决了水污染、空气污染等重大问题。如中国专利cn105035283a中公开了一种水射流清洗装置以及船舶壁面除锈爬臂机器人，包括高压水管组件、多个喷嘴以及连接于高压水管组件并带动高压水管组件做旋转运动的旋转组件；高压水管组件包括与旋转组件连接的主水管以及多个与主水管连通并安装有至少一个喷嘴的分支水管；水射流清洗装置还包括连接于主水管与各分支水管之间以调节各分支水管相对于喷嘴喷射角度的调节组件。该水射流清洗装置通过将喷嘴设置于分支水管上，并通过调节组件以调节喷嘴喷射角度，以使喷嘴于任意角度进行清洗、除锈作业，可以实现对不同工况的清洗和除锈作业，大大提高了清洗和除锈效果。
2、上述专利中提出了能够沿着船舶壁面移动的水射流清洗装置，通过调节喷嘴的角度改变水射流的喷射角度，但由于船舶壁面为曲面结构，上述结构虽然能够在船舶壁面上移动但是没有考虑根据船舶壁面的角度变化进行贴合移动。
技术实现思路
1、(一)技术问题
2、本技术的目的在于提供一种弹性伸缩除锈机器人，解决现有技术公开的结构在船舶壁面上移动时没有贴合船舶壁面的曲面角度变化的问题。
3、(二)技术方案
4、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
5、一种弹性伸缩除锈机器人，包括伸缩机构以及安装在所述伸缩机构上的第一连接件，所述第一连接件通过第一旋转机构安装有第二连接件，所述第二连接件通过第二旋转机构安装有伸缩盘清洗头，所述第一旋转机构的旋转轴线与所述第二旋转机构的旋转轴线呈空间垂直；所述第二连接件与所述伸缩盘清洗头之间设有第一弹性平衡组件，所述第一连接件与所述第二连接件之间设有第二弹性平衡组件。
6、优选的，所述伸缩盘清洗头包括本体以及安装在本体上的旋转体，所述旋转体下部安装有用于喷出高压水流的喷杆总成，所述本体上安装有毛刷，所述毛刷位于所述喷杆总成的喷水口一侧；所述本体上安装有沿周向均布的万向脚轮。
7、优选的，所述毛刷呈环状结构。
8、优选的，所述第一弹性平衡组件包括安装在所述本体两侧的连接板，以及安装在所述第二连接件上的连接块，所述连接板与所述连接块之间设有至少一根第一弹簧。
9、优选的，所述第二弹性平衡组件包括设于所述第一连接件上的第一连接部以及设于所述第二连接件上的第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部之间设有至少一根第二弹簧。
10、优选的，所述第一旋转机构为两个，分别安装在所述第一连接件的两端部并与所述第二连接件连接；所述第二旋转机构为两个，分别安装在所述本体上并与所述第二连接件连接。
11、优选的，所述伸缩机构包括滑轨以及安装在所述滑轨上的伸缩支架，所述第一连接件安装在所述伸缩支架的一端，所述伸缩支架的另一端安装有压力伸缩装置，所述压力伸缩装置上转动安装有尾部支架。
12、优选的，还包括安装在所述滑轨与所述压力伸缩装置外侧的支撑架以及套设在所述伸缩支架外侧的保护罩；所述支撑架上设有用于固定连接的u型卡环。
13、优选的，所述伸缩支架上套设有保护套，所述保护套一端固定连接在所述第一连接件上，所述保护套的另一端固定连接在所述保护罩上。
14、优选的，所述保护套为风琴式伸缩管。
15、(三)有益效果
16、1、通过伸缩盘清洗头可相对于第二连接件在第一旋转方向进行角度旋转，而第二连接件能够相对于第一连接件在于第一旋转方向呈空间垂直的第二旋转方向进行角度旋转，并结合伸缩盘清洗头自身的移动，可贴合于船舶壁面进行移动，适应于曲面结构的船舶壁面移动，可实现在上下转动、左右转动以及伸缩远离或靠近船舶壁面的三个方向进行调节的适应角度调整；
17、2、通过第一弹性平衡组件对伸缩盘清洗头相对于第二连接件的角度变化实现平衡限定并能够便于快速复位相对角度变化；通过第二弹性平衡组件对第二连接件与第一连接件之间的相对角度变化能够实现平衡限定以及快速复位相对角度变化；
18、3、通过伸缩机构对整体结构位置进行调整相对位置以便于在同一角度时实现较大面积的除锈清理操作。
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1.一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：包括伸缩机构以及安装在所述伸缩机构上的第一连接件，所述第一连接件通过第一旋转机构安装有第二连接件，所述第二连接件通过第二旋转机构安装有伸缩盘清洗头，所述第一旋转机构的旋转轴线与所述第二旋转机构的旋转轴线呈空间垂直；
2.根据权利要求1所述的一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：所述伸缩盘清洗头包括本体以及安装在本体上的旋转体，所述旋转体下部安装有用于喷出高压水流的喷杆总成，所述本体上安装有毛刷，所述毛刷位于所述喷杆总成的喷水口一侧；
3.根据权利要求2所述的一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：所述毛刷呈环状结构。
4.根据权利要求2所述的一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：所述第一弹性平衡组件包括安装在所述本体两侧的连接板，以及安装在所述第二连接件上的连接块，所述连接板与所述连接块之间设有至少一根第一弹簧。
5.根据权利要求2所述的一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：所述第二弹性平衡组件包括设于所述第一连接件上的第一连接部以及设于所述第二连接件上的第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部之间设
6.根据权利要求4或5所述的一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：所述第一旋转机构为两个，分别安装在所述第一连接件的两端部并与所述第二连接件连接；所述第二旋转机构为两个，分别安装在所述本体上并与所述第二连接件连接。
7.根据权利要求6所述的一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：所述伸缩机构包括滑轨以及安装在所述滑轨上的伸缩支架，所述第一连接件安装在所述伸缩支架的一端，所述伸缩支架的另一端安装有压力伸缩装置，所述压力伸缩装置上转动安装有尾部支架。
8.根据权利要求7所述的一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：还包括安装在所述滑轨与所述压力伸缩装置外侧的支撑架以及套设在所述伸缩支架外侧的保护罩；
9.根据权利要求8所述的一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：所述伸缩支架上套设有保护套，所述保护套一端固定连接在所述第一连接件上，所述保护套的另一端固定连接在所述保护罩上。
10.根据权利要求9所述的一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：所述保护套为风琴式伸缩管。
...【技术特征摘要】
1.一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：包括伸缩机构以及安装在所述伸缩机构上的第一连接件，所述第一连接件通过第一旋转机构安装有第二连接件，所述第二连接件通过第二旋转机构安装有伸缩盘清洗头，所述第一旋转机构的旋转轴线与所述第二旋转机构的旋转轴线呈空间垂直；
2.根据权利要求1所述的一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：所述伸缩盘清洗头包括本体以及安装在本体上的旋转体，所述旋转体下部安装有用于喷出高压水流的喷杆总成，所述本体上安装有毛刷，所述毛刷位于所述喷杆总成的喷水口一侧；
3.根据权利要求2所述的一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：所述毛刷呈环状结构。
4.根据权利要求2所述的一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：所述第一弹性平衡组件包括安装在所述本体两侧的连接板，以及安装在所述第二连接件上的连接块，所述连接板与所述连接块之间设有至少一根第一弹簧。
5.根据权利要求2所述的一种弹性伸缩除锈机器人，其特征在于：所述第二弹性平衡组件包括设于所述第一连接件上的第一连接部以及设于所述第二连接件上的第二连接部，所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：牛海亮，刘海龙，吴迪，刘彦雨，许华旸，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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