曲面自适应清洗机器制造技术

本公开涉及水下作业机器人技术领域，提供了一种曲面自适应清洗机器，其包括浮动机架、角动浮盘和清洗组件；浮动机架的一端设置有用于与外部驱动连接的连接部，另一端设置有浮动机构；角动浮盘的一侧通过浮动机构与浮动机架连接；清洗组件设置于角动浮盘远离浮动机架的一侧；浮动机构能够沿行进路径的方向产生前倾或后倾浮动，以自适应调节清洗组件的前倾角或后倾角；角动浮盘能够沿行进路径垂直的方向产生左倾或右倾浮动，以自适应调节清洗组件的左倾角或右倾角，该曲面自适应清洗机器具有能够与船舶曲表面充分的接触、有效避免船舶外壳出现局部未被清洗的有益效果。现局部未被清洗的有益效果。现局部未被清洗的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
曲面自适应清洗机器


[0001]本公开涉及水下作业机器人
，尤其涉及一种曲面自适应清洗机器。

技术介绍

[0002]以船舶水下清洗为例，现有技术中的清洗机器人能够半自动或全自动的应用于船舶的清洗维护工作中，但是现有技术中的清洗机器人大多数都是为刚性支架，难以适应船舶外壳的曲率变化，在对船舶外壳进行清洗时，很难适应曲率变化的曲面、具有高度差的表面，极易造成船舶外壳出现局部未被清洗、导致海洋寄生物附着遗漏的问题。而且，对于船舶的水下部分清洗作业时，清洗机器还易出现难以紧贴船舶外壳表面、或者清污结构压力过大对船舶表面油漆造成划伤的问题。
[0003]有鉴于此，现有技术中亟需一种能够自动适应船舶曲面的清洗机器，以解决现有技术中的清洗机器人在清洗船舶时存在的很难以应清洗表面曲率变化、易导致船舶外壳出现局部未被清洗的问题。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供了一种曲面自适应清洗机器，为了解决现有技术中清洗机器人在清洗船舶时存在的很难以应清洗表面曲率变化、易导致船舶外壳出现局部未被清洗的问题。
[0005]本公开实施例提供的曲面自适应清洗机器包括浮动机架、角动浮盘和清洗组件；所述浮动机架的一端设置有用于与外部驱动连接的连接部，另一端设置有浮动机构；所述角动浮盘的一侧通过所述浮动机构与所述浮动机架连接；所述清洗组件设置于所述角动浮盘远离所述浮动机架的一侧；其中，所述浮动机构能够沿行进路径的方向产生前倾或后倾浮动，以自适应调节所述清洗组件的前倾角或后倾角；所述角动浮盘能够沿行进路径垂直的方向产生左倾或右倾浮动，以自适应调节所述清洗组件的左倾角或右倾角。
[0006]在一可实施方式中，所述浮动机构包括间隔设置的第一浮动杆和第二浮动杆；沿行进路径的方向，所述第一浮动杆连接于所述角动浮盘的前侧，所述第二浮动杆连接于所述角动浮盘的后侧；所述第一浮动杆和所述第二浮动杆能够至少部分地沿自身轴向浮动伸长或浮动收缩。
[0007]在一可实施方式中，所述浮动机架包括连杆机构；所述第一浮动杆的一端与所述连杆机构固定连接；所述第二浮动杆的一端与所述连杆机构铰接。
[0008]在一可实施方式中，在所述第一浮动杆和所述第二浮动杆的伸缩管段中还套设弹
性件；所述第一浮动杆及所述第二浮动杆收缩或伸长时，所述弹性件对应受压储存或伸展释放弹性势能。
[0009]在一可实施方式中，所述角动浮盘包括固定架、第一浮动盘和第二浮动盘；所述固定架与所述浮动机构连接；所述第一浮动盘通过第一连杆组件连接于所述固定架背对所述浮动机构的一侧；所述第二浮动盘通过第二连杆组件连接于所述固定架背对所述浮动机构的一侧；其中，所述第一浮动盘、所述第二浮动盘能够分别沿行进路径垂直的方向产生左倾或右倾浮动。
[0010]在一可实施方式中，所述第一浮动盘与所述第二浮动盘之间通过铰接件铰接；所述第一浮动盘、所述第二浮动盘能够分别以绕所述铰接件倾转的方式产生左倾或右倾浮动。
[0011]在一可实施方式中，所述第一浮动盘与所述第二浮动盘关于所述铰接件对称设置；所述铰接件通过弹力件与所述固定架连接。
[0012]在一可实施方式中，所述清洗组件包括第一清污盘和第二清污盘；所述第一清污盘设置于所述第一浮动盘背对所述固定架的一侧，并能够绕自身轴心线转动；所述第二清污盘设置于所述第二浮动盘背对所述固定架的一侧，并能够绕自身轴心线转动；其中，所述第一清污盘、所述第二清污盘能够分别随所述第一浮动盘、所述第二浮动盘左倾或右倾浮动。
[0013]在一可实施方式中，所述清洗组件还包括第一驱动电机和第二驱动电机；所述第一驱动电机设置于所述第一浮动盘朝向所述固定架的一侧，并与所述第一清污盘传动连接；所述第二驱动电机设置于所述第二浮动盘朝向所述固定架的一侧，并与所述第二清污盘传动连接。
[0014]在一可实施方式中，所述连接部中还设置有驱动气缸；所述驱动气缸用于驱动所述浮动机架升降运动。
[0015]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例提供的曲面自适应清洗机器，能够通过浮动机构的自适应前倾或后倾浮动、角动浮盘的左倾或右倾浮动，使得清洗组件在实际使用具有两个不同方向的自由度，从而充分确保清洗组件能够根据行进路径的具体凸起情况自适应产生适配的倾斜，具有能够与船舶曲表面充分的接触、避免船舶外壳出现局部未被清洗、避免海洋寄生物附着遗漏的有益效果。
[0016]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0017]通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，其中：在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
[0018]图1示出了本公开实施例提供的曲面自适应清洗机器的立体图；图2示出了本公开实施例提供的曲面自适应清洗机器的主视图；图3示出了本公开实施例提供的曲面自适应清洗机器的左视图；图4示出了本公开实施例提供的曲面自适应清洗机器的左右倾示意图；图5示出了本公开实施例提供的曲面自适应清洗机器的前倾示意图；图6示出了本公开实施例提供的曲面自适应清洗机器的后倾示意图；图7示出了本公开实施例提供的曲面自适应清洗机器的平稳示意图。
[0019]图中标号说明：1、浮动机架；11、连接部；12、浮动机构；121、第一浮动杆；122、第二浮动杆；123、弹性件；13、连杆机构；2、角动浮盘；21、固定架；22、第一浮动盘；221、第一连杆组件；23、第二浮动盘；231、第二连杆组件；24、铰接件；25、弹力件；3、清洗组件；31、第一清污盘；32、第二清污盘；33、第一驱动电机；34、第二驱动电机；4、驱动气缸。
具体实施方式
[0020]为使本公开的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而非全部实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0021]下面将结合附图详细地说明本公开的实施例。
[0022]结合图1和图2所示，本公开实施例提供了一种曲面自适应清洗机器，其包括浮动机架1、角动浮盘2和清洗组件3；浮动机架1的一端设置有用于与外部驱动连接的连接部11，另一端设置有浮动机构12；角动浮盘2的一侧通过浮动机构12与浮动机架1连接；清洗组件3设置于角动浮盘2远离浮动机架1的一侧。
[0023]其中，浮动机构12能够沿行进路径的方向产生前倾或后倾浮动，以自适应调节清洗组件3的前倾角或后倾角；角动浮盘2能够沿行进路径垂直的方向产生左倾或右倾浮动，以自适应调节清洗组件3的左倾角或右倾角。
[0024]该曲面自适应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种曲面自适应清洗机器，其特征在于，包括：浮动机架（1），一端设置有用于与外部驱动连接的连接部（11），另一端设置有浮动机构（12）；角动浮盘（2），一侧通过所述浮动机构（12）与所述浮动机架（1）连接；清洗组件（3），设置于所述角动浮盘（2）远离所述浮动机架（1）的一侧；其中，所述浮动机构（12）能够沿行进路径的方向产生前倾或后倾浮动，以自适应调节所述清洗组件（3）的前倾角或后倾角；所述角动浮盘（2）能够沿行进路径垂直的方向产生左倾或右倾浮动，以自适应调节所述清洗组件（3）的左倾角或右倾角。2.根据权利要求1所述的曲面自适应清洗机器，其特征在于，所述浮动机构（12）包括间隔设置的第一浮动杆（121）和第二浮动杆（122）；沿行进路径的方向，所述第一浮动杆（121）连接于所述角动浮盘（2）的前侧，所述第二浮动杆（122）连接于所述角动浮盘（2）的后侧；所述第一浮动杆（121）和所述第二浮动杆（122）能够至少部分地沿自身轴向浮动伸长或浮动收缩。3.根据权利要求2所述的曲面自适应清洗机器，其特征在于，所述浮动机架（1）包括连杆机构（13）；所述第一浮动杆（121）的一端与所述连杆机构（13）固定连接；所述第二浮动杆（122）的一端与所述连杆机构（13）铰接。4.根据权利要求2所述的曲面自适应清洗机器，其特征在于，在所述第一浮动杆（121）和所述第二浮动杆（122）的伸缩管段中还套设有弹性件（123）；所述第一浮动杆（121）及所述第二浮动杆（122）收缩或伸长时，所述弹性件（123）对应受压储存或伸展释放弹性势能。5.根据权利要求1所述的曲面自适应清洗机器，其特征在于，所述角动浮盘（2）包括：固定架（21），与所述浮动机构（12）连接；第一浮动盘（22），通过第一连杆组件（221）连接于所述固定架（21）背对所述浮动机构（12）的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘桐青，刘海龙，吴迪，刘彦雨，许华旸，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：