【技术实现步骤摘要】
变换车道决策与轨迹规划方法
本专利技术涉及一种应用在车辆的决策与轨迹规划方法，尤其涉及一种应用在车辆上的变换车道决策与轨迹规划方法。
技术介绍
为了提升车辆驾驶便利性以及安全性，各家车厂纷纷开发出自动驾驶汽车，用以辅助驾驶者驾驶车辆。其中，主要通过在车辆上装设多个不同的感测器，如雷达、影像撷取装置(如摄影机)或GPS，并通过车用电脑内的影像辨识软件等软件工具，对撷取到的影像进行处理，而得到与前车相对位置、相对距离、车道线宽度、车道线位置等，并且可进一步根据雷达所感测到的与前车间的速度等数据，进行处理，藉此让车辆可自动进行主动式定速巡航系统(ACC)，以达到自动跟车、车道偏离警示，并且可再结合自动紧急刹停系统(AEB)，通过盲点感测和汽车防撞系统，藉此提供驾驶者车辆辅助。目前各家车厂均有开发在高速行驶(60公里/小时(以下简称Km/hr)以上)的情况下，提供车道变换辅助，使车辆根据驾驶者所切换的方向灯的方向，自动辅助车辆进行车道变换，然而，该车道变换辅助并无应用在低速行驶(低于60Km/hr)的情况。
技术实现思路
有鉴于上述现有技术所存在的问题，本专利技术的目的在于提...
【技术保护点】
1.一种变换车道决策与轨迹规划方法，应用在一车辆，并由该车辆的一车用电脑接收该车辆上多个感测器所感测到的数据，其特征在于，并由该车用电脑执行以下方法：接收多个行驶速度感测数据及多个环境状态感测数据，并产生对应的行驶速度时间排序信息及环境状态时间排序信息；根据该多个行驶速度时间排序信息及该多个环境状态时间排序信息，产生对应该车辆周围距离的一九宫格区块；根据接收到的一方向灯开启信号，从该多个行驶速度时间排序信息及该多个环境状态时间排序信息分别选取一时间区段的多个数据，并根据选取的数据与该九宫格区块产生至少一车道变换空间；由一决策模式判断该车道变换空间符合一安全移动决策，则产生一移动规划路径。
【技术特征摘要】
1.一种变换车道决策与轨迹规划方法，应用在一车辆，并由该车辆的一车用电脑接收该车辆上多个感测器所感测到的数据，其特征在于，并由该车用电脑执行以下方法：接收多个行驶速度感测数据及多个环境状态感测数据，并产生对应的行驶速度时间排序信息及环境状态时间排序信息；根据该多个行驶速度时间排序信息及该多个环境状态时间排序信息，产生对应该车辆周围距离的一九宫格区块；根据接收到的一方向灯开启信号，从该多个行驶速度时间排序信息及该多个环境状态时间排序信息分别选取一时间区段的多个数据，并根据选取的数据与该九宫格区块产生至少一车道变换空间；由一决策模式判断该车道变换空间符合一安全移动决策，则产生一移动规划路径。2.根据权利要求1所述的变换车道决策与轨迹规划方法，其特征在于，该九宫格区块包括在该车辆前侧的三个区块、该车辆两侧的二个区块及该车辆后侧的三个区块，每一区块的范围是由各区块的纵向长度与横向长度所构成；所述车辆前侧的三个区块范围的纵向长度是根据下列公式计算所得：Dfront：车辆前侧的九宫格区块范围的横向长度；Dbreak：车辆与前车的刹车距离；车辆与前车的最短安全距离；Vego：车辆纵向车速；Vfront：前车纵向车速；TimeLC：车辆变换车道的时间；所述车辆两侧的二个区块范围的纵向长度是根据下列公式计算所得：Dego：车辆两侧的九宫格区块范围的横向长度；所述车辆后侧的三个区块范围的纵向长度是根据下列公式计算所得：Dback＝Dmin+max{Vbreak-Vego,0}×TimeLC；Dback：车辆后侧的九宫格区块范围的横向长度；Dmin：和后车的最小安全距离。3.根据权利要求2所述的变换车道决策与轨迹规划方法，其特征在于，车辆变换车道的时间TimeLC是根据下列公式计算所得：TimeLC＝2t1+2t2；t1：第一变换车道加速度时间；t2：第二变换车道加速度时间。4.根据权利要求3所述的变换车道决策与轨迹规划方法，其特征在于，第一变换车道加速度时间t1是由以下公式计算所得：a：侧向加速度；J：急跳度；所述第二变换车道加速度时间t2是由以下公式计算所得：yeva：车道宽度。5.根据权利要求4所述的变换车道决策与轨迹规划方法，其特征在于，车辆与前车的刹车距离Dbreak是根据下列公式计算所得：Dbreak＝Vego×(TB+TTR)+Lego；TB：和前车的碰撞时间；TTR：反应时间；所述和前车的碰撞时间TB是根...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴栥松，王威仁，徐锦衍，
申请(专利权)人：财团法人车辆研究测试中心，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71
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