四驱车辆及其扭矩分配方法、装置、存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种四驱车辆及其扭矩分配方法、装置、存储介质。该方法包括：设定一附着系数；根据所述车辆当前的运行参数获取前后轮分别的滑移率；判断所述前后轮的滑移率之间的差值是否处于预设差值范围内；在所述前后轮的滑移率之间的差值不处于所述预设差值范围内时，再次设定一新的附着系数，并重新执行上述方法步骤直至所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围；在所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围内时，根据当前设定的所述附着系数确定扭矩分配比例，并根据所述扭矩分配比例为所述车辆的前后轮分配扭矩。

Four-wheel-drive vehicle and its torque distribution method, device and storage medium

The present disclosure relates to a four-wheel drive vehicle and its torque distribution method, device and storage medium. The method includes: setting a adhesion coefficient; obtaining the slip rates of front and rear wheels respectively according to the current running parameters of the vehicle; determining whether the difference between the slip rates of front and rear wheels is within the preset difference range; and re-setting when the difference between the slip rates of front and rear wheels is not within the preset difference range. Determine a new adhesion coefficient and re-execute the method steps until the difference between the slip rates of the front and rear wheels is within the range of the preset difference; when the difference between the slip rates of the front and rear wheels is within the range of the preset difference, the torque distribution ratio is determined according to the preset adhesion coefficient and the root is determined. According to the torque distribution ratio, the front and rear wheels of the vehicle are distributed with torque.

【技术实现步骤摘要】
四驱车辆及其扭矩分配方法、装置、存储介质
本公开涉及车辆驱动领域，具体地，涉及一种四驱车辆及其扭矩分配方法、装置、存储介质。
技术介绍
随着汽车工业的蓬勃发展，人们对汽车的动力性以及操纵稳定性的要求也越来越高。众所周知，四轮驱动技术通过充分利用轮胎的附着力，以获得尽可能大的驱动力。然而，现有四驱车辆在行驶过程中，面对复杂的路面工况，路面峰值附着系数的计算均基于事先采样保存的附着率和滑移率等数据进行估算，这种估算方法需要对种类繁多的路面分别进行数据采样，计算过程繁琐而且计算结果易存在偏差，得到的结果数据难以应用于实际车辆控制，致使现有四驱车辆的动力性以及操纵稳定性难以满足用户的驾驶需求。例如，在车辆转向过程中，由于估算的路面峰值附着系数偏差较大，致使基于该路面峰值附着系数计算得到的前后车辆扭矩分配比例无法达到最优，导致车辆的驱动性能和稳定性不佳。
技术实现思路
本公开的主要目的是提供一种四驱车辆及其扭矩分配方法、装置、存储介质，以提高四驱车辆的驱动性能。为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种四驱车辆的扭矩分配方法，包括：设定一附着系数；根据所述车辆当前的运行参数获取前后轮分别的滑移率；判断所述前后轮的滑移率之间的差值是否处于预设差值范围内；在所述前后轮的滑移率之间的差值不处于所述预设差值范围内时，再次设定一新的附着系数，并重新执行上述方法步骤直至所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围；在所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围内时，根据当前设定的所述附着系数确定扭矩分配比例，并根据所述扭矩分配比例为所述车辆的前后轮分配扭矩。可选地，所述设定一附着系数包括：初始设定的附着系数为预定的最大附着系数；所述再次设定一新的附着系数，包括：根据预设梯度逐渐减小设定的附着系数。可选地，所述根据所述车辆当前的运行参数获取前后轮分别的滑移率，包括：获取所述车辆当前的车速以及前后轮分别的转动角速度；根据所述车速以及所述前后轮分别的转动角速度计算得到所述前后轮分别的滑移率。可选地，所述根据所述车速以及所述前后轮分别的转动角速度计算得到所述前后轮分别的滑移率，包括：通过如下公式计算所述前后轮分别的滑移率：其中，sf为前轮的滑移率，ωf为前轮的转动角速度，Rf为前轮的滚动半径，sr为后轮的滑移率，ωr为后轮的转动角速度，Rr为后轮的滚动半径，u为所述车辆当前的车速。可选地，所述根据当前设定的所述附着系数确定扭矩分配比例，包括：通过如下公式计算所述扭矩分配比例k:其中，μ为当前设定的所述附着系数，Fz_f_min为所述车辆前轮的最小垂向力，Fz_r_min为所述车辆后轮的最小垂向力，Fy_f_max为转向的侧向力分配到所述车辆前轮上的最大侧向力，Fy_r_max为转向的侧向力分配到所述车辆后轮上的最大侧向力。本公开第二方面提供一种四驱车辆的扭矩分配装置，包括：系数设定模块，用于设定一附着系数；滑移率获取模块，用于根据所述车辆当前的运行参数获取前后轮分别的滑移率；判断模块，用于判断所述前后轮的滑移率之间的差值是否处于预设差值范围内；所述系数设定模块还用于，在所述前后轮的滑移率之间的差值不处于所述预设差值范围内时，再次设定一新的附着系数，直至所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围；扭矩分配模块，用于在所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围内时，根据当前设定的所述附着系数确定扭矩分配比例，并根据所述扭矩分配比例为所述车辆的前后轮分配扭矩。可选地，所述系数设定模块初始设定的附着系数为预定的最大附着系数，再次设定一新的附着系数时根据预设梯度逐渐减小设定的附着系数。可选地，所述滑移率获取模块包括：获取子模块，用于获取所述车辆当前的车速以及前后轮分别的转动角速度；计算子模块，用于根据所述车速以及所述前后轮分别的转动角速度计算得到所述前后轮分别的滑移率。可选地，所述计算子模块用于：通过如下公式计算所述前后轮分别的滑移率：其中，sf为前轮的滑移率，ωf为前轮的转动角速度，Rf为前轮的滚动半径，sr为后轮的滑移率，ωr为后轮的转动角速度，Rr为后轮的滚动半径，u为所述车辆当前的车速。可选地，所述扭矩分配模块用于：通过如下公式计算所述扭矩分配比例k:其中，μ为当前设定的所述附着系数，Fz_f_min为所述车辆前轮的最小垂向力，Fz_r_min为所述车辆后轮的最小垂向力，Fy_f_max为转向的侧向力分配到所述车辆前轮上的最大侧向力，Fy_r_max为转向的侧向力分配到所述车辆后轮上的最大侧向力。本公开实施例的第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。本公开实施例的第四方面提供一种四驱车辆的扭矩分配装置，包括：第三方面所述的计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。本公开实施例的第五方面提供一种四驱车辆，包括第二方面或者第四方面所述的四驱车辆的扭矩分配装置。值得说明的是，车辆前后轮附着系数相同并趋近最优滑移率(最优滑移率是指路面附着系数最大时车轮的滑移率)的时候，车辆具有最大驱动能力。而在同一路面上，同一滑移率对应同样的附着系数。由此可知，让前后轮滑移率趋近于相同车辆才有可能具有最大驱动能力。本公开提供的技术方案，通过不断调整设定的附着系数的大小使得前后轮滑移率之间的差值减小，并最终使得前后轮滑移率之间的差值处于预设的差值范围内，提高了车辆的驱动性能。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据一示例性实施例示出的一种四驱车辆的扭矩分配方法的流程图。图2是根据一示例性实施例示出的一种四驱车辆的扭矩分配装置的框图。图3是根据一示例性实施例示出的另一种四驱车辆的扭矩分配装置的框图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。四轮驱动(FourWheelDrive，简称4WD)，又称全轮驱动，此技术通过充分利用轮胎的附着力，可以使车辆前后轮都获得动力，并根据路面状态的不同将电机或发动机输出扭矩按照不同的比例分配到前后车轮上，以提高车辆的驱动能力和稳定性。四轮驱动技术已广泛应用于各类车型，本公开实施例提供一种四驱车辆的扭矩分配方法，该方法可以提升车辆的驱动性能，并且能够估算得到路面的最大附着系数。图1是根据一示例性实施例示出的一种四驱车辆的扭矩分配方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：步骤101，设定一附着系数。其中，附着系数是指轮胎在不同路面的附着能力大小，附着系数的大小与路面种类、路面状态、轮胎的材质、以及车辆行驶速度都有关系，干燥、良好的沥青或混凝土路面的附着系数较大，而冰雪路面的附着系数较小，车辆易发生车轮打滑现象。附着系数的大小可能影响为车辆前后轮分配的扭矩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四驱车辆的扭矩分配方法，其特征在于，包括：设定一附着系数；根据所述车辆当前的运行参数获取前后轮分别的滑移率；判断所述前后轮的滑移率之间的差值是否处于预设差值范围内；在所述前后轮的滑移率之间的差值不处于所述预设差值范围内时，再次设定一新的附着系数，并重新执行上述方法步骤直至所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围；在所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围内时，根据当前设定的所述附着系数确定扭矩分配比例，并根据所述扭矩分配比例为所述车辆的前后轮分配扭矩。

【技术特征摘要】
1.一种四驱车辆的扭矩分配方法，其特征在于，包括：设定一附着系数；根据所述车辆当前的运行参数获取前后轮分别的滑移率；判断所述前后轮的滑移率之间的差值是否处于预设差值范围内；在所述前后轮的滑移率之间的差值不处于所述预设差值范围内时，再次设定一新的附着系数，并重新执行上述方法步骤直至所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围；在所述前后轮的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围内时，根据当前设定的所述附着系数确定扭矩分配比例，并根据所述扭矩分配比例为所述车辆的前后轮分配扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定一附着系数包括：初始设定的附着系数为预定的最大附着系数；所述再次设定一新的附着系数，包括：根据预设梯度逐渐减小设定的附着系数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前的运行参数获取前后轮分别的滑移率，包括：获取所述车辆当前的车速以及前后轮分别的转动角速度；通过如下公式计算所述前后轮分别的滑移率：其中，sf为前轮的滑移率，ωf为前轮的转动角速度，Rf为前轮的滚动半径，sr为后轮的滑移率，ωr为后轮的转动角速度，Rr为后轮的滚动半径，u为所述车辆当前的车速。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据当前设定的所述附着系数确定扭矩分配比例，包括：通过如下公式计算所述扭矩分配比例k:其中，μ为当前设定的所述附着系数，Fz_f_min为所述车辆前轮的最小垂向力，Fz_r_min为所述车辆后轮的最小垂向力，Fy_f_max为转向的侧向力分配到所述车辆前轮上的最大侧向力，Fy_r_max为转向的侧向力分配到所述车辆后轮上的最大侧向力。5.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭庆悌，
申请(专利权)人：宝沃汽车中国有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11