一种调整目标车辆运动状态的方法和设备技术

本发明专利技术公开了一种调整目标车辆运动状态的方法和设备，用以解决现有技术中存在的当车身与预设规划线的切线不平行是，确定的误差模型不准确的问题。本发明专利技术实施例首先根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，再根据规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对该目标车辆当前的至少一个状态矢量在该地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到该状态矢量在规划坐标系中的坐标信息，最后根据状态矢量在规划坐标系中的坐标信息调整目标车辆的运动状态。由于根据规划坐标系和地面坐标系中的坐标转换关系，对状态矢量在地面坐标系中的坐标信息进行转换，也就是由规划坐标系代替车身坐标系，从而使确定的误差模型更准确。

【技术实现步骤摘要】
一种调整目标车辆运动状态的方法和设备
本专利技术涉及人工智能
，特别涉及一种调整目标车辆运动状态的方法和设备。
技术介绍
随着人工智能的不断发展，自动驾驶汽车已逐渐进入到人们的生活中，给人们的生活带来极大的方便。自动驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现自动驾驶的目的。自动驾驶汽车可以通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它可以利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。自动驾驶汽车自动规划好路线后，在自动驾驶的过程中，有可能并未按着预设的驾驶条件进行行驶，比如，预设驾驶速度为80km/h(千米每小时)，而实际驾驶的速度为75km/h，此时会根据误差模型对自动驾驶的汽车进行速度调整，使自动驾驶汽车的速度为80km/h。目前，确定自动驾驶汽车的误差模型的各个误差参数的坐标信息时，将地面坐标系中的坐标信息转换为车身坐标系中的坐标信息，由于车身坐标系是以车身方向确定横纵坐标，当车身与预设规划线的切线不平行时，确定的误差模型不准确。
技术实现思路
本专利技术提供一种调整目标车辆运动状态的方法和设备，用以解决现有技术中存在的当车身与预设规划线的切线不平行是，确定的误差模型不准确的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种调整目标车辆运动状态的方法，该方法包括：根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系；根据所述规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；根据所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。上述方法，首先根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，在根据规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对该目标车辆当前的至少一个状态矢量在该地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到该至少一个状态矢量在该规划坐标系中的坐标信息，最后根据该至少一个状态矢量在该规划坐标系中的坐标信息调整该目标车辆的运动状态。由于根据规划坐标系和地面坐标系中的坐标转换关系，对目标车辆的状态矢量在地面坐标系中的坐标信息进行转换，也就是由规划坐标系代替车身坐标系，从而使确定的误差模型更准确。在一种可能的实现方式中，所述根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，包括：根据所述质心在所述地面坐标系中的坐标信息和所述预设规划线的切线，确定所述规划坐标系的原点位置信息；根据所述预设规划线的切线和所述原点位置信息确定所述规划坐标系；其中，所述目标车辆的质心与所述原点之间的线段垂直于所述预设规划线的切线。上述方法，给出了一种确定规划坐标系的方法，首先确定规划坐标系的原点位置信息，再根据该原点位置信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，从而根据规划坐标系确定的误差模型更准确。在一种可能的实现方式中，所述得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息，包括：根据所述地面坐标系到所述规划坐标系的旋转变换矩阵、所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述规划坐标系中的角速度的斜对称矩阵以及所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；根据所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；其中，所述旋转变换矩阵是根据所述规划坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的。上述方法，得到目标车辆的至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息时，可以先确定至少一个状态矢量的坐标转换数值和该至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，然后根据至少一个状态矢量的坐标转换数值和该至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，对该至少一直状态矢量在地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到该至少一个状态矢量在该规划坐标系中的坐标信息。由于在确定至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息时，既考虑至少一个状态矢量的坐标转换数值，又考虑了该至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，相比于只考虑至少一个状态矢量的坐标转换数值，确定的误差模型更准确。在一种可能的实现方式中，所述确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值，包括：将所述旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或，所述确定所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，包括：将所述旋转变换矩阵和所述角速度的斜对称矩阵的乘积作为乘积数值；将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值。上述方法，给出了具体确定至少一个状态矢量的坐标变换数值和/或至少过一个状态矢量的坐标变换误差数值的方法，由于确定了至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，从而使该至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息更加精确，也就是确定的误差模型更准确。在一种可能的实现方式中，所述对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息，包括：将所述至少一个状态矢量的坐标变换数值与所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值相加，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息。上述方法，得到至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息时，是将至少一个状态矢量的坐标变换数值与该至少一个状态矢量的坐标变换误差数值相加，也就是将相加结果作为该至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息，由于在确定至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息时，不仅使用了该至少一个状态矢量的坐标变换数值，同时也使用了该至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，从而使该至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息更加精确，也就是确定的误差模型更精确。第二方面，本专利技术实施例提供一种调整目标车辆运动状态的设备，该设备包括：至少一个处理单元及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行下列过程：根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系；根据所述规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；根据所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。在一种可能的实现方式中，所述处理单元具体用于：根据所述质心在所述地面坐标系中的坐标信息和所述预设规划线的切线，确定所述规划坐标系的原点位置信息；根据所述预设规划线的切线和所述原点位置信息确定所述规划坐标系；其中，所述目标车辆的质心与所述原点之间的线段垂直于所述预设规划线的切线。在一种可能的实现方式中，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种调整目标车辆运动状态的方法，其特征在于，该方法包括：根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系；根据所述规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；根据所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。

【技术特征摘要】
1.一种调整目标车辆运动状态的方法，其特征在于，该方法包括：根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系；根据所述规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；根据所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，包括：根据所述质心在所述地面坐标系中的坐标信息和所述预设规划线的切线，确定所述规划坐标系的原点位置信息；根据所述预设规划线的切线和所述原点位置信息确定所述规划坐标系；其中，所述目标车辆的质心与所述原点之间的线段垂直于所述预设规划线的切线。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息，包括：根据所述地面坐标系到所述规划坐标系的旋转变换矩阵、所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述规划坐标系中的角速度的斜对称矩阵以及所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；根据所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；其中，所述旋转变换矩阵是根据所述规划坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值，包括：将所述旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或所述确定所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，包括：将所述旋转变换矩阵和所述角速度的斜对称矩阵的乘积作为乘积数值；将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值。5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息，包括：将所述至少一个状态矢量...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，
申请(专利权)人：深兰科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31