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本发明公开了一种调整目标车辆运动状态的方法和设备，用以解决现有技术中存在的当车身与预设规划线的切线不平行是，确定的误差模型不准确的问题。本发明实施例首先根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，再根据规划坐...
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