车辆控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法和装置，属于智能车领域。所述方法包括：获取所述当前车辆的图像数据；将所述图像数据输入人工智能模型，输出所述当前车辆的预测车辆状态数据；获取所述当前车辆的当前车辆状态数据；基于所述预测车辆状态数据和所述当前车辆状态数据确定所述当前车辆的车辆控制数据；按照所述车辆控制数据控制所述当前车辆。采用本发明专利技术，可以无需判断车辆所处场景，根据采集的图像即可简单直接的对车辆进行控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法和装置
本专利技术涉及智能车领域，特别涉及车辆控制方法和装置。
技术介绍
无人驾驶控制系统是一个集环境感知、控制策略、控制实现等多层面于一体的控制系统。它涉及计算机算法、传感器感知、信息融合、数据通讯、机械控制等多方面技术，是典型的高新科技综合体，也是与人们生活息息相关的“黑科技”。因此，如何通过无人驾驶控制系统对车辆进行控制是汽车产业未来发展的重要方向。相关技术中在通过无人驾驶控制系统对当前车辆进行控制之前，先制定多个场景的控制策略。在对当前车辆进行控制时，确定当前车辆所处场景，根据当前车辆所处场景，获取该场景对应的控制策略，根据该控制策略对当前车辆进行控制。其中，多个场景可以为自动泊车、变换车道、路口转弯、超车等等。其中，在确定当前车辆所处场景时，需要采集大量的摄像头数据和传感器数据，并对这些数据进行综合分析，并基于其中的一些特征点识别车辆所处场景。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题：在控制车辆时，需要先对采集的数据进行大量的分析，确定车辆所处场景，场景的条件判断过程复杂，对场景识别要求较高，从而对车辆的控制效率低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法和装置，提高了对车辆的控制效率。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取当前车辆的图像数据；将图像数据输入人工智能模型，输出当前车辆的预测车辆状态数据；获取当前车辆的当前车辆状态数据；基于预测车辆状态数据和当前车辆状态数据确定当前车辆的车辆控制数据；按照车辆控制数据控制当前车辆。可选的，基于预测车辆状态数据和当前车辆状态数据确定当前车辆的车辆控制数据，包括：获取当前车辆状态数据中的当前驾驶参数；获取预测车辆状态数据中的预测驾驶参数；确定将当前驾驶参数调整至预测驾驶参数所需的控制值；；将控制值作为车辆控制数据。可选的，获取当前车辆的当前车辆状态数据之前，包括：获取样本数据；搭建人工智能训练框架；将样本数据导入人工智能训练框架中，在人工智能训练框架中对样本数据进行训练，得到人工智能模型。可选的，获取样本数据，包括：获取至少一个样本车辆的多个第一历史驾驶数据，每个样本车辆的第一历史驾驶数据包括样本车辆的第一历史图像数据和与第一历史图像数据对应的历史车辆状态数据，将多个第一历史驾驶数据作为样本数据；或者，获取至少一个样本车辆的多个第一历史驾驶数据，每个样本车辆的第一历史驾驶数据包括样本车辆的第一历史图像数据和与第一历史图像数据对应的历史车辆状态数据；对于每个第一历史驾驶数据，对第一历史驾驶数据中的第一历史图像数据进行数据增强，得到第二历史驾驶数据，将多个第一历史驾驶数据和多个第二历史驾驶数据组成样本数据。可选的，对于每个第一历史驾驶数据，对第一历史驾驶数据中的第一历史图像数据进行数据增强，得到第二历史驾驶数据，包括：对于每个第一历史驾驶数据，对第一历史驾驶数据中的第一历史图像数据对应的第一图像进行随机平移，得到第二图像，将第二图像的第二历史图像数据和第一历史驾驶数据中的历史车辆状态数据组成第二历史驾驶数据；和/或，对于每个第一历史驾驶数据，对第一历史驾驶数据中的第一历史图像数据对应的第一图像进行随机翻转，得到第三图像，将第三图像的第三历史图像数据和第一历史驾驶数据中的历史车辆状态数据组成第二历史驾驶数据。第二方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取当前车辆的图像数据；输出模块，用于将图像数据输入人工智能模型，输出当前车辆的预测车辆状态数据；获取模块，还用于获取当前车辆的当前车辆状态数据；确定模块，用于基于预测车辆状态数据和当前车辆状态数据确定当前车辆的车辆控制数据；控制模块，用于按照车辆控制数据控制当前车辆。可选的，确定模块，还用于获取当前车辆状态数据中的当前驾驶参数；获取预测车辆状态数据中的预测驾驶参数；确定将当前驾驶参数调整至预测驾驶参数所需的控制值；将控制值作为车辆控制数据。可选的，装置还包括训练模块，用于获取样本数据；搭建人工智能训练框架；将样本数据导入人工智能训练框架中，在人工智能训练框架中对样本数据进行训练，得到人工智能模型。可选的，获取模块，还用于获取至少一个样本车辆的多个第一历史驾驶数据，每个样本车辆的第一历史驾驶数据包括样本车辆的第一历史图像数据和与第一历史图像数据对应的历史车辆状态数据，将多个第一历史驾驶数据作为样本数据；或者，获取模块，还用于获取至少一个样本车辆的多个第一历史驾驶数据，每个样本车辆的第一历史驾驶数据包括样本车辆的第一历史图像数据和与第一历史图像数据对应的历史车辆状态数据；对于每个第一历史驾驶数据，对第一历史驾驶数据中的第一历史图像数据进行数据增强，得到第二历史驾驶数据，将多个第一历史驾驶数据和多个第二历史驾驶数据组成样本数据。可选的，获取模块，还用于对于每个第一历史驾驶数据，对第一历史驾驶数据中的第一历史图像数据对应的第一图像进行随机平移，得到第二图像，将第二图像的第二历史图像数据和第一历史驾驶数据中的历史车辆状态数据组成第二历史驾驶数据；和/或，获取模块，还用于对于每个第一历史驾驶数据，对第一历史驾驶数据中的第一历史图像数据对应的第一图像进行随机翻转，得到第三图像，将第三图像的第三历史图像数据和第一历史驾驶数据中的历史车辆状态数据组成第二历史驾驶数据。第三方面，提供了一种车载终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如上述第一方面所述的车辆控制方法。第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如上述第一方面所述的车辆控制方法。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：本专利技术实施例中，在当前车辆的当前驾驶状态发生变化时，获取当前车辆的图像数据；将图像数据输入人工智能模型，输出当前车辆的预测车辆状态数据；获取当前车辆的当前车辆状态数据；基于预测车辆状态数据和当前车辆状态数据确定当前车辆的车辆控制数据；按照车辆控制数据控制当前车辆。即无需判断复杂的条件，也无需判断车辆所处场景，即可直接根据获取的当前车辆的图像数据，实现对当前车辆的控制，提高了控制效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的一种车辆控制方法的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种人工智能模型训练结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种车载终端的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，在该方法中，主要是事先获取人工智能模型；在对车辆进行控制时，获取当前车辆的图像数据，将图像数据输入到该人工智能模型中，输出当前车辆的预测车辆状态数据，获取所述当前车辆的当前车辆状态数据；基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述当前车辆的图像数据；将所述图像数据输入人工智能模型，输出所述当前车辆的预测车辆状态数据；获取所述当前车辆的当前车辆状态数据；基于所述预测车辆状态数据和所述当前车辆状态数据确定所述当前车辆的车辆控制数据；按照所述车辆控制数据控制所述当前车辆。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述当前车辆的图像数据；将所述图像数据输入人工智能模型，输出所述当前车辆的预测车辆状态数据；获取所述当前车辆的当前车辆状态数据；基于所述预测车辆状态数据和所述当前车辆状态数据确定所述当前车辆的车辆控制数据；按照所述车辆控制数据控制所述当前车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测车辆状态数据和所述当前车辆状态数据确定所述当前车辆的车辆控制数据，包括：获取所述当前车辆状态数据中的当前驾驶参数；获取所述预测车辆状态数据中的预测驾驶参数；确定将所述当前驾驶参数调整至所述预测驾驶参数所需的控制值；将所述控制值作为所述车辆控制数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前车辆的当前车辆状态数据之前，包括：获取样本数据；搭建人工智能训练框架；将所述样本数据导入所述人工智能训练框架中，在所述人工智能训练框架中对所述样本数据进行训练，得到所述人工智能模型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取样本数据，包括：获取至少一个样本车辆的多个第一历史驾驶数据，每个样本车辆的第一历史驾驶数据包括所述样本车辆的第一历史图像数据和与所述第一历史图像数据对应的历史车辆状态数据，将所述多个第一历史驾驶数据作为所述样本数据；或者，获取至少一个样本车辆的多个第一历史驾驶数据，每个样本车辆的第一历史驾驶数据包括所述样本车辆的第一历史图像数据和与所述第一历史图像数据对应的历史车辆状态数据；对于每个第一历史驾驶数据，对所述第一历史驾驶数据中的第一历史图像数据进行数据增强，得到第二历史驾驶数据，将所述多个第一历史驾驶数据和多个第二历史驾驶数据组成所述样本数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对于每个第一历史驾驶数据，对所述第一历史驾驶数据中的第一历史图像数据进行数据增强，得到第二历史驾驶数据，包括：对于每个第一历史驾驶数据，对所述第一历史驾驶数据中的第一历史图像数据对应的第一图像进行随机平移，得到第二图像，将所述第二图像的第二历史图像数据和所述第一历史驾驶数据中的历史车辆状态数据组成所述第二历史驾驶数据；和/或，对于每个第一历史驾驶数据，对所述第一历史驾驶数据中的第一历史图像数据对应的第一图像进行随机翻转，得到第三图像，将所述第三图像的第三历史图像数据和所述第一历史驾驶数据中的历史车辆状态数据组成所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：但孝杰，汪娟，周俊杰，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34