自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法及测试场技术

本发明专利技术涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法及测试场。测试方法中测试场包括具有至少两条车道的道路和静态障碍物，将待测车辆和静态障碍物置于同一车道，静态障碍物与待测车辆之间留有车辆变道可操作距离，该测试场更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆对静态障碍物的响应性能。限定待测车辆响应为待测车辆朝向静态障碍物行驶并变换车道绕开静态障碍物，标准化对车辆的静态障碍物响应性能的评价，测试结果更加权威和可靠。本发明专利技术提供的测试场同样可使测试结果更加准确地表现待测车辆对静态障碍物的响应性能，且作为标准场景使用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶车辆性能测试
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法及测试场。
技术介绍
自动驾驶主要具有五个级别，0级为无自动驾驶，1级为信息娱乐、导航等辅助驾驶，2级为交通安全和交通效率等辅助驾驶(人工为主)，3级为特定条件/道路的自动驾驶，4级为全天候、全道路的自动驾驶。从1级至3级可称为辅助驾驶，4级即无人驾驶。因此，自动驾驶车辆包括辅助驾驶员驾驶的辅助驾驶车辆和完全自动化驾驶的无人驾驶车辆。现阶段国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，不断从辅助驾驶向无人驾驶推进。而无论是自动驾驶研发的哪个阶段的产物，都需要对车辆性能的检测结果来证实或提高车辆的安全性。其中，车辆对于静态障碍物的响应性能尤为重要，现有对于使自动驾驶车辆检测到静态障碍物并躲开静态障碍物的理论研究已经很深入，实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。但是，目前缺乏对静态障碍物的响应性能的标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法和测试场，因此，亟需一种能够对自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能进行标准地、贴近于真实行驶环境的测试方法及测试场。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术的目的在于提供一种能够对自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能进行标准地、贴近于真实行驶环境的测试方法及测试场。(二)技术方案为了达到上述目的，本专利技术采用的主要技术方案包括：本专利技术一方面提供一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；场景布置为：测试场包括具有至少两条车道的道路和静态障碍物，将待测车辆和静态障碍物置于同一车道，静态障碍物置于待测车辆前方且两者之间留有车辆变道可操作距离；待测车辆响应为：待测车辆朝向静态障碍物行驶，并变换车道绕开静态障碍物。根据本专利技术，测试场还包括：能够收发信息的运营测试管理中心；待测车辆响应还包括：待测车辆向运营测试管理中心发出预警信息。根据本专利技术，场景布置还包括：运营测试管理中心向待测车辆发出路况信息；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成变换车道绕开静态障碍物。根据本专利技术，场景布置还包括：测试场还包括至少一个第一参考车辆，控制第一参考车辆跟随待测车辆行驶，其中，第一参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；待测车辆响应还包括：待测车辆向第一参考车辆发出预警信息；和/或场景布置还包括：测试场还包括至少一个第二参考车辆，控制第二参考车辆在静态障碍物旁边的车道上与待测车辆对向行驶，其中，第二参考车辆中包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；待测车辆响应还包括：待测车辆向第二参考车辆发出提示信息。根据本专利技术，场景布置还包括：测试场还包括路侧设备，路侧设备检测到具有静态障碍物的路况或接收到人工输入的具有静态障碍物的路况后向待测车辆发出预警信息；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成变换车道绕开静态障碍物。根据本专利技术，场景布置还包括：测试场还包括能够收发信息的运营测试管理中心，路侧设备在向经过道路的自动驾驶车辆发出预警信息的同时向运营测试管理中心发出预警信息，运营测试管理中心接收到预警信息后进行分析处理形成路况信息，然后向待测车辆发出路况信息；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成变换车道绕开静态障碍物。根据本专利技术，待测车辆响应还包括如下一项或多项：a、待测车辆提醒车内人员前方路况信息；b、待测车辆重新规划车辆行驶路线；c、待测车辆在距离静态障碍物预设距离范围内开始减速；d、待测车辆在其变换车道的动作完成时与静态障碍物的距离至少为预设距离。根据本专利技术，场景布置还包括：静态障碍物发射故障信号；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到故障信号并结合其所处状态分析处理后，最终完成变换车道绕开静态障碍物。本专利技术另一方面提供一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场，包括：具有至少两条车道的道路和静态障碍物；至少两条车道中包括待测车辆起始车道和待测车辆绕行车道，静态障碍物置于待测车辆起始车道上，并且静态障碍物和待测车辆起始车道的起点之间留有车辆变道可操作距离。根据本专利技术，还包括：路侧设备、运营测试管理中心、至少一个用于跟随待测车辆行驶的第一参考车辆以及至少一个用于在待测车辆绕行车道上与待测车辆对向行驶的第二参考车辆；其中，路侧设备包括具有V2I通讯协议的无线通信设备，运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，运营测试管理中心与路侧设备通讯连接，路侧设备在检测到具有静态障碍物的路况或接收到人工输入的具有静态障碍物的路况时，能够向待测车辆和运营测试管理中心发出预警信息，运营测试管理中心能够在接收到预警信息后进行分析处理形成路况信息，并能够向待测车辆发出路况信息；其中，第一参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；其中，第二参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备。(三)有益效果本专利技术的有益效果是：本专利技术的测试方法中，首先，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆并非仅检测到静态障碍物的存在即会作出响应动作，其需要综合分析所行驶的道路等周围环境，因此，本测试方法所采用的测试场包括具有至少两条车道的道路和静态障碍物，场景布置为将待测车辆和静态障碍物置于同一车道，静态障碍物置于待测车辆前方且两者之间留有车辆变道可操作距离，这样的场景相比于实验室中仅设置静态障碍物的模拟环境，以及相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆对静态障碍物的响应性能，并且，相对于采用路测方式更加安全。其次，本测试方法提供了对应考察的待测车辆响应，即待测车辆朝向静态障碍物行驶并能够变换车道绕开静态障碍物，场景布置配合该待测车辆响应，使得本测试方法适用于不同自动驾驶车辆，标准化对车辆的静态障碍物响应性能的评价，测试结果更加权威和可靠。本专利技术的测试场包括具有至少两条车道的道路和静态障碍物，至少两条车道中包括待测车辆起始车道和待测车辆绕行车道，静态障碍物置于待测车辆起始车道上，并且静态障碍物和待测车辆起始车道的起点之间留有车辆变道可操作距离。一方面，这样的测试场相比于实验室中仅设置静态障碍物的模拟环境，以及相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆对静态障碍物的响应性能，并且，相对于采用实际道路进行的路测更加安全；另一方面，该测试场可作为标准化场景供不同自动驾驶车辆的测试使用，进而使得测试结果更加权威和可靠。此外，提供待测车辆绕行车道，可通过待测车辆的行驶轨迹简便、直观地观测其对静态障碍物的响应结果。附图说明图1是如下具体实施方式中实施例一所提供的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；图2是如下具体实施方式中实施例二所提供的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；图3是如下具体实施方式中实施例三所提供的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；图4是如下具体实施方式中实施例四所提供的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；图5是如下具体实施方式中实施例五所提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法，其特征在于，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；所述场景布置为：所述测试场包括具有至少两条车道的道路和静态障碍物，将待测车辆和所述静态障碍物置于同一车道，所述静态障碍物置于所述待测车辆前方且两者之间留有车辆变道可操作距离；所述待测车辆响应为：所述待测车辆朝向所述静态障碍物行驶，并变换车道绕开所述静态障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法，其特征在于，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；所述场景布置为：所述测试场包括具有至少两条车道的道路和静态障碍物，将待测车辆和所述静态障碍物置于同一车道，所述静态障碍物置于所述待测车辆前方且两者之间留有车辆变道可操作距离；所述待测车辆响应为：所述待测车辆朝向所述静态障碍物行驶，并变换车道绕开所述静态障碍物。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法，其特征在于，所述测试场还包括：能够收发信息的运营测试管理中心；所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆向所述运营测试管理中心发出预警信息。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法，其特征在于，所述场景布置还包括：所述运营测试管理中心向所述待测车辆发出路况信息；所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆接收到所述路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成变换车道绕开所述静态障碍物。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法，其特征在于，所述场景布置还包括：所述测试场还包括至少一个第一参考车辆，控制所述第一参考车辆跟随所述待测车辆行驶，其中，所述第一参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆向所述第一参考车辆发出预警信息；和/或所述场景布置还包括：所述测试场还包括至少一个第二参考车辆，控制所述第二参考车辆在所述静态障碍物旁边的车道上与所述待测车辆对向行驶，其中，所述第二参考车辆中包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆向所述第二参考车辆发出提示信息。5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法，其特征在于，所述场景布置还包括：所述测试场还包括路侧设备，所述路侧设备检测到具有静态障碍物的路况或接收到人工输入的具有静态障碍物的路况后向所述待测车辆发出预警信息；所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆接收到所述预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成变换车道绕开所述静态障碍物。6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法，其特征在于，所述场景布置还包括：所述测试场还包括能够收发信息的运营测试管理中心，所述路侧设...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿志军，刘春杰，刘春，莘汝平，王海路，
申请(专利权)人：特路北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11