一种带有运动控制装置的服务机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种带有运动控制装置的服务机器人，具体涉及机器人领域，包括底座，所述底座顶部固定连接有机身壳，所述机身壳顶端转动连接有机头部件，所述底座底部设有第一凹槽，所述底座底部远离第一凹槽的一侧设有第二凹槽。本发明专利技术通过第一电机传动连接蜗杆啮合第一齿轮使驱动轴带动主动轮，转向时，第二电机传动第三齿轮啮合第二齿轮，使转杆带着支撑杆在环形滑轨内转动，便于调节转向机构方向，第一电动推杆推动架板下降使吸盘接触地面，抽气泵工作使吸盘吸紧地面，有利于机器人的固定，第三电机输出轴传动第四齿轮啮合齿条使撑板推出后，将伸缩平台展开，提供放置托盘，第二电动推杆输出轴推出收纳抽屉方便收集物体。

A Service Robot with Motion Control Device

The invention discloses a service robot with a motion control device, which specifically relates to the field of robots, including a base. The top of the base is fixed and connected with an organic body shell. The top of the body shell rotates and connects an organic head component. The bottom of the base is provided with a first groove, and the side of the base far from the first groove is provided with a second groove. The first motor drives the worm to engage the first gear so that the drive shaft drives the driving wheel. When steering, the second motor drives the third gear to engage the second gear, so that the rotating rod rotates with the support rod in the annular slideway, which is convenient for adjusting the direction of the steering mechanism. The first electric push rod drives the frame plate down and makes the suction disc touch the ground. The suction pump works to make the suction disc suck the ground tightly, which is beneficial to the steering mechanism. Fixed by the robot, the third motor output shaft drives the fourth gear meshing rack to push out the supporting plate. After the support plate is pushed out, the telescopic platform is expanded to provide a placement tray. The second electric push rod output shaft pushes out the drawer to collect objects conveniently.

【技术实现步骤摘要】
一种带有运动控制装置的服务机器人
本专利技术涉及机器人领域，更具体地说，本专利技术涉及一种带有运动控制装置的服务机器人。
技术介绍
在现代科学技术日益发达的今天，机器人已经成为人类的一种新型的生产工具和辅助工具，它在日常生活的很多方面都得到了应用，正逐步发挥着越来越重要的作用，并且它在减轻人类的劳动强度，提升人类的生产效率等方面显示了极大的优越性。专利申请公布号CN108839030A的中国专利公开了一种服务机器人，头部能够竖直活动地设置于躯干的上端；壳体的侧壁上设置透视板，上轴座和下轴座之间设置有转动轴；转动轴的侧壁上固接有延伸杆，延伸杆远离转动轴的端部固接有摄像头，摄像头的拍摄方向朝向透视板；壳体的外壁的底部设置有麦克风阵列，麦克风阵列电连接有设置于壳体内部的语音处理模块，语音处理模块根据麦克风阵列所获取的语音信息强度识别语音输出位置；壳体的外壁上还设置有用于捕捉使用者肢体动作的3D体感摄像头，躯干上设置有扩展接口面板，该服务机器人可以全方位360°指向，识别使用者声音以及肢体增加互交体验，并且提供更多的服务接口获得更好的体验。但是上述技术方案中提供的一种服务机器人在实际运用时，仍旧存在较多缺点，如机器人运动时不稳定，不便于转向调节，而且功能少，承载力小。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术的实施例提供一种带有运动控制装置的服务机器人，通过第一电机传动连接蜗杆啮合第一齿轮使驱动轴带动主动轮，转向时，第二电机传动第三齿轮啮合第二齿轮，使转杆带着支撑杆在环形滑轨内转动，便于调节转向机构方向，第一电动推杆推动架板下降使吸盘接触地面，抽气泵工作使吸盘吸紧地面，有利于机器人的固定，第一收纳槽和第二收纳槽提供收纳空间，第三电机输出轴传动第四齿轮啮合齿条使撑板推出后，将伸缩平台展开，提供放置托盘，第二电动推杆输出轴推出收纳抽屉方便收集物体。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种带有运动控制装置的服务机器人，包括底座，所述底座顶部固定连接有机身壳，所述机身壳顶端转动连接有机头部件，所述底座底部设有第一凹槽，所述底座底部远离第一凹槽的一侧设有第二凹槽，所述第一凹槽与第二凹槽之间设有第三凹槽，所述第一凹槽内设有驱动轴，所述驱动轴两端均固定连接有主动轮，所述驱动轴中部设有第一齿轮，所述底座内部设有空腔，所述空腔内固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴设有减速机，所述减速机输出轴设有蜗杆，所述蜗杆与第一齿轮啮合连接，所述第二凹槽内壁设有环形滑轨，所述环形滑轨内设有支撑杆，所述支撑杆顶端焊接有转杆，所述转杆顶端固定连接有第二齿轮，所述支撑杆底部设有转向机构，所述空腔内设有第二电机，所述第二电机输出轴设有第三齿轮，所述第二齿轮与第三齿轮啮合连接，所述第三凹槽内部固定连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆输出端固定连接有架板，所述架板顶部固定连接有抽气泵，所述架板底部设有吸盘，所述抽气泵输入端与吸盘通过高压管连接；所述机身壳两侧均设有仿真机械臂，所述仿真机械臂远离机身壳的一端设有仿真机械手，所述机身壳正面底部设有第一收纳槽，所述第一收纳槽顶部设有第二收纳槽，所述第一收纳槽底部滑动连接有撑板，所述撑板顶部固定连接有伸缩平台，所述撑板两侧均设有齿条，所述第一收纳槽底部两侧均固定连接有第三电机，所述第三电机输出轴设有第四齿轮，两个所述第四齿轮分别与两条齿条相匹配，所述第二收纳槽内部设有收纳抽屉，所述收纳抽屉底部设有第二电动推杆，所述第二电动推杆输出端与收纳抽屉底部固定连接，所述第二电动推杆另一端与机身壳固定连接；所述机头部件内部设有中央控制器，所述中央控制器包括单片机，所述单片机的连接端设有感测电路和驱动电路，所述机身壳顶部固定连接有第三电机，所述第三电机输出轴与机头部件传动连接。在一个优选地实施方式中，所述转向机构包括从动轮，所述从动轮轴心处转动连接有连杆，所述连杆两侧均贯穿有限位杆，所述限位杆顶端与支撑杆固定连接，所述限位杆外侧套设有弹簧，所述弹簧设置在支撑杆与连杆之间，所述支撑杆与环形滑轨的连接处设有滚珠。在一个优选地实施方式中，所述第一凹槽两侧设有对称分布的两个卡槽，所述驱动轴外侧设有轴承，所述轴承与卡槽相匹配，所述卡槽底部设有卡套，所述卡槽与卡套通过螺丝固定连接。在一个优选地实施方式中，所述感测电路的连接端设有摄像头、语音识别模块、红外传感器、光传感器、接近传感器和接触传感器，所述机头部件两侧均设有凸耳，所述摄像头设置在凸耳的正面，所述语音识别模块设置在凸耳的一侧，所述红外传感器设置在底座正面中部，所述光传感器设置在第二收纳槽顶部，所述接近传感器和接触传感器均设置在仿真机械手内侧；所述驱动电路的连接端设有LED灯源、播放器和触摸显示屏，所述LED灯源设置在机头部件顶端，所述播放器设置在机头部件底端，所述触摸显示屏设置在播放器顶部，所述仿真机械臂、仿真机械手、第一电机、第二电机、第三电机和第四电机、第一电动推杆、第二电动推杆、升降平台和抽气泵均与驱动电路电性连接。在一个优选地实施方式中，所述底座正面设有两个对称分布的防撞轮，所述底座背面设有两个对称分布的防撞轮，所述防撞轮与底座转动连接。在一个优选地实施方式中，所述机身壳内部设有电源模块，所述中央控制器、感测电路和驱动电路均与电源模块电性连接。在一个优选地实施方式中，所述第二电机、第三电机和第四电机均设置为伺服电机。在一个优选地实施方式中，所述单片机的输入端设有A/D转换器，所述单片机的输出端设有D/A转换器，所述摄像头、语音识别模块、红外传感器、光传感器、接近传感器和接触传感器均与A/D转换器电性连接，所述触摸显示屏与单片机电性连接，所述仿真机械臂、仿真机械手、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第一电动推杆、第二电动推杆、升降平台和抽气泵，LED灯源、播放器和触摸显示屏均与D/A转换器电性连接。本专利技术的技术效果和优点：1、通过第一电机传动连接蜗杆啮合第一齿轮使驱动轴带动主动轮，转向时，第二电机传动第三齿轮啮合第二齿轮，使转杆带着支撑杆在环形滑轨内转动，便于调节转向机构方向，第一电动推杆推动架板下降使吸盘接触地面，抽气泵工作使吸盘吸紧地面，有利于机器人的固定，第一收纳槽和第二收纳槽提供收纳空间，第三电机输出轴传动第四齿轮啮合齿条使撑板推出后，将伸缩平台展开，提供放置托盘，第二电动推杆输出轴推出收纳抽屉方便收集物体；2、通过设置两个从动轮，提高机器人运动的稳定性，支撑杆与环形滑轨的连接处设有滚珠，减少摩擦，使机器人能够灵活转向，限位杆贯穿连杆，并配合弹簧，有利于缓冲减震，提高机器人运动的平稳性，第四电机34输出轴传动连接机头部件，方便摄像头转向，增大观察视角，防撞轮防护机器人避免前后碰撞，当光传感器44感测光照度信息并发送单片机，当光源较暗时，单片机打开LED灯源，有利于装置实际使用中的保护和便利性；3、通过设置仿真机械臂和仿真机械手，接近传感器和接触传感器感测物体位置，提高机器人控制精度，红外传感器感测物体位置，并配合两个对称分布在两侧的摄像头，向单片机传输路况，单片机控制第二电机转动，方便机器人转向和避开障碍物，有利于机器人实现高智能化，实现机器人在服务业中的推广。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术的整体左视图。图3为本专利技术底部结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有运动控制装置的服务机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)顶部固定连接有机身壳(2)，所述机身壳(2)顶端转动连接有机头部件(3)，所述底座(1)底部设有第一凹槽，所述底座(1)底部远离第一凹槽的一侧设有两个对称分布的第二凹槽，所述第一凹槽与第二凹槽之间设有第三凹槽，所述第一凹槽内设有驱动轴(4)，所述驱动轴(4)两端均固定连接有主动轮(5)，所述驱动轴(4)中部设有第一齿轮(6)，所述底座(1)内部设有空腔，所述空腔内固定连接有第一电机(8)，所述第一电机(8)输出轴设有减速机(9)，所述减速机(9)输出轴设有蜗杆(10)，所述蜗杆(10)与第一齿轮(6)啮合连接，所述第二凹槽内壁设有环形滑轨(11)，所述环形滑轨(11)内设有支撑杆(12)，所述支撑杆(12)顶端焊接有转杆(13)，所述转杆(13)顶端固定连接有第二齿轮(14)，所述支撑杆(12)底部设有转向机构，所述空腔内设有第二电机(15)，所述第二电机(15)输出轴设有第三齿轮(16)，所述第二齿轮(14)与第三齿轮(16)啮合连接，所述第三凹槽内部固定连接有第一电动推杆(17)，所述第一电动推杆(17)输出端固定连接有架板(18)，所述架板(18)顶部固定连接有抽气泵(19)，所述架板(18)底部设有吸盘(20)，所述抽气泵(19)输入端与吸盘(20)通过高压管连接；所述机身壳(2)两侧均设有仿真机械臂(21)，所述仿真机械臂(21)远离机身壳(2)的一端设有仿真机械手(22)，所述机身壳(2)正面底部设有第一收纳槽，所述第一收纳槽顶部设有第二收纳槽，所述第一收纳槽底部滑动连接有撑板(23)，所述撑板(23)顶部固定连接有伸缩平台(24)，所述撑板(23)两侧均设有齿条(25)，所述第一收纳槽底部两侧均固定连接有第三电机(26)，所述第三电机(26)输出轴设有第四齿轮(27)，两个所述第四齿轮(27)分别与两条齿条(25)相匹配，所述第二收纳槽内部设有收纳抽屉(28)，所述收纳抽屉(28)底部设有第二电动推杆(29)，所述第二电动推杆(29)输出端与收纳抽屉(28)底部固定连接，所述第二电动推杆(29)另一端与机身壳(2)固定连接；所述机头部件(3)内部设有中央控制器(30)，所述中央控制器(30)包括单片机(31)，所述单片机(31)的连接端设有感测电路(32)和驱动电路(33)，所述机身壳(2)顶部固定连接有第四电机(34)，所述第三电机(26)输出轴与机头部件(3)传动连接。...

【技术特征摘要】
1.一种带有运动控制装置的服务机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)顶部固定连接有机身壳(2)，所述机身壳(2)顶端转动连接有机头部件(3)，所述底座(1)底部设有第一凹槽，所述底座(1)底部远离第一凹槽的一侧设有两个对称分布的第二凹槽，所述第一凹槽与第二凹槽之间设有第三凹槽，所述第一凹槽内设有驱动轴(4)，所述驱动轴(4)两端均固定连接有主动轮(5)，所述驱动轴(4)中部设有第一齿轮(6)，所述底座(1)内部设有空腔，所述空腔内固定连接有第一电机(8)，所述第一电机(8)输出轴设有减速机(9)，所述减速机(9)输出轴设有蜗杆(10)，所述蜗杆(10)与第一齿轮(6)啮合连接，所述第二凹槽内壁设有环形滑轨(11)，所述环形滑轨(11)内设有支撑杆(12)，所述支撑杆(12)顶端焊接有转杆(13)，所述转杆(13)顶端固定连接有第二齿轮(14)，所述支撑杆(12)底部设有转向机构，所述空腔内设有第二电机(15)，所述第二电机(15)输出轴设有第三齿轮(16)，所述第二齿轮(14)与第三齿轮(16)啮合连接，所述第三凹槽内部固定连接有第一电动推杆(17)，所述第一电动推杆(17)输出端固定连接有架板(18)，所述架板(18)顶部固定连接有抽气泵(19)，所述架板(18)底部设有吸盘(20)，所述抽气泵(19)输入端与吸盘(20)通过高压管连接；所述机身壳(2)两侧均设有仿真机械臂(21)，所述仿真机械臂(21)远离机身壳(2)的一端设有仿真机械手(22)，所述机身壳(2)正面底部设有第一收纳槽，所述第一收纳槽顶部设有第二收纳槽，所述第一收纳槽底部滑动连接有撑板(23)，所述撑板(23)顶部固定连接有伸缩平台(24)，所述撑板(23)两侧均设有齿条(25)，所述第一收纳槽底部两侧均固定连接有第三电机(26)，所述第三电机(26)输出轴设有第四齿轮(27)，两个所述第四齿轮(27)分别与两条齿条(25)相匹配，所述第二收纳槽内部设有收纳抽屉(28)，所述收纳抽屉(28)底部设有第二电动推杆(29)，所述第二电动推杆(29)输出端与收纳抽屉(28)底部固定连接，所述第二电动推杆(29)另一端与机身壳(2)固定连接；所述机头部件(3)内部设有中央控制器(30)，所述中央控制器(30)包括单片机(31)，所述单片机(31)的连接端设有感测电路(32)和驱动电路(33)，所述机身壳(2)顶部固定连接有第四电机(34)，所述第三电机(26)输出轴与机头部件(3)传动连接。2.根据权利要求1所述的一种带有运动控制装置的服务机器人，其特征在于：所述转向机构包括从动轮(35)，所述从动轮(35)轴心处转动连接有连杆(36)，所述连杆(36)两侧均贯穿有限位杆(37)，所述限位杆(37)顶端与支撑杆(12)固定连接，所述限位杆(37)外侧套设有弹簧(38)，所述弹簧(38)设置在支撑杆(12)与连...

【专利技术属性】
技术研发人员：李庆民，李延硕，刘春晖，王杰，邵红臣，郑华，
申请(专利权)人：创泽智能机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37