The object of the present invention is to provide a solution to the balance problem of a crawler-type climbing robot, which is simpler and easier to realize than the traditional scheme, such as using complex algorithms to achieve balance, and has fast response, strong anti-interference ability and is not easily disturbed by external conditions. The inclination is measured by the inclination sensor, and then transmitted to the PLC. The PLC executes the corresponding program to send high-speed pulses to the stepper motor so that the stepper motor drives the ball screw through the coupling to translate the rotation into translation, which drives the movement of the lifting beam up and down, and finally keeps the iron box in balance.
【技术实现步骤摘要】
一种履带式爬楼机器人的平衡装置
本专利技术涉及一种履带式爬楼机器人领域,具体涉及一种履带式爬楼机器人的平衡装置。
技术介绍
随着现代社会的发展,机器人在人类社会中起着越来越重要的作用。作为其中的一种,履带式爬楼机器人也在各种状况下扮演着各种重要的角色。例如,残疾人在没有电梯的情况下,就需要一个履带式机器人帮助其轻松上楼梯,还有就是运送物件时也同样需要履带式爬楼机器人。在这其中涉及了一个重要的方面,那就是履带式机器人的平衡问题。传统的履带式平衡问题依靠着复杂算法保持机器人的平衡,比较复杂。本专利技术则设计了一种较为简单的装置实现履带式机器人的平衡问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种解决履带式爬楼机器人平衡问题,该方案相对传统的例如利用复杂的算法实现平衡的方案较为简单实现起来也比较容易,并且自动调整平衡,响应迅速,抗干扰能力强,不易受到外界的条件的干扰,通过倾角传感器测得的数据传给PLC,PLC根据相应的程序给步进电机发射高速脉冲驱动滚珠丝杆提升使铁箱保持平衡。本专利技术实现专利技术目的采用如下技术方案:为了实现上述目的,本专利技术采用如下技术方案:机器人包括底盘,履带,步进电机,滚珠丝杆等。所述机器人底盘上安装倾角传感器,所述底盘用四块加强筋将其固定在履带挡板上。所述垂滚珠丝杆的导轨固定在导轨底座上,所述支持端固定在导轨底座,所述丝杆支撑座固定在导轨底座上,所述联轴器连接在滚珠丝杆上,所述步进电机连接在联轴器上。所述滚珠丝杆通过轴承安装在支持端和丝杠支撑座之间。所述滚珠丝杆螺母副套在滚珠丝杆上,所述移动滑块连接在导轨上,所述托架板固定在移动滑块上,所 ...
【技术保护点】
1.一种履带式爬楼机器人平衡装置,其特征在于:机器人包括底盘(18),履带(16),步进电机(21),滚珠丝杆(12)等。机器人底盘(18)上安装倾角传感器(1),底盘(18)用四块加强筋(2)固定在履带挡板(15)上。导轨底座(4)固定在底盘(18)上,滚珠丝杆(12)的导轨(11)固定在导轨底座(4)上,支持端(3)固定在导轨底座(4)上,丝杆支撑座(8)固定在导轨底座(4)上,步进电机(21)通过联轴器(7)连接到滚珠丝杆(12)上。滚珠丝杆(12)通过轴承(19)安装在支持端(3)和丝杠支撑座(8)之间。滚珠丝杆螺母副(9)套在滚珠丝杆(12)上,移动滑块(23)连接在导轨(11)上,托架板(5)固定在移动滑块(23)上,连接板(6)固定在导轨底座(4)上,步进电机(21)固定在连接板(6)上,固定座(10)固定在托架板(5)上。提升横梁(22)固定在两个固定座(10)上,固定横梁(13)通过支撑架(14)固定在底盘(18)末端,铁箱(20)底面中间部分由提升横梁(22)支撑,一端可翻转地连接在固定横梁(13)上,履带(16)连接在履带挡板(15)上,驱动电机(17)连接在底盘 ...
【技术特征摘要】
1.一种履带式爬楼机器人平衡装置,其特征在于:机器人包括底盘(18),履带(16),步进电机(21),滚珠丝杆(12)等。机器人底盘(18)上安装倾角传感器(1),底盘(18)用四块加强筋(2)固定在履带挡板(15)上。导轨底座(4)固定在底盘(18)上,滚珠丝杆(12)的导轨(11)固定在导轨底座(4)上,支持端(3)固定在导轨底座(4)上,丝杆支撑座(8)固定在导轨底座(4)上,步进电机(21)通过联轴器(7)连接到滚珠丝杆(12)上。滚珠丝杆(12)通过轴承(19)安装在支持端(3)和丝杠支撑座(8)之间。滚珠丝杆螺母副(9)套在滚珠丝杆(12)上,移动滑块(23)连接在导轨(11)上,托架板(5)固定在移动滑块(23)上,连接板(6)固定在导轨...
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