机械手制造技术

本发明专利技术属于自动化生产设备技术领域，具体涉及一种机械手。本技术方案中的机械手包括基体、第一驱动单元、第一传动单元、动力调节单元和多个手指，所述第一驱动单元连接于所述基体上；所述第一传动单元与所述第一驱动单元的动力输出轴相连；所述动力调节单元与所述第一传动单元相连接，用于接收所述第一传动单元输出的动力并将接收到的所述动力的扭矩进行调节后再次输出；所述多个手指能够通过滑动的方式连接于所述动力调节单元，并能够在所述动力调节单元的输出动力下沿直线方向往复运动。通过使用本发明专利技术中的机械手，能够提高手指的夹紧力，防止手指在拾取和搬运工件过程中造成工件的滑落，从而保证生产的顺利进行。

Manipulator

The invention belongs to the technical field of automatic production equipment, in particular to a manipulator. The manipulator in the technical scheme comprises a base body, a first driving unit, a first driving unit, a power regulating unit and a plurality of fingers. The first driving unit is connected to the base body; the first driving unit is connected to the power output shaft of the first driving unit; and the power regulating unit is connected to the first driving unit for receiving the first driving unit. The power output of the element is adjusted and the received torque of the power is output again; the fingers can be connected to the power regulating unit by sliding mode, and can reciprocate along a straight line under the output power of the power regulating unit. By using the manipulator in the invention, the clamping force of the finger can be improved, and the sliding of the workpiece caused by the finger in the process of picking up and transporting the workpiece can be prevented, thus ensuring the smooth production.

【技术实现步骤摘要】
机械手
本专利技术属于自动化生产设备
，具体涉及一种机械手。
技术介绍
随着机械自动化的不断发展，机械手广泛应用于各个行业，包括餐饮中的杯、碗，以及医疗器械领域的封装。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。生产过程中，由于机械手中传动机构的存在，容易造成机械手的夹紧力不足，从而造成机械手在物料拾取和搬运过程中发生物料滑落的现象，影响生产的正常进行。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够保证物料在拾取和搬运过程中提供足够的夹紧力的机械手。本技术方案中的机械手包括：基体；第一驱动单元，所述第一驱动单元连接于所述基体上；第一传动单元，所述第一传动单元与所述第一驱动单元的动力输出轴相连，用于传递所述第一驱动单元提供的动力；动力调节单元，所述动力调节单元与所述第一传动单元相连接，用于接收所述第一传动单元输出的动力并将接收到的所述动力的扭矩进行调节后再次输出；多个手指，所述多个手指能够通过滑动的方式连接于所述动力调节单元，并能够在所述动力调节单元的输出动力下沿直线方向往复运动。通过使用本专利技术中的机械手，采用第一传动单元传递第一驱动单元提供的动力，动力调节单元能够接收第一传动单元输出的动力，并将接收到的动力的扭矩进行调节后驱动手指滑动，从而增大手指接收到的动力的扭矩，提高手指的夹紧力，防止手指在拾取和搬运工件过程中造成工件的滑落，从而保证生产的顺利进行。根据本专利技术提供的上述机械手，还可以具有以下附加的技术特征：在上述技术方案中，所述动力调节单元上设有多个距所述动力调节单元的转动中心的径向距离连续增大或减小的弧形滑槽，所述多个弧形滑槽用于将所述动力调节单元接收到的所述动力的扭矩进行调节后再次输出，多个所述手指能够通过滑动的方式连接于所述多个弧形滑槽，并能够在所述动力调节单元的输出动力下沿所述多个弧形滑槽的方向滑动的同时进行直线方向的往复运动。在上述技术方案中，所述动力调节单元包括固定架、槽轮和多个滑块组件，所述固定架与所述基体相连接，所述槽轮套设于所述固定架上且能够相对所述固定架进行转动，所述槽轮与所述第一传动单元相连接，所述滑块组件与所述手指相连接，所述多个弧形滑槽设置在所述槽轮上用于分别驱动所述多个滑块组件，所述固定架上设有沿径向方向设置的第一直滑槽，所述滑块组件能够带动所述手指沿所述第一直滑槽的方向进行直线往复运动。在上述技术方案中，所述滑块组件包括滑块和传动轴，所述滑块设于所述固定架的所述第一直滑槽内，所述滑块的底部连接有所述手指，所述传动轴的一端连接于所述滑块的顶部，所述传动轴的另一端通过可滑动的方式设于所述槽轮的所述弧形滑槽内。在上述技术方案中，所述固定架的中心为为中空结构。在上述技术方案中，所述第一驱动单元为驱动电机，所述驱动电机设于所述基体的顶面，所述驱动电机的电机轴穿过所述基体并与所述第一传动单元相连接。在上述技术方案中，所述第一传动单元包括相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮套设于所述驱动电机的所述电机轴上，所述从动齿轮与所述槽轮的顶部相连接，并能够带动所述槽轮进行转动。在上述技术方案中，所述主动齿轮的基圆的直径尺寸小于所述从动齿轮的基圆的直径尺寸。在上述技术方案中，所述手指的数量为六个。在上述技术方案中，所述机械手还包括推料机构，所述推料机构连接于所述基体上，所述推料机构能够沿竖直方向进行直线往复运动，从而能够将套设于所述手指上的物料推出。在上述技术方案中，所述推料机构包括第二驱动单元和推料板组件，所述第二驱动单元固定连接于所述基体上，所述推料板组件套设于所述手指的外表面，所述推料板组件能够在所述第二驱动单元的作用下沿竖直方向进行直线反复运动。在上述技术方案中，所述第二驱动单元包括驱动气缸、可动板和连接杆，所述驱动气缸固定连接于所述基体上，所述可动板与所述驱动气缸的气缸杆相连接从而能够沿竖直方向进行直线往复运动，所述连接杆用于连接所述可动板和所述推料板组件。在上述技术方案中，所述推料板组件上设有沿径向方向设置的第二直滑槽，所述手指能够在所述第二直滑槽内进行直线往复运动。在上述技术方案中，所述推料板组件包括可拆卸连接的固定板和活动板，所述固定板的顶部与所述连接杆相连接，所述活动板通过可拆卸的方式连接于所述固定板的底部，所述第二直滑槽设于所述活动板上。本专利技术实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。图1为本专利技术实施例的整体结构示意图；图2为图1中实施例的侧面结构示意图；图3为图1中实施例的仰视图；图4为图3中实施例的A-A面的剖面结构示意图；图5为图1中实施例的第一传动单元和动力调节单元的分解结构示意图；图6为图5中固定架的整体结构示意图。附图中各标号表示如下：10：基体、11：安装板、12：导向板；20：驱动电机；31：主动齿轮、32：从动齿轮；41：固定架、411：导向部、412：支撑部、42：槽轮、421：弧形滑槽、43：滑块、44：传动轴、45：第一直滑槽、46：凹槽；50：手指；61：推料板组件、611：固定板、612：活动板、613：第二直滑槽、62：驱动气缸、63：可动板、64：连接杆；70：弹性圆环件。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：基体；第一驱动单元，所述第一驱动单元连接于所述基体上；第一传动单元，所述第一传动单元与所述第一驱动单元的动力输出轴相连，用于传递所述第一驱动单元提供的动力；动力调节单元，所述动力调节单元与所述第一传动单元相连接，用于接收所述第一传动单元输出的动力并将接收到的所述动力的扭矩进行调节后再次输出；多个手指，所述多个手指能够通过滑动的方式连接于所述动力调节单元，并能够在所述动力调节单元的输出动力下沿直线方向往复运动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：基体；第一驱动单元，所述第一驱动单元连接于所述基体上；第一传动单元，所述第一传动单元与所述第一驱动单元的动力输出轴相连，用于传递所述第一驱动单元提供的动力；动力调节单元，所述动力调节单元与所述第一传动单元相连接，用于接收所述第一传动单元输出的动力并将接收到的所述动力的扭矩进行调节后再次输出；多个手指，所述多个手指能够通过滑动的方式连接于所述动力调节单元，并能够在所述动力调节单元的输出动力下沿直线方向往复运动。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述动力调节单元上设有多个距所述动力调节单元的转动中心的径向距离连续增大或减小的弧形滑槽，所述多个弧形滑槽用于将所述动力调节单元接收到的所述动力的扭矩进行调节后再次输出，多个所述手指能够通过滑动的方式连接于所述多个弧形滑槽，并能够在所述动力调节单元的输出动力下沿所述多个弧形滑槽的方向滑动的同时进行直线方向的往复运动。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述动力调节单元包括固定架、槽轮和多个滑块组件，所述固定架与所述基体相连接，所述槽轮套设于所述固定架上且能够相对所述固定架进行转动，所述槽轮与所述第一传动单元相连接，所述滑块组件与所述手指相连接，所述多个弧形滑槽设置在所述槽轮上用于分别驱动所述多个滑块组件，所述固定架上设有沿径向方向设置的第一直滑槽，所述滑块组件能够带动所述手指沿所述第一直滑槽的方向进行直线往复运动。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述滑块组件包括滑块和传动轴，所述滑块设于所述固定架的所述第一直滑槽内，所述滑块的底部连接有所述手指，所述传动轴的一端连接于所述滑块的顶部，所述传动轴的另一端通过可滑动的方式设于所述槽轮的所述弧形滑槽内。5.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述固定架为中空结构。6.根据权利要求3～5中任...

【专利技术属性】
技术研发人员：张留远，黄辉滟，
申请(专利权)人：广东美的智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44