The invention discloses a liquid isobaric under-actuated bionic robot gripper, which comprises a base, a driving mechanism in the base, a cover plate under the base, a driving mechanism between the base and the cover plate, and at least three robotic fingers are connected at the edge of the base. The driving mechanism drives the manipulator's finger movement, and the robotic fingers cooperate to form a robotic gripper. The invention can realize the effect of equal pressure driving each finger segment to rotate first and then to grasp the target body adaptively by hydraulic pressure.
【技术实现步骤摘要】
一种液体等压欠驱动仿生机器人手爪
本专利技术属于智能制造与仿生机器人手爪
，涉及一种液体等压欠驱动仿生机器人手爪。
技术介绍
机器人手爪作为机器人的末端执行装置，在智能制造领域具有广泛的应用前景。机器人通过手部抓取工具开展工作，或者通过手部抓取物体进行空间位移操作，机器人手作为拟人机器人的输出终端，被越来越多的机器人研究者所重视。在机器人学领域有两大类机器人手：灵巧手和欠驱动手，它们分别基于主动控制和欠驱动两种不同的驱动方式。灵巧手外形和动作极似人手，可以在复杂控制算法和机构的综合作用下，灵活地完成人手所能完成的多数动作，但是灵巧手价格昂贵，制造控制难度大，维护难度大。欠驱动手可以自适应抓取物体，控制难度小、维护简单、装置稳定，在智能制造中，对于不同尺寸和体积的目标体能实现很好的抓取效果。中国专利(名称：基于气动柔性驱动器的机器人多指灵巧手，申请号：200810122003.7，申请日：2008-11-03，公开号：CN101402200A，公开日：2009-04-08公开了一种气动式主动驱动的拟人机器人多指手装置，其中每个关节采用气动柔性驱动器实现手指的弯...
【技术保护点】
1.一种液体等压欠驱动仿生机器人手爪，其特征在于：包括底座，底座内设有驱动机构，底座的下方设有盖板，驱动机构位于底座与盖板之间，底座边缘处连接有至少三个机器人手指，所述驱动机构带动机器人手指动作，各机器人手指配合形成了机器人手爪。
【技术特征摘要】
1.一种液体等压欠驱动仿生机器人手爪，其特征在于：包括底座，底座内设有驱动机构，底座的下方设有盖板，驱动机构位于底座与盖板之间，底座边缘处连接有至少三个机器人手指，所述驱动机构带动机器人手指动作，各机器人手指配合形成了机器人手爪。2.根据权利要求1所述的一种液体等压欠驱动仿生机器人手爪，其特征在于：所述机器人手指包括依次连接的根指段、中间指段及末端指段，根指段与底座连接。3.根据权利要求2所述的一种液体等压欠驱动仿生机器人手爪，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机，驱动电机设置在盖板上，驱动电机的输出轴上同轴套接有齿轮，齿轮与内齿圈配合，内齿圈同轴设置在丝杠的下端，丝杠的上端通过底座支撑，丝杠上配合设有螺母，丝杠与盖板之间设有方向导轨，螺母的一端与方向导轨配合，螺母的另一端连接驱动活塞杆的活动端，驱动活塞杆沿竖直方向设置在驱动液压缸内，驱动液压缸安装在底座上；驱动机构还包括根指段液压缸，根指段液压缸设置在底座上，根指段液压缸内沿水平方向设有根指段活塞杆，根指段活塞杆的活动端端部设有滑动杆，滑动杆与根指段活塞杆垂直设置，且滑动杆与根指段连接。4.根据权利要求3所述的一种液体等压欠驱动仿生机器人手爪，其特征在于：所述根指段的底部设有根指段滑槽...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘彦伟，黄响，刘三娃，王李梦，李鹏阳，杨明顺，李言，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61
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