对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法及装置，属于车辆测试领域。通过对目标驾驶数据进行模拟、扩充，得到用于测试自动驾驶车辆的测试数据，再结合该人类驾驶行为的随机变量进行了自动驾驶车辆的测试，解决了在测试自动驾驶车辆时，测试可行性较低的问题，并且不需要较大的人力、物力以及财力，降低了开发成本，避免了资源浪费。本发明专利技术用于车辆测试。

【技术实现步骤摘要】
对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法及装置
本专利技术涉及车辆测试领域，特别涉及一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法及装置。
技术介绍
随着科技的高速发展，有关自动驾驶车辆的研究一直是人们关注的焦点。自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过计算机装置实现无人驾驶的智能车辆。自动驾驶车辆可以在无人主动操作的情况下，自动操作，实现自动驾驶。在实现自动驾驶的过程中，对自动驾驶车辆进行相关测试，是实现自动驾驶应用的一个重要的过程。相关技术中，在进行自动驾驶车辆的测试时，在目标场景下，自动驾驶车辆至少需要在实际环境或者模拟环境中行驶110亿英里，根据行驶过程中的驾驶数据，确定自动驾驶车辆在目标场景下的表现情况。但是，相关技术中所涉及的自动驾驶车辆的测试方法需要行驶较长距离来获得测试数据，因此进行测试的可行性较低，而且因其行驶距离较长，自动驾驶测试结果的有效性和时效性也较低。
技术实现思路
本申请提供了一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法及装置，可以解决在测试自动驾驶车辆时，测试的可行性较低的问题。所述技术方案如下：一方面，提供一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法，所述方法包括：建立人类驾驶行为模型；在目标场景下，根据所述人类驾驶行为模型确定遵循特定概率分布的所述人类驾驶行为的随机变量；获取自动驾驶车辆的第一驾驶数据；根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定目标驾驶数据；在所述目标场景下，对所述述目标驾驶数据进行模拟、扩充，得到测试驾驶数据；根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况。可选地，所述目标场景包括：倒车场景、行人横穿场景，十字路口场景和变道场景中任一种或者多种场景。可选地，所述根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定目标驾驶数据，包括：根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定第一驾驶数据中的驾驶子数据；获取目标驾驶子数据，所述目标驾驶子数据与所述驾驶子数据的数据长度一致；将所述目标驾驶子数据与所述第一驾驶子数据进行替换，确定目标驾驶数据。可选地，所述在所述目标场景下，对所述述目标驾驶数据进行模拟、扩充，得到测试驾驶数据，包括：在所述目标场景下，根据蒙特卡洛方法对所述目标驾驶数据进行模拟，得到模拟驾驶数据；将所述模拟驾驶数据加入到所述目标驾驶数据中，扩充所述目标驾驶数据，得到测试驾驶数据。可选地，所述根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况，包括：根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，重复测试所述自动驾驶车辆，以此确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况。另一方面，提供一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的装置，包括：建立模块，用于建立人类驾驶行为模型；第一确定模块，用于在目标场景下，根据所述人类驾驶行为模型确定遵循特定概率分布的所述人类驾驶行为的随机变量；获取模块，用于获取自动驾驶车辆的第一驾驶数据；第二确定模块，用于根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定目标驾驶数据；第三确定模块，用于在所述目标场景下，对所述述目标驾驶数据进行模拟、扩充，得到测试驾驶数据；第四确定模块，用于根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况。可选地，所述第二确定模块包括：第一确定子模块，用于根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定第一驾驶数据中的驾驶子数据；获取子模块，用于获取目标驾驶子数据，所述目标驾驶子数据与所述驾驶子数据的数据长度一致；第二确定子模块，用于将所述目标驾驶子数据与所述第一驾驶子数据进行替换，确定目标驾驶数据。可选地，第三确定模块包括：模拟子模块，用于在所述目标场景下，根据所述蒙特卡洛方法对所述目标驾驶数据进行模拟，得到模拟驾驶数据；扩充子模块，用于将所述模拟驾驶数据加入到所述目标驾驶数据中，扩充所述目标驾驶数据，得到测试驾驶数据。可选地，第四确定模块，还用于根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，重复测试所述自动驾驶车辆，以此确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况。另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的方法的步骤。本专利技术提供的技术方案带来的有益效果至少包括：本专利技术提供了一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法及装置，建立人类驾驶行为模型，在目标场景下，根据人类驾驶行为模型确定遵循特定概率分布的人类驾驶行为的随机变量，获取自动驾驶车辆的第一驾驶数据，之后对第一驾驶数据进行选择、模拟以及扩充处理，得到测试驾驶数据，再结合该人类驾驶行为的随机变量进行了自动驾驶车辆的测试，解决了在测试自动驾驶车辆时，测试可行性较低的问题，并且不需要较大的人力、物力以及财力，降低了开发成本，避免了资源浪费。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本专利技术。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一个实施例提供的一种车辆测试的应用场景图；图2是本专利技术一个实施例提供的一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法流程图；图3是本专利技术一个实施例提供的一种确定目标驾驶数据的方法流程图；图4是本专利技术一个实施例提供的一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的装置结构示意图；图5是本专利技术一个实施例提供的一种第二确定模块的结构示意图；图6是本专利技术一个实施例提供的一种第三确定模块的结构示意图。此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例中，图1为本专利技术实施例所处的一种车辆测试的应用场景图，如图1所述，在目标场景下，测试场地包括一辆测试所用的自动驾驶车辆E、一辆人类驾驶车辆F以及一辆自动驾驶车辆G，该自动驾驶车辆G与该自动驾驶车辆E为同一种自动驾驶车辆。实际情况中，还可以为多辆人类驾驶车辆和多辆自动驾驶车辆，根据实际需求设定即可，本专利技术实施例以上述应用场景为例进行说明。请参考图2，图2为根据一示例性实施例示出的一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法流程图，参见图2，该方法可以包括如下几个步骤：在步骤101中，建立人类驾驶行为模型。人类驾驶行为模型是在对驾驶车辆过程中进行具体观察、分析和研究的基础上构建一个层级结构，之后将该层级结构与人类驾驶行为结合起来得到该人类驾驶行为模型，该人类驾驶行为模型包括人类驾驶车辆的驾驶数据。在本专利技术实施例中，根据人类驾驶车辆F的驾驶数据来建立人类驾驶行为模型。一个可能的实施例中，可选地，在人类驾驶车辆时，收集人类驾驶行为的驾驶数据，根据收集的驾驶数据，基于统计数学建立人类驾驶行为模型。本专利技术实施例对建立人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法，其特征在于，所述方法包括：建立人类驾驶行为模型；在目标场景下，根据所述人类驾驶行为模型确定遵循特定概率分布的所述人类驾驶行为的随机变量；获取自动驾驶车辆的第一驾驶数据；根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定目标驾驶数据；在所述目标场景下，对所述述目标驾驶数据进行模拟、扩充，得到测试驾驶数据；根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况。

【技术特征摘要】
1.一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法，其特征在于，所述方法包括：建立人类驾驶行为模型；在目标场景下，根据所述人类驾驶行为模型确定遵循特定概率分布的所述人类驾驶行为的随机变量；获取自动驾驶车辆的第一驾驶数据；根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定目标驾驶数据；在所述目标场景下，对所述述目标驾驶数据进行模拟、扩充，得到测试驾驶数据；根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标场景包括：倒车场景、行人横穿场景，十字路口场景和变道场景中任一种或者多种场景。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定目标驾驶数据，包括：根据测试条件对所述第一驾驶数据进行选择，确定第一驾驶数据中的驾驶子数据；获取目标驾驶子数据，所述目标驾驶子数据与所述驾驶子数据的数据长度一致；将所述目标驾驶子数据与所述第一驾驶子数据进行替换，确定目标驾驶数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标场景下，对所述目标驾驶数据进行模拟、扩充，得到测试驾驶数据，包括：在所述目标场景下，根据蒙特卡洛方法对所述目标驾驶数据进行模拟，得到模拟驾驶数据；将所述模拟驾驶数据加入到所述目标驾驶数据中，扩充所述目标驾驶数据，得到测试驾驶数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况，包括：根据所述测试驾驶数据和所述随机变量，重复测试所述自动驾驶车辆，以此确定所述自动驾驶车辆在所述目标场景下的表现情况。6.一种对自...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓书朝，苏鹏，贺容波，杨勇，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34