一种车辆移动的控制方法、控制装置及汽车制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆移动的控制方法、控制装置及汽车，所述车辆移动的控制方法，包括：在车辆的防推动和溜坡功能激活后，周期性的获取电机转子的电角度位置，其中，在车轮转动时所述电机转子跟随所述车轮转动；根据所述转子的电角度位置，计算所述电机转子的电角速度；根据所述电角速度，计算所述电机转子的电角加速度；根据所述电角速度与电角加速度，确定阻止所述电机转子转动的磁场的目标磁场强度和目标磁场方向；根据确定的目标磁场强度和目标磁场方向，对电机定子磁场的强度和方向进行调整。所述车辆移动的控制方法，能够在车辆出现不希望的移动时，使汽车在短时间内停止移动，能有效防止车辆出现的被推动或者溜坡的现象。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆移动的控制方法、控制装置及汽车
本专利技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆移动的控制方法、控制装置及汽车。
技术介绍
随着车辆的广泛使用，人们对车辆使用过程中的智能性的要求越来越高。但是，在车辆使用过程中，会出现车辆停车时被移动的现象，例如：被推动或者在有坡的路面溜坡，这种现象的出现给用户在使用车辆过程中带来了很多不便。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种车辆移动的控制方法、控制装置及汽车，解决了车辆出现不希望的移动的问题。本专利技术实施例的一个方面提供了一种车辆移动的控制方法，包括：在车辆的防推动和溜坡功能激活后，周期性的获取电机转子的电角度位置，其中，在车轮转动时所述电机转子跟随所述车轮转动；根据所述电机转子的电角度位置，计算所述电机转子的电角速度；根据所述电角速度，计算所述电机转子的电角加速度；根据所述电角速度与电角加速度，确定阻止所述电机转子转动的磁场的目标磁场强度和目标磁场方向；根据确定的目标磁场强度和目标磁场方向，对电机定子磁场的强度和方向进行调整，使得车辆达到静止状态。可选的，所述对电机定子磁场的强度和方向进行调整，使得车辆达到静止状态本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆移动的控制方法，其特征在于，包括：在车辆的防推动和溜坡功能激活后，周期性的获取电机转子的电角度位置，其中，在车轮转动时所述电机转子跟随所述车轮转动；根据所述电机转子的电角度位置，计算所述电机转子的电角速度；根据所述电角速度，计算所述电机转子的电角加速度；根据所述电角速度与电角加速度，确定阻止所述电机转子转动的磁场的目标磁场强度和目标磁场方向；根据确定的目标磁场强度和目标磁场方向，对电机定子磁场的强度和方向进行调整，使得车辆达到静止状态。

【技术特征摘要】
1.一种车辆移动的控制方法，其特征在于，包括：在车辆的防推动和溜坡功能激活后，周期性的获取电机转子的电角度位置，其中，在车轮转动时所述电机转子跟随所述车轮转动；根据所述电机转子的电角度位置，计算所述电机转子的电角速度；根据所述电角速度，计算所述电机转子的电角加速度；根据所述电角速度与电角加速度，确定阻止所述电机转子转动的磁场的目标磁场强度和目标磁场方向；根据确定的目标磁场强度和目标磁场方向，对电机定子磁场的强度和方向进行调整，使得车辆达到静止状态。2.如权利要求1所述的车辆移动的控制方法，其特征在于，所述对电机定子磁场的强度和方向进行调整，使得车辆达到静止状态的步骤，包括：改变所述电机定子磁场的强度和方向，使所述电机转子在单位时间内的位移逐渐减小，直至电机转矩和车辆的外力平衡，使所述电机转子在单位时间内的位移降至0。3.如权利要求1所述的车辆移动的控制方法，其特征在于，在所述在车辆的防推动和溜坡功能激活后，周期性的获取电机转子的电角度位置的步骤之前，还包括：获取车辆运动状态控制信号以及车轮的运动方向，当所述车轮的运动方向与所述车辆运动状态控制信号相矛盾时，激活所述车辆的防推动和溜坡功能，所述车辆运动状态控制信号包括挡位信号和驻车控制信号。4.如权利要求1所述的车辆移动的控制方法，其特征在于，所述计算所述电机转子的电角速度，包括：根据以下公式，计算所述电机转子的电角速度：ΔP(t)＝P(t)-P(t-a)；其中，ΔP(t)表示所述电机转子在时刻t的电角速度，P(t)表示电机转子在时刻t的电角度位置，P(t-a)表示电机转子在时刻t-a的电角度位置，a表示周期性获取电机转子的电角度位置的周期时长，t≥a。5.如权利要求4所述的车辆移动的控制方法，其特征在于，所述计算所述电机转子的电角加速度，包括：根据以下公式，计算所述电机转子的电角加速度：A(t)＝ΔP(t)-ΔP(t-a)；其中，A(t)表示所述电机转子在时刻t的电角加速度，ΔP(t)表示所述电机转子在时刻t的电角速度，ΔP(t-a)表示所述电机转子在时刻t-a的电角速度，a表示周期性获取电机转子的电角度位置的周期时长，t≥a。6.如权利要求5所述的车辆移动的控制方法，其特征在于，所述确定阻止所述电机转子转动的磁场的目标磁场强度，包括：以所述车辆的防推动和溜坡功能的激活时间为起始时刻0，根据以下公式，计算在时刻t的所述目标磁场强度：其中，B表示目标磁场强度，ΔP(a)表示所述电机转子在时刻a的电角速度，所述时刻a与所述车辆的防推动和溜坡功能的激活时间之间间隔a，ΔP(t)表示所述电机转子在时刻t的电角速度，A(t)表示所述电机转子在时刻t的电角加速度，k1、k2、k3为比例系数；所述比例系数k1、k2、k3与车辆质量具有预设的对应关系。7.如权利要求6所述的车辆移动的控制方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李博，代康伟，余军，黄鹏程，熊善海，代毕波，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11