【技术实现步骤摘要】
一种上下料机械手
本技术属于机床自动送料设备
，具体涉及一种上下料机械手。
技术介绍
目前，棒料自动化上下料，采用六轴机械手送入加工机床，待机床加工完成后，六轴机械手再把加工好的零件从机床取出，这种方式具有如下缺陷：要实现直线移动，编程复杂，不易掌握；所占空间较大；六轴机械手造价较高，后期维护成本高，生产成本高。
技术实现思路
本技术提供一种上下料机械手，解决了现有技术编程复杂、体积大、生产成本高的问题。本技术所采用的技术方案是：一种上下料机械手，包括底座，所述底座上安装有水平旋转座，所述水平旋转座上安装有可在垂直平面内旋转的大臂，所述大臂上端安装有水平直线往复移动装置，所述水平直线往复移动装置端部固定安装有可在垂直平面旋转的小臂，所述小臂的末端安装有夹持头；所述水平直线往复移动装置包括两根直线导轨、电机、丝杆及丝杆螺母，所述丝杆螺母固定安装在大臂上端的水平通孔内，所述大臂的上端具有两个导向孔，且两个导向孔对称布置在通孔的外围；所述两根直线导轨分别穿过两个导向孔后，左端固定安装有电机，右端固定安装有小臂；所述丝杆旋装在丝杆螺母中，且其左端与所述电机同轴联接；所述电机驱动丝杆在丝杆螺母内旋转，使两根直线导轨分别沿两个导向孔往复直线移动，带动固定在两根直线导轨一端的小臂往复直线移动。所述两根直线导轨的左端通过安装板安装有轴承，且轴承位于电机与大臂之间；所述丝杆插装在轴承中。所述夹持头上对称设有两个卡爪。所述丝杆左端与所述电机通过联轴器同轴联接。相较于现有技术，本技术通过水平直线往复移动装置，带动固定在其端部的小臂往复直线移动，解决了编程复杂的问题，同时机械手整体...
【技术保护点】
1.一种上下料机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上安装有水平旋转座(2)，所述水平旋转座(2)上安装有可在垂直平面内旋转的大臂(3)，所述大臂(3)上端安装有水平直线往复移动装置(4)，所述水平直线往复移动装置(4)端部固定安装有可在垂直平面旋转的小臂(5)，所述小臂(5)的末端安装有夹持头(6)；所述水平直线往复移动装置(4)包括两根直线导轨(7)、电机(10)、丝杆(12)及丝杆螺母(14)，所述丝杆螺母(14)固定安装在大臂(3)上端的水平通孔(3‑1)内，所述大臂(3)的上端具有两个导向孔(3‑2)，且两个导向孔(3‑2)对称布置在通孔(3‑1)的外围；所述两根直线导轨(7)分别穿过两个导向孔(3‑2)后，左端固定安装有电机(10)，右端固定安装有小臂(5)；所述丝杆(12)旋装在丝杆螺母(14)中，且其左端与所述电机(10)同轴联接；所述电机(10)驱动丝杆(12)在丝杆螺母(14)内旋转，使两根直线导轨(7)分别沿两个导向孔(3‑2)往复直线移动，带动固定在两根直线导轨(7)一端的小臂(5)往复直线移动。
【技术特征摘要】
1.一种上下料机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上安装有水平旋转座(2)，所述水平旋转座(2)上安装有可在垂直平面内旋转的大臂(3)，所述大臂(3)上端安装有水平直线往复移动装置(4)，所述水平直线往复移动装置(4)端部固定安装有可在垂直平面旋转的小臂(5)，所述小臂(5)的末端安装有夹持头(6)；所述水平直线往复移动装置(4)包括两根直线导轨(7)、电机(10)、丝杆(12)及丝杆螺母(14)，所述丝杆螺母(14)固定安装在大臂(3)上端的水平通孔(3-1)内，所述大臂(3)的上端具有两个导向孔(3-2)，且两个导向孔(3-2)对称布置在通孔(3-1)的外围；所述两根直线导轨(7)分别穿过两个导向孔(3-2)后，左端固定安装有电机(10)，右端固定安装有小臂(...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔维华，段建丽，李新刚，索荣斌，
申请(专利权)人：宝鸡捷泰智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61
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