机器人谐波减速器测试装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人谐波减速器测试装置及系统，机器人谐波减速器测试装置包括依次同轴且传动连接的伺服电机、伺服电机扭矩传感器、待测减速器、伺服关节扭矩传感器和伺服关节；其中，所述伺服电机、所述伺服电机扭矩传感器、所述待测减速器依次传动连接；所述伺服关节、所述伺服关节扭矩传感器和所述待测减速器依次传动连接；并且，所述伺服电机扭矩传感器用于检测所述待测减速器的输入转矩；所述伺服关节扭矩传感器用于检测所述待测减速器的输出转矩。

【技术实现步骤摘要】
机器人谐波减速器测试装置及系统
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人谐波减速器测试装置及系统。
技术介绍
随着机械制造2025战略的实施，人机共融式的协作工业机器人出现了井喷式的发展，协作工业机器人的核心零部件之一即为谐波减速器。谐波减速器性能的优劣直接决定了整个协作工业机器人的性能优劣，因谐波减速器应用领域的特殊性，应用前需对谐波减速器的多项性能参数进行准确无误的测试与检验。其中，针对谐波减速器承载能力和传动精度两方面的检测尤为重要，承载能力和传动精度是谐波减速器品质高低的重要指标。现有技术中，谐波减速器性能检测装置多使用分体式电机与谐波减速器组成加载组合，其装配冗长且繁琐，结构不紧凑。并且，现有谐波减速器性能检测装置仅能够完整地测试减速器的降速增矩性能，且需要变更扭矩传感器和光电编码器，用以分别测试承载能力和传动精度两方面的性能，其测试前的装配不易，系统操作复杂，自动化程度不高，以致效率低下。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人谐波减速器测试装置，旨在解决现有技术中存在的上述技术问题。本专利技术提供一种机器人谐波减速器测试装置，该机器人谐波减速器测试装置包括依次同轴且传动连接的伺服电机、伺服电机扭矩传感器、待测减速器、伺服关节扭矩传感器和伺服关节；其中，所述伺服电机扭矩传感器用于检测所述待测减速器的输入转矩；所述伺服关节扭矩传感器用于检测所述待测减速器的输出转矩。进一步地，还包括第一连接组件和第二连接组件；其中，所述伺服电机扭矩传感器通过所述第一连接组件连接在所述伺服电机和所述待测减速器之间；所述伺服关节扭矩传感器通过所述第二连接组件连接在所述伺服关节和所述待测减速器之间。进一步地，所述第一连接组件包括两个联轴器；其中，两个所述联轴器中的其中一个连接在所述伺服电机与所述伺服电机扭矩传感器之间，两个所述联轴器中的另一个连接在所述伺服电机扭矩传感器与所述待测减速器之间。进一步地，所述第二连接组件包括两个联轴器和两个连接件；其中，两个所述联轴器沿所述伺服关节扭矩传感器的轴向相对设置在所述伺服关节扭矩传感器的两侧；两个所述连接件沿所述伺服关节扭矩传感器的轴向相对设置在两个所述联轴器的外侧。进一步地，还包括底座和支撑在所述底座上的支撑座；所述伺服电机、所述伺服电机扭矩传感器、所述待测减速器、所述伺服关节扭矩传感器和所述伺服关节均通过所述支撑座支撑在所述底座上。进一步地，所述伺服电机自带编码器，用于完成伺服控制。进一步地，还包括高速端光电编码器组件和低速端光电编码器码盘，所述高速端光电编码器组件和所述低速端光电编码器码盘与所述待测减速器的输入端和输出端一一对应设置，分别用于检测所述待测减速器的输入端位置和输出端位置；所述低速端光电编码器码盘对应的读头安装在底座上；所述伺服关节通过自带电机端编码器和所述低速端光电编码器完成双闭环控制。进一步地，还包括温度传感器；该温度传感器设置在所述待测减速器的壳体上，用于检测所述待测减速器的壳体温度。本专利技术提供的机器人谐波减速器测试装置包括依次同轴且传动连接的伺服电机、伺服电机扭矩传感器、待测减速器、伺服关节扭矩传感器和伺服关节；其中，伺服电机扭矩传感器用于检测待测减速器的输入转矩；伺服关节扭矩传感器用于检测待测减速器的输出转矩。相比于现有技术，本专利技术提供的机器人谐波减速器测试装置，通过对伺服电机、伺服电机扭矩传感器、待测减速器、伺服关节扭矩传感器和伺服关节的合理布置，可获取多种待测减速器的相关参数，其加载组合简单化，且结构紧凑，同时其操作方便、效率高。本专利技术的另一目的还在于提供一种机器人谐波减速器测试系统，该机器人谐波减速器测试系统包括上位机，以及如上所述的机器人谐波减速器测试装置；其中，所述谐波减速器测试装置的伺服电机、伺服电机扭矩传感器、伺服关节扭矩传感器和伺服关节均与所述上位机连接。进一步地，还包括负载自整定单元；所述负载自整定单元包括依次连接的所述上位机中的上位机软件、所述上位机中的PLC软件、第一总线模块、第一伺服驱动器和所述伺服电机扭矩传感器；其中，所述上位机软件用于设定所述伺服电机扭矩传感器的额定负载；所述PLC软件用于通过所述第一总线模块控制所述第一伺服驱动器输出电流以驱动所述伺服电机输出额定负载；若所述伺服电机扭矩传感器检测到的实际负载大于或小于额定负载，所述PLC软件还用于调整所述第一伺服驱动器的输出电流。本专利技术提供的机器人谐波减速器测试系统相比于现有技术的有益效果，同于本专利技术提供的机器人谐波减速器测试装置相比于现有技术的有益效果，此处不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施方式提供的机器人谐波减速器测试装置的第一示意图；图2是本专利技术实施方式提供的机器人谐波减速器测试装置的第二示意图；图3是本专利技术实施方式提供的机器人谐波减速器测试装置自动控制系统示意图。图标：10-伺服电机；20-伺服电机扭矩传感器；30-待测减速器；40-伺服关节扭矩传感器；50-伺服关节；60-第一连接组件；70-第二连接组件；80-联轴器；90-连接件；300-高速端光电编码器组件；400-低速端光电编码器码盘。具体实施方式为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人谐波减速器测试装置，其特征在于，包括依次同轴且传动连接的伺服电机、伺服电机扭矩传感器、待测减速器、伺服关节扭矩传感器和伺服关节；其中，所述伺服电机扭矩传感器用于检测所述待测减速器的输入转矩；所述伺服关节扭矩传感器用于检测所述待测减速器的输出转矩。

【技术特征摘要】
1.一种机器人谐波减速器测试装置，其特征在于，包括依次同轴且传动连接的伺服电机、伺服电机扭矩传感器、待测减速器、伺服关节扭矩传感器和伺服关节；其中，所述伺服电机扭矩传感器用于检测所述待测减速器的输入转矩；所述伺服关节扭矩传感器用于检测所述待测减速器的输出转矩。2.根据权利要求1所述的机器人谐波减速器测试装置，其特征在于，还包括第一连接组件和第二连接组件；其中，所述伺服电机扭矩传感器通过所述第一连接组件连接在所述伺服电机和所述待测减速器之间；所述伺服关节扭矩传感器通过所述第二连接组件连接在所述伺服关节和所述待测减速器之间。3.根据权利要求2所述的机器人谐波减速器测试装置，其特征在于，所述第一连接组件包括两个联轴器；其中，两个所述联轴器中的其中一个连接在所述伺服电机与所述伺服电机扭矩传感器之间，两个所述联轴器中的另一个连接在所述伺服电机扭矩传感器与所述待测减速器之间。4.根据权利要求2所述的机器人谐波减速器测试装置，其特征在于，所述第二连接组件包括两个联轴器和两个连接件；其中，两个所述联轴器沿所述伺服关节扭矩传感器的轴向相对设置在所述伺服关节扭矩传感器的两侧；两个所述连接件沿所述伺服关节扭矩传感器的轴向相对设置在两个所述联轴器的外侧。5.根据权利要求1所述的机器人谐波减速器测试装置，其特征在于，还包括底座和支撑在所述底座上的支撑座；所述伺服电机、所述伺服电机扭矩传感器、所述待测减速器、所述伺服关节扭矩传感器和所述伺服关节均通过所述支撑座支撑在所述底座上。6.根据权利要求1所述的机器人谐波减速器测试装...

【专利技术属性】
技术研发人员：李羊，周飞，陈宏伟，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31