The utility model relates to an UAV recovery device and a method based on a hydraulic lifting and manipulator locking structure, belonging to the UAV recovery technical field. The device comprises a lifting device, a locking device, a recovery vehicle and a control system. The lifting device and a locking device are connected with the control system, and the control system is connected with the UAV communication, and the lifting and lifting installation are carried out. The lifting device is a shearing fork type lifting structure, which can reach the lifting function by hydraulic transmission. The locking device is mounted on the top of the lifting device to fix the UAV. The method is that the lifting device drives the locking device to lift when the UAV completes its task or has to make a forced landing in case of emergency. After landing, the locking device begins to work, the manipulator is closed tightly, and the locking device is fixed to the UAV. Compared with the prior art, the invention improves the recovery efficiency of the UAV, and makes the recovery of the UAV more convenient and fast.
【技术实现步骤摘要】
基于液压升降与机械手锁紧结构的无人机回收装置及方法
本专利技术涉及一种无人机回收方法及装置,属于无人机回收
技术介绍
随着科技的不断发展和进步,无人机凭借着其自身的优点,深受各国的青睐,在军事和民用方面都得到广泛的应用。在军事上,可用于情报侦察、军事打击、空中预警、信息对抗等,在民用上,可用于地图测绘、气象探测、通信中继、灾害监测等。无人机回收系统的作用是保证无人机在完成任务或在应急情况下,安全回到地面,以便检查任务执行情况并回收再使用。无人机回收技术对于提高无人机可靠性和作战灵活性具有重大意义。因此,对于回收技术的研究,一直都在不停的进行着。就目前而言,应用比较广泛的主要有以下几种技术:一是阻拦网回收技术:无人机撞网回收系统的工作过程为一种瞬态动力学过程,其核心技术在于引导无人机准确地飞向拦阻网,触网后柔和地吸收能量,从而实现撞网回收。其缺点在于:网的面积有限,并且在在气象状况不好时,难以保证无人机准确入网。二是伞降回收技术:在回收过程中,当无人机到达预定回收区中心点上空时,其所配备的降落伞会按照预定程序或者在地面站的指挥下开伞,使无人机缓缓着陆。三是气囊着陆回收:伞降结合气囊缓冲是无人机常用的着陆回收方式。在无人机的机腹下装有气囊,在无人机在着陆前打开气囊,然后直接触地即可由此实现缓冲目的。伞降与气囊着陆回收技术缺点在于:降落伞和气囊对无人机来说是一种载荷,且需要占据机身内有限的空间。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种在无人机任务执行完毕或应急情况下通过基于液压升降与机械手锁紧结构对其进行着陆回收的装置及方法。为达到上述目的,本专利技术采 ...
【技术保护点】
1.基于液压升降与机械手锁紧结构的无人机回收装置,其特征在于:包括升降装置(1)、锁紧装置(2)、回收车(3)及控制系统,所述升降装置(1)和锁紧装置(2)均与控制系统连接,同时控制系统与无人机通信连接,其中升降装置(1)安装在回收车(3)上,升降装置(1)为剪叉式升降结构,升降装置(1)包括回收台面(101)、第一臂架(102)、第二臂架(103)、销轴Ⅰ(104)、铰链Ⅰ(105)、铰链Ⅱ(106)、台面滚轮(107)、底座滚轮(108)、台面滑道(109)、底座(110)、底座滑道(111)、液压缸(112)、销轴Ⅱ(113)及销轴Ⅲ(114),所述回收台面(101)和底座(110)相互平行布置,在回收台面(101)的底部一侧安装有台面滑道(109),在底座(110)的顶部一侧安装有底座滑道(111),且台面滑道(109)与底座滑道(111)正对布置;所述第一臂架(102)和第二臂架(103)交叉设置且在中部交叉处通过销轴Ⅰ(104)铰接在一起,第一臂架(102)的顶端通过铰链Ⅰ(105)铰接在回收台面(101)的底部,第一臂架(102)的底端设置有底座滚轮(108),该底座滚轮 ...
【技术特征摘要】
1.基于液压升降与机械手锁紧结构的无人机回收装置,其特征在于:包括升降装置(1)、锁紧装置(2)、回收车(3)及控制系统,所述升降装置(1)和锁紧装置(2)均与控制系统连接,同时控制系统与无人机通信连接,其中升降装置(1)安装在回收车(3)上,升降装置(1)为剪叉式升降结构,升降装置(1)包括回收台面(101)、第一臂架(102)、第二臂架(103)、销轴Ⅰ(104)、铰链Ⅰ(105)、铰链Ⅱ(106)、台面滚轮(107)、底座滚轮(108)、台面滑道(109)、底座(110)、底座滑道(111)、液压缸(112)、销轴Ⅱ(113)及销轴Ⅲ(114),所述回收台面(101)和底座(110)相互平行布置,在回收台面(101)的底部一侧安装有台面滑道(109),在底座(110)的顶部一侧安装有底座滑道(111),且台面滑道(109)与底座滑道(111)正对布置;所述第一臂架(102)和第二臂架(103)交叉设置且在中部交叉处通过销轴Ⅰ(104)铰接在一起,第一臂架(102)的顶端通过铰链Ⅰ(105)铰接在回收台面(101)的底部,第一臂架(102)的底端设置有底座滚轮(108),该底座滚轮(108)嵌设在底座滑道(111)中,并与底座滑道(111)滚动连接;第二臂架(103)的底端通过铰链Ⅱ(106)与底座(110)的顶部铰接,第二臂架(103)的顶端设置有台面滚轮(107),该台面滚轮(107)嵌设在台面滑道(109)中,并与台面滑道(109)滚动连接;所述液压缸(112)包括液压缸缸体(1121)、活塞(1122)及活塞杆Ⅰ(1123),液压缸缸体(1121)通过销轴Ⅱ(113)与底座(110)连接;活塞(1122)滑动设置在液压缸缸体(1121)内部;活塞杆Ⅰ(1123)的一端与活塞(1122)连接,活塞杆Ⅰ(1123)的另一端伸出液压缸缸体(1121)与第一臂架(102)通过销轴Ⅲ(114)连接;其中锁紧装置(2)数量为四个,四个锁紧装置(2)呈矩形布置在升降装置(1)的回收台面(101)顶部,用于固定无人机,锁紧装置(2)包括机械手(201)、夹持手指(202)、支撑板(203)、支撑面(204)、梯形块(205)、液压缸(206)、弹簧(207)、铰轴(208)、滑轮(209)、导轨(210)、压力传感器(211)及活塞杆Ⅱ(212),所述支撑板(203)数量为四个,四个支撑板(203)围成一个矩形...
【专利技术属性】
技术研发人员:李新波,于润泽,王英伟,李厚禹,刘帅,郭晨,朱阁彦,刘国君,吴越,
申请(专利权)人:吉林大学,
类型:发明
国别省市:吉林,22
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