机器人系统技术方案

提供一种在设定机器人的可否动作区域时不论机器人的设置状况、作业空间的复杂度等的状况如何都能够减轻设定作业者的负担的机器人系统。该机器人系统具有能够检测与障碍物的接触的机器人。机器人在规定的探索区域5沿着预先决定的探索预定路径以规定的姿势移动，基于在机器人的移动途中与障碍物接触时的机器人的位置姿势数据，来在探索区域内设定机器人的可否动作区域。

Robot system

It provides a robot system that can reduce the burden of setting the operator, regardless of the condition of the robot's setting and the complexity of the operating space, when setting the action area of the robot. The robot system has a robot capable of detecting contact with obstacles. The robot moves in a predetermined position in a predetermined exploration area 5 in a predetermined exploration area, based on the position position data of the robot in contact with the obstacle during the movement of the robot, to set the action area of the robot in the exploration area.

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及一种具备一台以上工业用机器人等机器人的机器人系统。
技术介绍
近年，正在普及一种如下的协作机器人(协调机器人)：为了能够与作业者等人类共用作业空间来进行运行，利用力传感器来检测与人类、周边机器的接触，从而使动作停止或变更。在该协作机器人中，对于提高其作业中的安全性而言，重要的是适当地设定机器人的可否动作区域(可以动作区域和限制动作区域)。以往，在设定这样的可否动作区域时，该设定作业者假定机器人的限制动作区域(干扰区域)，并且输入用于划定该限制动作区域的数值(例如，在作业空间为二维的情况下输入X坐标和Y坐标，在作业空间为三维的情况下输入X坐标、Y坐标以及Z坐标)。此外，关于机床，公开了一种如下的技术：为了防止夹具、工件与工具之间的冲撞(干扰)，在刀具台、主轴侧安装专用的接触传感器(触碰式探针(touchprobe)、对刀仪)，基于使工件与夹具、工件接触时的位置(坐标)来设定干扰区域(例如，参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2006-102922号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在由设定作业者输入数值来设定机器人的可否动作区域的以往的方法中，根据机器人的设置状况，有可能需要大量输入作业。另外，当作业空间变得复杂时，难以适当地设定机器人的可否动作区域。其结果，在设定机器人的可否动作区域时，设定作业者的负担必然增大。另外，关于专利文献1所公开的机床的技术除了
原本就与机器人系统不同之外，还存在必须安装专用的接触传感器的麻烦。本专利技术是鉴于上述情形而完成的，其目的在于提供一种如下的机器人系统：在设定机器人的可否动作区域时，不论机器人的设置状况、作业空间的复杂度等的状况如何都能够减轻设定作业者的负担。用于解决问题的方案(1)本专利技术所涉及的机器人系统(例如，后述的机器人系统1)是具有能够检测与物体(例如，后述的障碍物2)的接触的机器人(例如，后述的机器人3)的机器人系统，该机器人系统构成为，所述机器人在规定的探索区域(例如，后述的探索区域5)以规定的姿势移动，基于在所述机器人的移动途中与所述物体接触时的该机器人的位置姿势数据，来在所述探索区域内设定所述机器人的可否动作区域(例如，后述的可以动作区域5a和限制动作区域5b)。(2)在(1)的机器人系统中，也可以是，所述机器人确定所述机器人的机构部的哪个部位与所述物体接触。(3)在(1)或(2)的机器人系统中，也可以是，所述机器人在所述探索区域移动时，沿着预先决定的探索预定路径(例如，后述的探索预定路径6)移动。(4)在(3)的机器人系统中，也可以是，所述机器人在与所述物体接触时，变更所述探索预定路径。(5)在(1)至(4)中的任一机器人系统中，也可以是，构成为，在设定了所述可否动作区域时，该可否动作区域显示在显示装置(例如，后述的显示装置7)，能够选择是否将该可否动作区域设为有效。本专利技术所涉及的机器人系统(例如，后述的机器人系统1)是至少具有第一机器人(例如，后述的机器人3A)和第二机器人(例如，后述的机器人3B)的机器人系统，所述第一机器人和所述第二机器人中的任一方在规定的探索区域(例如，后述的探索区域5)以规定的姿势移动，基于在一方的机器人的移动途中与物体(例如，后述的障碍物2)接触时的位置姿势数据来针对该一方的机器人在所述探索区域内设定该一方的机器人的可否动作区域(例如，后述的可以动作区域5a和限制动作区域5b)，并且所述第一机器人和所述第二机器人中的另一方的机器人基于所述一方的机器人所设定的可否动作区域，来使用与所述一方的机器人之间的相对位置角度数据，针对该另一方的机器人计算该另一方的机器人的可否动作区域并在所述探索区域内设定该另一方的机器人的可否动作区域。本专利技术所涉及的机器人系统(例如，后述的机器人系统1)是如下的机器人系统：至少具有第一机器人(例如，后述的机器人3A)和第二机器人(例如，后述的机器人3B)，这些机器人以能够经由网络相互通信的方式连接且能够实时地检测彼此的位置姿势角度数据，机器人系统构成为，所述第一机器人和所述第二机器人分别在规定的探索区域(例如，后述的探索区域5)以规定的姿势移动，在各机器人的移动途中相互接触时，通过经由所述网络实时地通信，来记录所述机器人的双方的位置姿势角度数据，基于这些位置姿势角度数据来针对各所述机器人在所述探索区域内分别设定各所述机器人的可否动作区域。专利技术的效果根据本专利技术，能够根据机器人与物体的接触来在规定探索区域内自动地设定机器人的可否动作区域。因而，在设定机器人的可否动作区域时，不论机器人的设置状况、作业空间的复杂度等的状况如何都能够减轻设定作业者的负担。附图说明图1是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的机器人系统的主视图。图2是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的机器人系统中机器人的探索区域和探索预定路径的俯视图。图3是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的机器人系统中机器人与障碍物接触时的情形的俯视图。图4是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的机器人系统中变更机器人的探索路径的情形的俯视图。图5是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的机器人系统中机器人的最终的探索路径的俯视图。图6是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的机器人系统中机器人的可否动作区域的俯视图。图7是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的机器人系统中以数值显示机器人的可否动作区域的画面的图。图8是表示本专利技术的第二实施方式所涉及的机器人系统的俯视图。图9A是表示本专利技术的第三实施方式所涉及的机器人系统中机器人的可否动作区域的一例的俯视图。图9B是表示本专利技术的第三实施方式所涉及的机器人系统中机器人的可否动作区域的另一例的俯视图。附图标记说明1：机器人系统；2：障碍物(物体)；3、3A、3B：机器人；5：探索区域；5a：可以动作区域；5b：限制动作区域；6：探索预定路径；7：显示装置。具体实施方式下面，基于附图来对本专利技术的第一实施方式进行说明。此外，在第二实施方式以后的说明中，针对与第一实施方式共同的结构标注相同的标记来省略该内容的说明。[第一实施方式]图1是表示第一实施方式所涉及的机器人系统的主视图。图2～图6是表示第一实施方式所涉及的机器人系统中机器人的可否动作区域的设定过程的俯视图。图7是表示第一实施方式所涉及的机器人系统中以数值显示机器人的可否动作区域的画面的图。如图1所示，该第一实施方式所涉及的机器人系统1在规定探索区域5具有垂直多关节机器人3，该垂直多关节机器人3能够检测与作为不移动的物体的障碍物2的接触。该机器人3具有：基部31；回转主体32，其被安装于该基部31的上侧，并能够绕第一轴线J1旋转；上臂33，其被安装于该回转主体32，并能够绕第二轴线J2旋转；前臂34，其被设置于该上臂33的前端，并能够绕第三轴线J3旋转。此外，机器人3的动作能够被与该机器人3连接的控制装置(未图示)控制。该机器人3在基部31的下侧安装有六轴力传感器35，利用该六轴力传感器35，能够通过计算来确定机构部的哪个部位已与障碍物2接触。即，首先，将三轴(X轴、Y轴、Z轴)的力(FX、FY、FZ)投影在第二轴线J2上，获得沿着该轴线J2的力F2。接着，根据三轴的力矩(MX、MY、MZ)来获得绕J1轴向量与J2轴向量的外积向量的力矩M2。在此，将该力矩M本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，具有能够检测与物体的接触的机器人，其中，该机器人系统构成为，所述机器人在规定的探索区域以规定的姿势移动，基于在所述机器人的移动途中与所述物体接触时的该机器人的位置姿势数据，来在所述探索区域内设定所述机器人的可否动作区域。

【技术特征摘要】
2016.12.08 JP 2016-2385361.一种机器人系统，具有能够检测与物体的接触的机器人，其中，该机器人系统构成为，所述机器人在规定的探索区域以规定的姿势移动，基于在所述机器人的移动途中与所述物体接触时的该机器人的位置姿势数据，来在所述探索区域内设定所述机器人的可否动作区域。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人确定所述机器人的机构部的哪个部位与所述物体接触。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人在所述探索区域移动时，沿着预先决定的探索预定路径移动。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人在与所述物体接触时，变更所述探索预定路径。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，构成为，在设定了所述可否动作区域时，该可否动作区域被显示在显示装置，能够选择是否将该可否动作区域设为有效。6.一种机器人系统，至少具有第一机器人和第二机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：加茂井敏晃，山本知之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP