The invention relates to a method and system for locating and grasping a robot based on a laser visual guidance. The method includes: measuring the target object by 3 non collinear distance measuring instruments and determining the normal vector of the plane of the target object; adjust the position of the visual sensor according to the normal vector; capture the visual sensor by the visual sensor. The two-dimensional image information of the target object, according to the two-dimensional image information, determine the position and position of the object, and realize the capture of the object. The system includes the positioning grabbing arm, the PLC controller and the upper computer. The PLC controller is encapsulated in the positioning grip arm, connected with the upper computer, and the positioning grab arm is equipped with the PLC controller. There are 3 non collinear distance measuring instruments on the plane of the vision sensor connected to the visual sensor. Compared with the existing technology, the invention has the advantages of small amount of calculation, high accuracy and fast grasping speed.
【技术实现步骤摘要】
一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法及系统
本专利技术涉及机器人视觉领域,尤其是涉及一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法及系统。
技术介绍
工业机器人已经成为了先进制造业中不可替代的重要装备。把计算机视觉技术运用到视觉引导上面,经过图像处理将目标物体的位姿确定,给工业机器人完成特定的动作提供位置和姿态,视觉系统的精度直接影响到工业生产过程中机器人跟踪的精度与抓取的准确度。目前,各
对目标进行识别和求取目标位姿有不同的视觉测量技术。该领域中较为常用的立体视觉方式有双目视觉和激光线扫描技术。对于立体视觉中的双目视觉技术,如果要恢复出完整的目标深度信息,需要从多角度拍摄目标图像,并针对各个图像进行匹配,再恢复目标物体的完整深度信息,其过程非常复杂,计算量很大,且精度不高。激光线扫描方法只能获取工件的高度信息,适合于测量变化平缓的表面,且具体的坐标未知,棱边和边界特征识别需要大量的数据及计算处理,以至于目标的识别过程较慢,工作效率不高。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述问题提供一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法及系统。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现:一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法,所述方法包括下列步骤:s1)通过3个不共线的距离测量仪对目标物体进行测距,确定目标物体所在平面的法向量;s2)根据步骤s1)确定的法向量,调整视觉传感器的位姿;s3)通过视觉传感器捕捉目标物体的二维图像信息;s4)根据步骤s3)中捕捉到的二维图像信息,确定目标物体的位姿,实现对目标物体的抓取。优选地,所述步骤s1)包括:s11)通过3个不共线 ...
【技术保护点】
1.一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法,其特征在于,所述方法包括下列步骤:s1)通过3个不共线的距离测量仪对目标物体进行测距,确定目标物体所在平面的法向量;s2)根据步骤s1)确定的法向量,调整视觉传感器的位姿;s3)通过视觉传感器捕捉目标物体的二维图像信息;s4)根据步骤s3)中捕捉到的二维图像信息,确定目标物体的位姿,实现对目标物体的抓取。
【技术特征摘要】
1.一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法,其特征在于,所述方法包括下列步骤:s1)通过3个不共线的距离测量仪对目标物体进行测距,确定目标物体所在平面的法向量;s2)根据步骤s1)确定的法向量,调整视觉传感器的位姿;s3)通过视觉传感器捕捉目标物体的二维图像信息;s4)根据步骤s3)中捕捉到的二维图像信息,确定目标物体的位姿,实现对目标物体的抓取。2.根据权利要求1所述的基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法,其特征在于,所述步骤s1)包括:s11)通过3个不共线的距离测量仪,对目标物体进行测距;s12)根据步骤s11)的测距结果,结合三点共面原理,确定目标物体所在平面上的向量信息;s13)根据步骤s12)中得到的向量信息,计算得到目标物体所在平面的法向量。3.根据权利要求2所述的基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法,其特征在于,所述目标物体所在平面的法向量具体为:其中,i、j和k分别为三个方向的法向量,(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)和(x3,y3,z3)分别为3个不共线的距离测量仪测得的3个目标点的坐标。4.根据权利要求1所述的基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法,其特征在于,所述距离测量仪包括激光测距仪、超声波传感器或涡电流传感器。5.根据权利要求1所述的基于激光视觉引导的机...
【专利技术属性】
技术研发人员:单鸿涛,孙园园,刘方湖,闫普虹,章文俊,
申请(专利权)人:上海工程技术大学,上海杨岐视觉机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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