一种可调式夹持移动机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种可调式夹持移动机械手，包括底板，所述底板的上侧设有固定板，所述固定板靠近底板的一侧设有第一滑块，所述底板上设有与第一滑块对应的第一滑槽，所述第一滑槽内转动连接有螺杆，所述螺杆的一端贯穿第一滑槽的内侧壁并安装有第一传动机构，所述底板靠近第一传动机构的一侧固定有驱动电机，所述驱动电机的驱动端连接有第一转轴。本发明专利技术通过同一驱动电机的驱动，方便夹持机构的移动和转动，降低了能耗，从而降低了生产成本，同时由于扭力弹簧的扭力作用，从而方便同一夹持机构的两个弧形夹持臂相互靠近，以对工件进行夹持，无需更换夹持机构，避免设备停车，提高了生产效率。

Adjustable holding mobile manipulator

The invention discloses an adjustable holding mobile manipulator, including a bottom plate. The upper side of the floor is provided with a fixed plate. The fixed plate is provided with a first slider on one side of the bottom plate, the floor is provided with a first slide slot corresponding to the first slide block, and the first slide groove is rotated to be connected with a screw, one end of the screw is intersecting. A first transmission mechanism is mounted on the inner wall of the first sliding groove. The floor is fixed on one side of the first transmission mechanism with a driving motor, and the driving end of the driving motor is connected with a first rotating shaft. Through the drive of the same driving motor, the invention facilitates the movement and rotation of the clamping mechanism, reduces the energy consumption and reduces the production cost. At the same time, because of torsion force of the torsion spring, the two arc clamping arms of the same clamping mechanism are close to each other to hold the workpiece without changing the clamping mechanism, Avoid equipment parking and improve production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种可调式夹持移动机械手
本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种可调式夹持移动机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。传统的夹持型机械手在对工件进行夹取时，需要根据工件的规格更换与之对应的夹持臂，以保证对工件的稳定夹持，而由于机械手的结构较为复杂，从而导致更换时间较长，设备停止运行的时间较长，造成生产效率的降低；同时夹持机构位置的移动和方向的偏转需要多个驱动电机来分别驱动，耗能较高，提高了生产成本。为了解决上述问题，我们提出了一种可调式夹持移动机械手。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中不同机械手的更换时间较长，设备停止运行的时间较长，造成生产效率的降低；同时夹持机构位置的移动和方向的偏转需要多个驱动电机来分别驱动，耗能较高，提高了生产成本的问题，而提出的一种可调式夹持移动机械手。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种可调式夹持移动机械手，包括底板，所述底板的上侧设有固定板，所述固定板靠近底板的一侧设有第一滑块，所述底板上设有与第一滑块对应的第一滑槽，所述第一滑槽内转动连接有螺杆，所述螺杆的一端贯穿第一滑槽的内侧壁并安装有第一传动机构，所述底板靠近第一传动机构的一侧固定有驱动电机，所述驱动电机的驱动端连接有第一转轴，所述第一转轴通过固定套接在其上的第一齿轮与第一传动机构传动连接，所述固定板上设有安装槽，所述安装槽内转动连接有第二转轴，所述第二转轴靠近驱动电机的一端贯穿安装槽的内侧壁并向外延伸，所述第二转轴和第一转轴通过第二传动机构连接，所述第二转轴位于安装槽内的一段安装有多个夹持机构。优选地，所述第一传动机构包括滑动套接在螺杆上的与第一齿轮对应的第二齿轮，所述第二齿轮的内侧壁上环绕设有多个第二滑块，所述螺杆上设有与第二滑块对应的第二滑槽，所述螺杆远离底板的一端固定连接有限位块，所述第二齿轮远离限位块的一侧设有第一限位环，所述第一限位环固定套接在螺杆上，所述第二齿轮与第一限位环之间设有第一调节环，所述第一调节环螺纹套接在螺杆上，所述第二齿轮与限位块之间设有第一线性弹簧，所述第一线性弹簧套设在螺杆上，所述第一线性弹簧的一端与限位块固定连接，所述第一线性弹簧的另一端与第二齿轮相抵。优选地，所述第二齿轮的两侧均等距环绕设有多个收纳槽，所述收纳槽内设有滚珠，所述滚珠远离收纳槽内底部的端部贯穿收纳槽的槽口并向外突出。优选地，所述第二传动机构包括转动套接在第一转轴上的第一轮盘和套设在第二转轴远离固定板一端的第二轮盘，所述第二轮盘的内侧壁上环绕设有多个第五滑块，所述第二转轴上设有与第五滑块对应的第五滑槽，所述第一轮盘和第二轮盘上均固定连接有固定轴，两个所述固定轴之间设有连杆，所述连杆的两端分别与两个固定轴转动连接，所述第一转轴上设有与第一轮盘对应的连接机构。优选地，所述连杆的两端均固定连接有连接环，所述连接环转动套接在固定轴上。优选地，所述连接机构包括滑动套接在第一转轴上的固定环，所述固定环的内侧壁上环绕设有多个第三滑块，所述第一转轴上设有与第三滑块对应的第三滑槽，所述固定环靠近第一轮盘的一侧环绕设有多个卡杆，所述第一轮盘上设有与卡杆对应的卡槽，所述固定环远离第一轮盘的一侧设有第二限位环，所述第二限位环固定套接在第一转轴上，所述固定环与第二限位环之间设有第二线性弹簧，所述第二线性弹簧的两端分别与固定环和第二限位环连接，所述固定环与第一轮盘之间设有第二调节环，所述第二调节环螺纹套接在第一转轴上。优选地，所述夹持机构包括安装块，所述安装块上设有与第二转轴对应的通口，所述通口的内侧壁上环绕设有多个第四滑块，所述第二转轴上设有与第四滑块对应的第四滑槽，所述安装块的两侧均设有锁紧环，所述锁紧环螺纹套接在第二转轴上，所述安装块远离安装槽内底部的一侧设有连接槽，所述连接槽的内侧壁通过两个连接轴转动连接有两个弧形夹持臂，同一安装块上的两个所述弧形夹持臂相对设置，所述连接轴上套设有扭力弹簧，所述扭力弹簧的两端分别与连接槽的内侧壁和弧形夹持臂连接。优选地，同一安装块上的两个所述弧形夹持臂相对一侧远离连接轴的一端均设有豁口，所述豁口内侧壁的端部设有弧形倒角。本专利技术通过同一驱动电机的驱动，方便夹持机构的移动和转动，降低了能耗，从而降低了生产成本，同时由于扭力弹簧的扭力作用，从而方便同一夹持机构的两个弧形夹持臂相互靠近，以对工件进行夹持，无需更换夹持机构，避免设备停车，提高了生产效率。附图说明图1为本专利技术提出的一种可调式夹持移动机械手的结构示意图；图2为图1中A处的结构示意图；图3为图1中B处的结构示意图；图4为图1中C处的结构示意图；图5为图1中D处的结构示意图；图6为本专利技术提出的一种可调式夹持移动机械手中第二传动机构的结构示意图；图7为本专利技术提出的一种可调式夹持移动机械手中夹持机构的结构示意图。图中：1底板、2固定板、3第一滑块、4螺杆、5驱动电机、6第一转轴、7第一齿轮、8第二转轴、9第二齿轮、10第二滑块、11限位块、12第一限位环、13第一调节环、14第一线性弹簧、15滚珠、16第一轮盘、17第二轮盘、18固定轴、19连杆、20连接环、21固定环、22第三滑块、23卡杆、24第二限位环、25第二线性弹簧、26安装块、27第四滑块、28锁紧环、29连接轴、30弧形夹持臂、31扭力弹簧、32第二调节环、33第五滑块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。参照图1-7，一种可调式夹持移动机械手，包括底板1，底板1的上侧设有固定板2，固定板2靠近底板1的一侧设有第一滑块3，底板1上设有与第一滑块3对应的第一滑槽，第一滑槽内转动连接有螺杆4，螺杆4的一端贯穿第一滑槽的内侧壁并安装有第一传动机构，底板1靠近第一传动机构的一侧固定有驱动电机5，驱动电机5的驱动端连接有第一转轴6，第一转轴6通过固定套接在其上的第一齿轮7与第一传动机构传动连接；第一传动机构包括滑动套接在螺杆4上的与第一齿轮7对应的第二齿轮9，第二齿轮9的内侧壁上环绕设有多个第二滑块10，螺杆4上设有与第二滑块10对应的第二滑槽，螺杆4远离底板1的一端固定连接有限位块11，第二齿轮9远离限位块11的一侧设有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可调式夹持移动机械手，包括底板（1），其特征在于，所述底板（1）的上侧设有固定板（2），所述固定板（2）靠近底板（1）的一侧设有第一滑块（3），所述底板（1）上设有与第一滑块（3）对应的第一滑槽，所述第一滑槽内转动连接有螺杆（4），所述螺杆（4）的一端贯穿第一滑槽的内侧壁并安装有第一传动机构，所述底板（1）靠近第一传动机构的一侧固定有驱动电机（5），所述驱动电机（5）的驱动端连接有第一转轴（6），所述第一转轴（6）通过固定套接在其上的第一齿轮（7）与第一传动机构传动连接，所述固定板（2）上设有安装槽，所述安装槽内转动连接有第二转轴（8），所述第二转轴（8）靠近驱动电机（5）的一端贯穿安装槽的内侧壁并向外延伸，所述第二转轴（8）和第一转轴（6）通过第二传动机构连接，所述第二转轴（8）位于安装槽内的一段安装有多个夹持机构。

【技术特征摘要】
1.一种可调式夹持移动机械手，包括底板（1），其特征在于，所述底板（1）的上侧设有固定板（2），所述固定板（2）靠近底板（1）的一侧设有第一滑块（3），所述底板（1）上设有与第一滑块（3）对应的第一滑槽，所述第一滑槽内转动连接有螺杆（4），所述螺杆（4）的一端贯穿第一滑槽的内侧壁并安装有第一传动机构，所述底板（1）靠近第一传动机构的一侧固定有驱动电机（5），所述驱动电机（5）的驱动端连接有第一转轴（6），所述第一转轴（6）通过固定套接在其上的第一齿轮（7）与第一传动机构传动连接，所述固定板（2）上设有安装槽，所述安装槽内转动连接有第二转轴（8），所述第二转轴（8）靠近驱动电机（5）的一端贯穿安装槽的内侧壁并向外延伸，所述第二转轴（8）和第一转轴（6）通过第二传动机构连接，所述第二转轴（8）位于安装槽内的一段安装有多个夹持机构。2.根据权利要求1所述的一种可调式夹持移动机械手，其特征在于，所述第一传动机构包括滑动套接在螺杆（4）上的与第一齿轮（7）对应的第二齿轮（9），所述第二齿轮（9）的内侧壁上环绕设有多个第二滑块（10），所述螺杆（4）上设有与第二滑块（10）对应的第二滑槽，所述螺杆（4）远离底板（1）的一端固定连接有限位块（11），所述第二齿轮（9）远离限位块（11）的一侧设有第一限位环（12），所述第一限位环（12）固定套接在螺杆（4）上，所述第二齿轮（9）与第一限位环（12）之间设有第一调节环（13），所述第一调节环（13）螺纹套接在螺杆（4）上，所述第二齿轮（9）与限位块（11）之间设有第一线性弹簧（14），所述第一线性弹簧（14）套设在螺杆（4）上，所述第一线性弹簧（14）的一端与限位块（11）固定连接，所述第一线性弹簧（14）的另一端与第二齿轮（9）相抵。3.根据权利要求2所述的一种可调式夹持移动机械手，其特征在于，所述第二齿轮（9）的两侧均等距环绕设有多个收纳槽，所述收纳槽内设有滚珠（15），所述滚珠（15）远离收纳槽内底部的端部贯穿收纳槽的槽口并向外突出。4.根据权利要求1所述的一种可调式夹持移动机械手，其特征在于，所述第二传动机构包括转动套接在第一转轴（6）上的第一轮盘（16）和套设在第二转轴（8）远离固定板（2）一端的第二轮盘（17），所述第二轮盘（17）的内侧壁上环绕设有多个第五滑块（33），所述第二转轴（8）上设有与第五...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄浩，
申请(专利权)人：芜湖市鸿坤汽车零部件有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34