一种飞行器的飞行控制方法及相关装置制造方法及图纸

一种飞行器的飞行控制方法及相关装置，其中的所述方法包括：接收当前环境的飞行指示数据，所述飞行指示数据包括由其他无人机探测得到的飞行指示数据；根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，以控制飞行器的飞行。所述方法和装置可以存储管理各种飞行器采集到的飞行指示数据，使得在某些飞行器需要时，为这些飞行器提供相关的飞行指示数据的支持，使其基于这些飞行指示数据能够更好地进行诸如避障、规划安全路线、查找降落地点等操作。

Flight control method and related device for aircraft

A flight control method and related device of an aircraft, wherein the method includes: receiving flight indication data of the current environment, the flight indication data including the flight indication data obtained by other UAVs, and generating flight control instructions based on the received flight indication data to control the flying of the aircraft. That's ok\u3002 The method and device can store and manage the flight indication data collected by various aircraft so as to provide the support of the related flight indication data for the aircraft when the aircraft is required, so that the flight indication data can be better carried out, such as the obstacle avoidance, the planning of the security route, the location of the landing site. And so on.

【技术实现步骤摘要】
一种飞行器的飞行控制方法及相关装置本申请是申请日为2014年9月15日、申请号为201480005442.3(国际申请号为PCT/CN2014/086474)、专利技术名称为“一种飞行器的飞行控制方法及相关装置”的专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种飞行器的飞行控制方法及相关装置。
技术介绍
飞行器是一些通过航空发动机、电机与螺旋桨组成的动力系统等提供的动力，使机体结构可以离开地面在空中运动的机器。而UAV(UnmannedAerialVehicle，无人机)则是一种能够在电子设备的协调空中下，自动或者半自动地执行各种飞行动作、飞行任务的飞行器。为了更好地在飞行过程中适应环境，现有的无人机一般会部署摄像头、超声波等各种各样的传感器，以便于采集飞行指示数据，并对飞行指示数据进行分析后，根据分析结果来控制飞行，例如实现避开障碍物等飞行控制操作。挂载各种传感器大幅增加了飞行器的成本，而且会加大整个无人机的体积、重量，缩短了无人机的续航时间。
技术实现思路
本专利技术实施例主要解决的技术问题是提供一种飞行器的飞行控制方法及相关装置，可低成本地实现无人机的飞行控制，且在一定程度上保证飞行器的续航时长。一方面，本专利技术提供了一种飞行器的飞行控制方法，包括：接收在当前环境下的飞行指示数据，所述飞行指示数据包括：由其他无人机探测得到的飞行指示数据、或者由外部存储器提供的飞行指示数据；根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，以控制飞行器的飞行。其中可选地，所述接收在当前环境下的飞行指示数据之前，还包括：判断是否存储有当前位置所处环境的飞行指示数据；若不存在，则向外部存储器发送用于请求从所述服务器下载飞行指示数据的下载请求，所述下载请求中包括当前的位置信息。其中可选地，所述接收在当前环境下的飞行指示数据，包括：以预设的频率接收由其他无人机广播的当前位置所处环境的飞行指示数据。其中可选地，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：检测当前位置是否位于接收到的所述飞行指示数据中所描述的位置区域；若是，则根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令。其中可选地，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：根据接收到的飞行指示数据确定当前环境的环境地图，确定的环境地图包括三维环境地图；根据确定的环境地图和飞行器的当前位置生成飞行控制指令。其中可选地，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：确定所述飞行指示数据中包括的数据对象；若所述飞行指示数据中包括用于指示避障飞行的障碍物数据，则根据该障碍物数据中的障碍物位置信息、飞行器当前的坐标位置及高度，计算飞行器与该障碍物边沿的距离值，并根据计算得到的距离值生成避障飞行指令；若所述飞行指示数据中包括飞行路径数据，则根据该飞行路径数据和飞行器自身的坐标位置生成飞行控制指令，以便于沿该飞行路径数据所指示的路径飞行。其中可选地，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：检测飞行器的续航状态信息；若检测到的续航状态信息满足预定的停止飞行条件，则提取所述接收到的飞行指示数据中包括的飞行器基站数据；生成飞行控制指令以控制飞行器向所述飞行器基站数据所指示的飞行器基站飞行以及降落；所述飞行器基站数据包括飞行器基站的位置数据。其中可选地，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：若所述飞行指示数据中包括禁飞区指示信息，则根据当前位置确定与所述禁飞区指示信息所指示的禁飞区域边界的最小距离；若确定出的最小距离小于预设的距离阈值或当前位置在所述禁飞区域内，则生成用于控制飞行器飞离所述禁飞区域的飞行控制指令。其中可选地，所述方法还包括：调用探测模块采集飞行过程中的环境数据；将探测到的环境数据发送给目标地址的外部存储器，或者按照预设的频率广播所述探测到的环境数据。另一方面，本专利技术实施例还提供了一种飞行数据处理方法，包括：接收各种飞行器在飞行过程中采集并上传的环境数据，所述环境数据包括环境的图像数据、位置数据；根据已接收到的环境数据中包括的位置数据，对所述环境数据按照位置区域进行处理，得到对应位置区域的飞行指示数据。其中可选地，所述方法还包括：在接收到用于请求下载飞行指示数据的下载请求时，根据该下载请求中包括的位置信息，查找对应位置区域的飞行指示数据；按照协商的数据格式对查找到的飞行指示数据进行封装，并将封装后的飞行指示数据发送给发起所述下载请求的飞行器。其中可选地，所述根据已接收到的环境数据中包括的位置数据，对所述环境数据按照位置区域进行处理，得到对应位置区域的飞行指示数据，包括：根据已接收到的环境数据中包括的位置数据，更新对应位置区域的三维环境地图；将更新后的三维环境地图作为对应位置区域的飞行指示数据。其中可选地，所述根据已接收到的环境数据中包括的位置数据，对所述环境数据按照位置区域进行处理，得到对应位置区域的飞行指示数据，包括：确定已接收到的环境数据的接收时间；确定已生成的三维环境地图中该已接收到的环境数据的位置数据所对应区域的地图内容的最近更新时间；根据晚于所述最近更新时间的接收时间所对应的环境数据，对所述已生成的三维环境地图中对应位置区域的地图进行更新，并将更新后的所述三维环境地图作为飞行指示数据。其中可选地，所述接收各种飞行器在飞行过程中采集并上传的环境数据之后，还包括：在同一个数据集合中存储内容相似的环境数据；根据预置的存储管理规则对各个数据集合进行存储管理，所述存储管理包括环境数据的删除管理；其中，所述存储管理规则是基于环境数据的接收时间、环境数据中图像数据的图像质量、以及内容相同的环境数据中图像内容的差异中任一种或者多种组合来设置的；在所述同一个数据集合包括的内容相似的环境数据中，任意两个环境数据的采集位置点之间的距离值小于预置的距离阈值、且任意两个环境数据的相对于参考方向上的采集方位角度的差值小于预置的角度阈值；或者，在所述同一个数据集合包括的内容相似的环境数据中，任意两个图像数据的图像相似度达到预设的相似度阈值。其中可选地，所述根据已接收到的环境数据中包括的位置数据，对所述环境数据按照位置区域进行处理，得到对应位置区域的飞行指示数据，包括：按照预置的选取规则，从各个包括环境数据的数据集合中选取最优环境数据；根据选取的各个最优环境数据中包括的位置数据，对各个最优环境数据按照位置区域进行处理，得到对应位置区域的飞行指示数据；其中，所述选取规则是基于环境数据的接收时间、环境数据中图像数据的图像质量、以及内容相同的环境数据中图像内容的差异中任一种或者多种组合来设置的。再一方面，本专利技术实施例还提供了一种飞行器，包括：通信装置和飞行控制器，所述飞行控制器，用于根据所述通信装置接收到的在当前环境下的飞行指示数据生成飞行控制指令，以控制飞行器的飞行；所述飞行指示数据包括：由其他无人机探测得到的飞行指示数据、或者由外部存储器提供的飞行指示数据。其中可选地，所述飞行控制器，还用于在飞行过程中，判断是否存储有当前位置所处环境的飞行指示数据；若不存在，则通过所述通信装置发送用于请求从所述外部存储器下载飞行指示数据的下载请求，所述下载请求中包括当前环境的位置信息。其中可选地，所述飞行控制器，还用于以预设的频率控制所述通信模块接收由其他无人机广播的当本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：接收在当前环境下的飞行指示数据，所述飞行指示数据包括由其他无人机探测得到的飞行指示数据；根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，以控制飞行器的飞行。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：接收在当前环境下的飞行指示数据，所述飞行指示数据包括由其他无人机探测得到的飞行指示数据；根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，以控制飞行器的飞行。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收在当前环境下的飞行指示数据，包括：以预设的频率接收由其他无人机广播的当前位置所处环境的飞行指示数据。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：检测当前位置是否位于接收到的所述飞行指示数据中所描述的位置区域；若是，则根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：根据接收到的飞行指示数据确定当前环境的环境地图，确定的环境地图包括三维环境地图；根据确定的环境地图和飞行器的当前位置生成飞行控制指令。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：确定所述飞行指示数据中包括的数据对象；若所述飞行指示数据中包括用于指示避障飞行的障碍物数据，则根据该障碍物数据中的障碍物位置信息、飞行器当前的坐标位置及高度，计算飞行器与该障碍物边沿的距离值，并根据计算得到的距离值生成避障飞行指令；若所述飞行指示数据中包括飞行路径数据，则根据该飞行路径数据和飞行器自身的坐标位置生成飞行控制指令，以便于沿该飞行路径数据所指示的路径飞行。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：检测飞行器的续航状态信息；若检测到的续航状态信息满足预定的停止飞行条件，则提取所述接收到的飞行指示数据中包括的飞行器基站数据；生成飞行控制指令以控制飞行器向所述飞行器基站数据所指示的飞行器基站飞行以及降落；所述飞行器基站数据包括飞行器基站的位置数据。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：若所述飞行指示数据中包括禁飞区指示信息，则根据当前位置确定与所述禁飞区指示信息所指示的禁飞区域边界的最小距离；若确定出的最小距离小于预设的距离阈值或当前位置在所述禁飞区域内，则生成用于控制飞行器飞离所述禁飞区域的飞行控制指令。8.如权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：调用探测模块采集飞行过程中的环境数据；将探测到的环境数...

【专利技术属性】
技术研发人员：高明明，刘昂，杨康，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44