一种含有旋转臂的小臂及喷漆机器人制造技术

一种含有旋转臂的小臂及喷漆机器人，包括第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁、第四侧壁、第一连轴部和第二连轴部，所述第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁和第四侧壁依次连接形成小臂的长方体筒形结构，所述第一连轴部设于第三侧壁上，并向第四侧壁方向凹陷，所述第二连轴部设于第三侧壁和第四侧壁上，所述第一侧壁和第二侧壁向第二连轴部延伸形成凸部，所述含有旋转臂的小臂及喷漆机器人还包括设置于两个凸部之间的旋转臂和电机，所述电机设于旋转臂上。本实用新型专利技术设计的旋转臂增加了小臂的灵活性；一种含有旋转臂的小臂及喷漆机器人，包括底座、大臂和小臂，所述大臂设于底座上，所述大臂和小臂连接，能够对复杂工件进行喷涂，增加了操作的灵活性。

A small arm and a painting robot with a revolving arm

A small arm and a spray painting robot with a rotating arm, including the first side wall, second side walls, third side walls, fourth side walls, the first joint and the second continuous shafts. The first side wall, the second side wall, the third side wall, and the fourth side walls are connected in turn to form a cuboid tubular structure of the small arm, and the first joint is located in the first place. A three side wall and a fourth side wall are sunken, and the second joint axis is located on the third side wall and the fourth side walls. The first side wall and the second side wall are extended to the second axis to form a convex part, and the small arm and the painting robot including the rotating arm also include the rotating arm and the motor set between the two convex parts. The machine is mounted on the revolving arm. The revolving arm designed by the utility model increases the flexibility of the small arm; a small arm and a painting robot with a rotating arm, which includes a base, a large arm and a small arm. The large arm is attached to the base, the large arm and the small arm are connected, and can be sprayed to the complex workpiece and increase the flexibility of the operation.

【技术实现步骤摘要】
一种含有旋转臂的小臂及喷漆机器人
本技术属于机器人
，具体地，涉及一种含有旋转臂的小臂及喷漆机器人。
技术介绍
喷漆机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人可代替工人完成许多高难度的动作，减轻劳动轻度，改善工作环境，另外喷涂机器人可以在恶劣的环境下作业，而且喷涂效果好。
技术实现思路
技术目的：本技术的目的是提供一种含有旋转臂的小臂及喷漆机器人，为了能够满足复杂工件的喷漆作业，在小臂上设有旋转臂可带动油漆喷嘴多角度旋转，采用的小臂结构能够起到支撑和减重的作用。技术方案：本技术提供了一种含有旋转臂的小臂，包括第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁、第四侧壁、第一连轴部和第二连轴部，所述第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁和第四侧壁依次连接形成小臂的长方体筒形结构，所述第一连轴部设于第三侧壁上，并向第四侧壁方向凹陷，所述第二连轴部设于第三侧壁和第四侧壁上，所述第一侧壁和第二侧壁向第二连轴部延伸形成凸部，所述含有旋转臂的小臂及喷漆机器人还包括设置于两个凸部之间的旋转臂和电机，所述电机设于旋转臂上。本技术的含有旋转臂的小臂及喷漆机器人结构合理，承重能力强，走线规整，内部采用空心结构大大降低了机器人的自身重量，同时提高了机器人的负载能力，在小臂前端加设旋转臂，类似于手腕部位，大大提高了机器人的灵活性，因此该喷涂机器人作业时可进行全方位喷涂。进一步的，上述的含有旋转臂的小臂，所述第三侧壁和第四侧壁上设有长方形的第一减重孔。在侧壁受理最低的位置设置第一减重孔，可降低小臂自身重量，减重孔的长度方向与小臂方向保持一致，降低了对小臂机械性能的破坏。进一步的，上述的含有旋转臂的小臂，所述第一侧壁和第二侧壁上设有第二减重孔。进一步设置第二减重孔是为了达到机器人自身降低重量的要求。进一步的，上述的含有旋转臂的小臂，所述第一侧壁上设有线槽。设置的线槽可将机器人线束防止与线槽内，避免线束杂乱，影响整体美观。进一步的，上述的含有旋转臂的小臂，所述第一连轴部的直径大于第二连轴部直径，形成从第一连轴部的至第二连轴部逐渐收缩的结构。机器人小臂的承受力沿着接近油漆喷嘴的方向逐渐减小，因此小臂的截面设计成逐渐变小的结构，能够降低小臂整体重量。进一步的，上述的含有旋转臂的小臂，所述第一连轴部上设有大端盖，第二连轴部设有小端盖，且大端盖和小端盖通过螺栓与第四侧壁连接。在轴连接部设置端盖，便于对电极的拆卸和安装，同时可对电机形成保护。进一步的，上述的含有旋转臂的小臂及喷漆机器人，所述喷漆机器人包括底座、大臂和小臂，所述大臂设于底座上，所述大臂和小臂连接。此机器人为五轴联动机器人，采用此机器人可灵活进行喷涂，底座上设有回转支承，由电机进行驱动，大臂可沿底座在360°范围内转动，同时大臂可沿与底座连接轴转动，小臂可沿与大臂连接的轴转动，小臂上还设有油漆喷头组件，该组件可沿与小臂连接的轴转动，同时喷嘴在喷嘴组件上可以转动。进一步的，上述的含有旋转臂的小臂及喷漆机器人，所述底座包括第一电机、螺杆、滑块、第一支座和第一轴支撑座，所述螺杆与第一电机连接，所述滑块套设于螺杆上，所述第一支座设于滑块上，所述第一轴支撑座设于第一支座上。此底座可沿螺杆在螺杆方向上左右移动，这样可使机器人达到更大的面积，同时设置的具有回转功能的支撑座，是的油漆喷嘴在360°范围内均可转动。进一步的，上述的含有旋转臂的小臂及喷漆机器人，所述大臂包括第一转动部、椭圆形减重孔、加强筋和第二转动部。此大臂能够在底座上转动同时又起到支撑小臂转动的作用，本身即设置了减重孔，又在受力部位加设了加强筋，整体承重能力强。上述技术方案可以看出，本技术具有如下有益效果：本技术所述的含有旋转臂的小臂及喷漆机器人，具有五轴联动功能，能够进行复杂工件的喷漆，同时采用的小臂能够承重支撑，自身设计还带有减重效果，结合小臂前部旋转臂，使得油漆喷嘴能够进行更大角度的旋转喷漆。附图说明图1为本技术所述含有旋转臂的小臂第三侧壁的结构示意图；图2为本技术所述含有旋转臂的小臂第一侧壁的结构示意图；图3为本技术所述含有旋转臂的小臂第四侧壁的结构示意图；图4为本技术所述含有旋转臂的小臂及喷漆机器人的结构示意图。图中：1第一侧壁、2第二侧壁、3第三侧壁、4第四侧壁、5第一连轴部、6凸部、7第二连轴部、8喷漆组件、9第一减重孔、110底座、101第一电机、102螺杆、103滑块、104第一支座、105第一轴支撑座、11第二减重孔、12线槽、13大端盖、14小端盖、15螺栓、16旋转臂、17电机、20大臂、201第一转动部、202椭圆形减重孔、203加强筋、204第二转动部。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。实施例如图1-3所示的含有旋转臂的小臂，包括第一侧壁1、第二侧壁2、第三侧壁3、第四侧壁4、第一连轴部5和第二连轴部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种含有旋转臂的小臂，其特征在于：包括第一侧壁（1）、第二侧壁（2）、第三侧壁（3）、第四侧壁（4）、第一连轴部（5）和第二连轴部（7），所述第一侧壁（1）、第二侧壁（2）、第三侧壁（3）和第四侧壁（4）依次连接形成小臂的长方体筒形结构，所述第一连轴部（5）设于第三侧壁（3）上，并向第四侧壁（4）方向凹陷，所述第二连轴部（7）设于第三侧壁（3）和第四侧壁（4）上，所述第一侧壁（1）和第二侧壁（2）向第二连轴部（7）延伸形成凸部（6），所述含有旋转臂的小臂及喷漆机器人还包括设置于两个凸部（6）之间的旋转臂（16）和电机（17），所述电机（17）设于旋转臂（16）上。

【技术特征摘要】
1.一种含有旋转臂的小臂，其特征在于：包括第一侧壁（1）、第二侧壁（2）、第三侧壁（3）、第四侧壁（4）、第一连轴部（5）和第二连轴部（7），所述第一侧壁（1）、第二侧壁（2）、第三侧壁（3）和第四侧壁（4）依次连接形成小臂的长方体筒形结构，所述第一连轴部（5）设于第三侧壁（3）上，并向第四侧壁（4）方向凹陷，所述第二连轴部（7）设于第三侧壁（3）和第四侧壁（4）上，所述第一侧壁（1）和第二侧壁（2）向第二连轴部（7）延伸形成凸部（6），所述含有旋转臂的小臂及喷漆机器人还包括设置于两个凸部（6）之间的旋转臂（16）和电机（17），所述电机（17）设于旋转臂（16）上。2.根据权利要求1所述的含有旋转臂的小臂，其特征在于：所述第三侧壁（3）和第四侧壁（4）上设有长方形的第一减重孔（9）。3.根据权利要求2所述的含有旋转臂的小臂及喷漆机器人，其特征在于：所述第一侧壁（1）和第二侧壁（2）上设有第二减重孔（11）。4.根据权利要求2所述的含有旋转臂的小臂，其特征在于：所述第一侧壁（1）上设有线槽（12）。5.根据权利要求4所述的含有旋转臂的小臂，其特征在于：所述第一连轴部（5）的直径大于...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏皓，殷力行，张文胜，许道益，胡玉海，
申请(专利权)人：江苏捷帝机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32