一种与移动搬运机器人配套使用的运输货架制造技术

本实用新型专利技术公开了一种与移动搬运机器人配套使用的运输货架，包括架体，所述架体具有四个支腿，所述架体上固定设有与所述支腿垂直布置的托举底座，且所述托举底座与地面之间的高度可供移动搬运机器人进出，所述托举底座的底面中心处设有被动式标签，所述被动式标签与该运输货架的编号相对应。本实用新型专利技术，运输货架上托举底座的底面中心处设有被动式标签，被动式标签与该运输货架的编号相对应，从而可使移动搬运机器人在托举前进行辨认识别，以避免搬运错误。

【技术实现步骤摘要】
一种与移动搬运机器人配套使用的运输货架
本技术涉及物流仓储中心运输货架，具体涉及一种与移动搬运机器人配套使用的运输货架。
技术介绍
现阶段，电商、快递业的迅速发展正在带动自动化智能设备的需求，大量的移动搬运机器人和智能管理系统被引入物流仓储配送中心、转运中心、物流仓库等场所。近年来，美国亚马逊公司率先使用了通过移动搬运机器人实现“货到人”的订单拣选系统，拣货工作人员固定位置，移动机搬运器人根据系统下发的订单信息获知货架的位置，并将该货架托举搬运至拣货工作人员面前进行拣货。这种方式极大地提高了订单拣选的效率，降低了人力成本的投入。但是，此系统中的与移动搬运机器人配套使用的货架，其位置均是由中央控制系统下发给移动搬运机器人的，由于数据传输存在误码率，难免会出现搬运错误的情况。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是现有与移动搬运机器人配套使用的货架，可能存在搬运错误的问题。为了解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是提供一种与移动搬运机器人配套使用的运输货架，包括架体，所述架体具有四个支腿，所述架体上固定设有与所述支腿垂直布置的托举底座，且所述托举底座与地面之间的高度可供移动搬运机器人进出，所述托举底座的底面中心处设有被动式标签，所述被动式标签与该运输货架的编号相对应。在上述方案中，所述被动式标签为RFID标签或二维码标签，设置在所述托举底座的底面中心处。在上述方案中，所述托举底座的底面上设有与移动搬运机器人的顶升托盘上的顶升点相适配的接口，所述接口沿所述被动式标签的周向均布设置。在上述方案中，所述接口为凹坑，且所述凹坑的内表面为球面。在上述方案中，所述支腿的下端设有用于与移动搬运机器人上的测距传感器配套使用的反射装置。在上述方案中，所述反射装置呈环状，套在所述支腿上。在上述方案中，所述架体具有单层货架或多层货架。在上述方案中，所述单层货架或多层货架上放置有周转箱。在上述方案中，所述支腿的下端设有脚轮。在上述方案中，所述架体的上端设有把手。本技术，运输货架上托举底座的底面上设有被动式标签，被动式标签与该运输货架的编号相对应，从而可使移动搬运机器人在托举前进行辨认识别，以避免搬运错误。附图说明图1为本技术中物流仓储中心基于订单到人的订单拣选系统示意图；图2为本技术中移动搬运机器人的结构示意图；图3为本技术中移动搬运机器人的俯视图；图4为本技术中双层运输货架的示意图；图5为本技术中单层运输货架的示意图；图6为本技术中物流仓储中心基于订单到人的订单拣选系统扩展示意图；图7为本技术中物流仓储中心基于订单到人的订单拣选方法流程图。具体实施方式本技术提供了一种物流仓储中心基于订单到人的拣选系统和方法，投资和维护成本低，能源消耗少并且效率高。还提供了一种与移动搬运机器人配套使用的运输货架，可避免搬运错误。下面结合说明书附图和具体实施方式对本技术做出详细说明。如图1所示，本技术提供的物流仓储中心基于订单到人的拣选系统，包括移动搬运机器人303、运输货架304以及订单到人智能管理系统。其中，移动搬运机器人303和运输货架304可根据需要设置多个。物流仓储中心布置有货物存放区、入库工作站308和打包工作站307，在货物存放区的旁侧设有货物运输区309，连接入库工作站308和打包工作站307。其中，货物存放区和货物运输区相互独立分开，货物存放区设有多组固定货架301，用于放置货物。两排固定货架之间的通道311以及同排固定货架之间的通道310为拣选工作人员302的行走通道，拣选工作人员302只在固定货架之间的通道310、311内行走。每一个拣货工作人员均在一个自己负责的固定工作区域进行拣选作业，打包工作人员在固定的打包工作站工作，负责将周转箱内已经拣选完毕的货品打包发货。货物运输区309的地面上设有引导地标，用于定位运输货架及引导移动搬运机器人沿规划路线移动，移动搬运机器人仅在货物运输区309区行驶，而不驶入货物存放区，因而行驶路线简单，更便于行驶路线规划。并且可以高速运行，提高效率。运输货架304也仅放置在货物运输区309内，可被移动搬运机器人303托举并运输到相应的任务目的点。订单到人智能管理系统包括订单管理模块和资源调配模块，订单管理模块用于下发订单信息供拣选工作人员从自己负责的货物存放区取下货品，放入拣货工作区内的运输货架的周转箱内，拣货工作区位于货物存放区与货物运输区的衔接处。资源调配模块用于下发搬运任务和行驶路线，供移动搬运机器人根据搬运任务和行驶路线行驶到相应的运输货架下方，并托举起该运输货架移动至任务目的点。搬运任务会指定运输货架的位置以及任务目的点。本技术，通过订单管理模块和资源调配模块保证工作人员与移动搬运机器人之间的协同工作，对移动机器人的最佳行驶路线进行规划，并对资源(移动搬运机器人)进行优化，即：保证移动搬运机器人停留排队的时间最短，保证在执行最大化任务量时所使用的移动搬运机器人量最小。如图2、图3所示，移动搬运机器人包括移动底盘101和设置在其顶面上的顶升托盘102，顶升托盘102和移动底盘101通过顶升机构104相连，顶升机构104可以采用最简单的剪式升降台结构(连杆机构)，并通过驱动电机实现升降功能，也可以采用其他更复杂的结构，譬如顶升丝杆结构等。顶升托盘102与运输货架304的接触点(顶升点)设有橡胶减震垫103，用于增加摩擦力，并且可以在托举搬运货架移动时起到减震的作用。橡胶减震垫103分别设置在顶升托盘102的四个角部。移动底盘101的中部设有两个差动轮105，左右对称设置，可以实现零转弯半径旋转，移动底盘101的前部和后部分别设有两个从动轮106，左右对称设置。移动底盘101上设有两个主要的传感器，第一传感器108用于同步定位和地图构建(SLAM)，位于移动底盘101的前面下部，通过该传感器108对移动搬运机器人的行驶路线进行导航。第二传感器107用于避障和精确定位，以实现移动搬运机器人正确行驶到搬运货架的正下方，具体实现方式是：利用第二传感器107根据移动搬运机器人与搬运货架的两个前支腿之间的距离，调整行驶方向并与两个前支腿之间的距离(或角度)相等，驶入搬运货架的下方；然后，再利用第二传感器107根据移动搬运机器人与搬运货架的后支腿之间的距离，停止在搬运货架的正下方。两个传感器结合实现了移动搬运机器人的自动导航和定位。移动搬运机器人采用充电电池供电，可自动充电或更换电池。移动搬运机器人通过无线网络与订单到人智能管理系统连接，实现信息交换，如获取搬运任务和行驶路线，以及其他相应的控制信息，如充电信息等；向订单到人智能管理系统汇报自身信息，如状态信息、位置信息等。运输货架可以采用单层货架或双层货架，如图4所示，双层运输货架包括架体以及设置在架体上的托举底座，架体具有四个支腿201，竖直设置，托举底座水平布置，与支腿201垂直，托举底座与地面之间的高度可供移动搬运机器人进出。托举底座的底面中心处设有被动式标签207，可采用RFID标签或者二维码标签，用于被移动搬运机器人识别，以确定运输货架的编码。托举底座的底面上设有与顶升托盘102上的顶升点相适配的接口205，该接口205至少为3个，沿被动式标签207周向均布设置，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种与移动搬运机器人配套使用的运输货架，包括架体，所述架体具有四个支腿，其特征在于，所述架体上固定设有与所述支腿垂直布置的托举底座，且所述托举底座与地面之间的高度可供移动搬运机器人进出，所述托举底座的底面上设有被动式标签，所述被动式标签与该运输货架的编号相对应。

【技术特征摘要】
1.一种与移动搬运机器人配套使用的运输货架，包括架体，所述架体具有四个支腿，其特征在于，所述架体上固定设有与所述支腿垂直布置的托举底座，且所述托举底座与地面之间的高度可供移动搬运机器人进出，所述托举底座的底面上设有被动式标签，所述被动式标签与该运输货架的编号相对应。2.如权利要求1所述的运输货架，其特征在于，所述被动式标签为RFID标签或二维码标签，设置在所述托举底座的底面中心处。3.如权利要求2所述的运输货架，其特征在于，所述托举底座的底面上设有与移动搬运机器人的顶升托盘上的顶升点相适配的接口，所述接口沿所述被动式标签的周向均布设置。4.如权利要求3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李瀚懿，
申请(专利权)人：北京翰宁智能科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：北京,11