夹持机构及其多工位连续模物料搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种夹持机构及其多工位连续模物料搬运机器人。夹持机构包括两根传送杆、第一夹持滑板、第二夹持滑板及驱动第一夹持滑板及第二夹持滑板相互靠近或远离的夹持动力部；夹持动力部包括通过齿轮相互啮合的主动夹持丝杆及从动夹持丝杆、驱动主动夹持丝杆转动的夹持动力电机，主动夹持丝杆与第一夹持滑板螺合，从动夹持丝杆与第二夹持滑板螺合；传送杆包括活动杆及分别位于活动杆两端的固定杆，活动杆与固定杆通过对接装置连接。本实用新型专利技术的夹持机构，能够实现在物料转移的过程中对物料进行夹持，在物料转移到位后使得物料脱离夹持，配合具有次排布的多个冲压模具的冲压设备对物料进行冲压得到成品。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械自动化领域，特别是涉及一种夹持机构及其多工位连续模物料搬运机器人。
技术介绍
随着社会的不断发展和科技的不断进步，机械化、自动化、标准化生产已经逐渐成为发展趋势，传统的手工生产方式，已经越来越不能适应时代的发展要求。片料需要经过多道不同的冲压工序才能得到成品，而传统的操作方式是将片料放置于其中一个工位上进行冲压，然后再通过手工操作的方式将片料半成品转移至另一个工位上进行冲压。在通过手工转移片料半成品再冲压的过程中，需要消耗大量的时间，不但降低了生产效率，而且产品精度不能得到很好保证。设备开发人员在对片料生产设备的机械化、自动化、标准化开发过程中，需要设计一种夹持机构，此种夹持机构需要能够实现在物料转移的过程中对物料进行夹持，在物料转移到位后使得物料脱离夹持，配合具有次排布的多个冲压模具的冲压设备对物料进行冲压得到成品。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种夹持机构及其多工位连续模物料搬运机器人，能够实现在物料转移的过程中对物料进行夹持，在物料转移到位后使得物料脱离夹持，配合具有次排布的多个冲压模具的冲压设备对物料进行冲压得到成品。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种夹持机构，包括：两根传送杆、第一夹持滑板、第二夹持滑板及驱动所述第一夹持滑板及所述第二夹持滑板相互靠近或远离的夹持动力部；所述夹持动力部包括：通过齿轮相互啮合的主动夹持丝杆及从动夹持丝杆、驱动所述主动夹持丝杆转动的夹持动力电机，所述主动夹持丝杆与所述第一夹持滑板螺合，所述从动夹持丝杆与所述第二夹持滑板螺合；所述传送杆包括活动杆及分别位于所述活动杆两端的固定杆，所述活动杆与所述固定杆通过对接装置连接，所述对接装置包括两个相互卡合的对接块，其中一个所述对接块固定于所述活动杆上，另一个所述对接块固定于所述固定杆上。在其中一个实施例中，所述对接块上具有楔形卡块及楔形卡槽，所述楔形卡块与所述楔形卡槽之间形成倾斜引导面，其中一个所述对接块的楔形卡块卡接于另一个所述对接块的楔形卡槽内，其中一个所述对接块的倾斜引导面与另一个所述对接块的倾斜引导面相互抵持。在其中一个实施例中，所述对接装置还包括锁紧块，所述锁紧块设于两个所述对接块之间。在其中一个实施例中，所述对接块上开设有锁紧槽，所述锁紧块卡设于两个所述对接块的两个所述锁紧槽内。在其中一个实施例中，两根所述传送杆相互平行设置。在其中一个实施例中，所述夹持动力电机为伺服电机。一种多工位连续模物料搬运机器人，包括上述的驱动两根传送杆彼此靠近或远离的夹持机构，还包括驱动两根所述传送杆沿其延长线方向往复运动的搬运机构。本技术的夹持机构，能够实现在物料转移的过程中对物料进行夹持，在物料转移到位后使得物料脱离夹持，配合具有次排布的多个冲压模具的冲压设备对物料进行冲压得到成品。本技术的多工位连续模物料搬运机器人，通过设置两根传送杆、驱动两根传送杆彼此靠近或远离的夹持机构、驱动两根传送杆沿其延长线方向往复运动的搬运机构，配合具有依次排布的多个冲压模具的冲压设备对物料进行冲压，从而实现了物料的机械化、自动化生产。附图说明图1为本技术一实施例的多工位连续模物料搬运机器人与冲压设备配合的结构图；图2为本技术一实施例的多工位连续模物料搬运机器人的结构图；图3为夹持机构与搬运机构配合的结构图；图4为夹持机构的结构图；图5为搬运机构的结构图；图6为传送杆的结构图；图7为图6所示的传送杆在A处的放大图；图8为对接块的结构图；图9为图8所示的对接块安装有锁紧块的结构图；图10为抓手的结构图；图11为图10所示的抓手的分解图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1所示，为本技术一实施例的多工位连续模物料搬运机器人10与冲压设备20配合的结构图。冲压设备20上设置有依次排布的多个冲压模具，物料需要经过多个冲压模具进行多道工序的冲压，才能形成成品。多工位连续模物料搬运机器人10用于配合冲压设备20，将物料由前一个冲压工位搬运至下一个冲压工位，物料在多工位连续模物料搬运机器人10的作用下作流水线式运动，从而实现机械自动化生产。如图2所示，其为本技术一实施例的多工位连续模物料搬运机器人10的结构图。多工位连续模物料搬运机器人10包括：两根相互平行设置的传送杆100、驱动两根传送杆10彼此靠近或远离的夹持机构200、驱动两根传送杆100沿其延长线方向往复运动的搬运机构300。要说明的是，传送杆100延长线的方向驱即为物料的传送方向，在夹持机构200的驱动下，两根传送杆100相互靠近实现对物料的夹持，在搬运机构300的驱动下，两根传送杆100向前移动一个工位的距离，实现将物料由一个工位移动至另一个工位，紧接着，夹持机构200驱动两根传送杆100相互远离，物料脱离两根传送杆100的夹持，搬运机构300驱动两根传送杆100向后移动一个工位的距离，即复位，进行下一次的物料搬运，并如此不断重复，物料在两根传送杆100的作用下实现由前一个工位向下一个工位搬运，并在冲床的配合下对物料进行当前工序的冲压，物料经过多道冲压工序，得到成品。在本实施例中，传送杆100的两端分别设有夹持机构200，通过在传送杆100的两端分别设置夹持机构200，两根传送杆100对物料进行夹持的力更加平衡且均匀，可以更加稳定的驱动两根传送杆100彼此靠近或远离，从而实现对物料的稳定夹取及放置。在本实施例中，搬运机构300设置于传送杆100的一端，通过在传送杆100的一端设置搬运机构300，而无需在传送杆100的两端设置搬运机构300，即可实现将物料由上一个工位搬运至下一个工位，使得多工位连续模物料搬运机器人的整体结构更加简单，减少了机器零件的使用，节省了开发成本。两根传送杆100、夹持机构200及搬运机构300相互配合，夹持机构200通过传送杆100对物料进行夹取，紧接着，搬运机构300通过传送杆100将物料由上一个工位移送至下一个工位，物料移送到位后，夹持机构200复位，使得传送杆100松开所夹持的物料，物料被放置到位，搬运机构300复位，带动传送杆100复位，至次完成一次物料的搬运，并如此往复，便可以实现物料在多工位连续模上的流水式运动，最终完成物料的多工序冲压过程。如图3所示，其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种夹持机构，其特征在于，包括：两根传送杆、第一夹持滑板、第二夹持滑板及驱动所述第一夹持滑板及所述第二夹持滑板相互靠近或远离的夹持动力部；所述夹持动力部包括：通过齿轮相互啮合的主动夹持丝杆及从动夹持丝杆、驱动所述主动夹持丝杆转动的夹持动力电机，所述主动夹持丝杆与所述第一夹持滑板螺合，所述从动夹持丝杆与所述第二夹持滑板螺合；所述传送杆包括活动杆及分别位于所述活动杆两端的固定杆，所述活动杆与所述固定杆通过对接装置连接，所述对接装置包括两个相互卡合的对接块，其中一个所述对接块固定于所述活动杆上，另一个所述对接块固定于所述固定杆上。

【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：两根传送杆、第一夹持滑板、第二夹持滑板及驱动所述第一夹持滑板及所述第二夹持滑板相互靠近或远离的夹持动力部；所述夹持动力部包括：通过齿轮相互啮合的主动夹持丝杆及从动夹持丝杆、驱动所述主动夹持丝杆转动的夹持动力电机，所述主动夹持丝杆与所述第一夹持滑板螺合，所述从动夹持丝杆与所述第二夹持滑板螺合；所述传送杆包括活动杆及分别位于所述活动杆两端的固定杆，所述活动杆与所述固定杆通过对接装置连接，所述对接装置包括两个相互卡合的对接块，其中一个所述对接块固定于所述活动杆上，另一个所述对接块固定于所述固定杆上。2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述对接块上具有楔形卡块及楔形卡槽，所述楔形卡块与所述楔形卡槽之间形成倾斜引导面，其中一个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐勇，陈冲，何德胜，王培扬，
申请(专利权)人：惠州市仨联自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44