The end effector of the surgical tool may include a housing, a clamp support shaft, a clamp member, a joint type motion member, and a cam pulley. The clip member may be supported on the support shaft and can pivot around the pivot axis. The articulated motion member may have a slot, and includes a joint motion pin extending from it and connected to the clamp member. The slot may be adapted to receive a clamp support shaft to support a joint type motion member between the clamp members. The articulated motion member can rotate around the clamp support shaft so that the clamp member is in a joint motion with respect to the longitudinal axis. The cam pulley can be mounted to the housing and coupled to the clamp member. The cam pulley can rotate around the pivot axis so as to pivot between the open and closed states.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对相关申请的交叉引用本申请要求于2014年8月13日提交的美国临时专利申请第62/036,923号的权益和优先权,其全部的公开内容通过引用并入本文。
本公开涉及机器人技术,并且更具体地涉及一种用于执行手术操作的机器人手术设备和/或系统及其使用方法。
技术介绍
机器人手术系统已经用于微创医疗操作中。一些机器人手术系统包括支撑机器人臂的控制台以及安装到机器人臂上的至少一个末端执行器,诸如镊子或抓取工具。在医疗操作期间,末端执行器被插入到患者的小切口(经由插管)或自然孔口内,以将末端执行器定位在患者体内的工作部位。线缆从机器人控制台延伸,穿过机器人臂并且连接到末端执行器的腕和/或钳夹组件。在一些情况下,线缆由处理系统控制的电动机致动,处理系统具有用户界面,使外科医生或临床医生能够控制包括机器人臂、腕组件和/或钳夹组件在内的机器人手术系统。在一些情况下,腕组件具有用于使用若干线缆来使钳夹组件运动的多个自由度。例如,对于抓取或切割末端执行器,腕组件通过允许改变钳夹组件的俯仰、偏转或打开和闭合而提供了运动自由度。随着对较小末端执行器的需求增加,设备制造商继续开发具有较小横截面面积的末端执行器,诸如抓取和切割末端执行器。这些较小横截面面积减小了可以施加在末端执行器的钳夹之间的总力。此外,设计支持多个运动自由度的末端执行器需要若干线缆。所需的每个附加线缆进一步限制了减小这些末端执行器的横截面面积的能力。存在对能够在末端执行器的两个钳夹之间提供更大的力同时提供多个运动自由度的具有小横截面面积的末端执行器的需要。
技术实现思路
手术工具的末端执行器可以包括具有近端和远端的壳体。所 ...
【技术保护点】
一种手术工具的末端执行器,所述末端执行器包括:壳体,所述壳体具有近端和远端,所述壳体限定延伸穿过所述近端和远端的纵向轴线;钳夹支撑轴,所述钳夹支撑轴限定延伸穿过其中的枢转轴线;一对钳夹构件,所述一对钳夹构件支撑在所述钳夹支撑轴上并且能绕所述枢转轴线枢转;关节式运动构件,所述关节式运动构件限定穿过其中的槽,并且包括从其延伸并联接到所述一对钳夹构件的一对关节式运动销,所述槽适于接收所述钳夹支撑轴以将所述关节式运动构件支撑在所述一对钳夹构件之间,所述关节式运动构件能绕所述钳夹支撑轴旋转,以使所述一对钳夹构件相对于所述纵向轴线关节式运动;以及一对凸轮滑轮,所述一对凸轮滑轮安装到所述壳体并且联接到所述一对钳夹构件,所述一对凸轮滑轮能绕所述枢转轴线旋转,以使所述一对钳夹构件在打开状态和闭合状态之间枢转。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.13 US 62/036,9231.一种手术工具的末端执行器,所述末端执行器包括:壳体,所述壳体具有近端和远端,所述壳体限定延伸穿过所述近端和远端的纵向轴线;钳夹支撑轴,所述钳夹支撑轴限定延伸穿过其中的枢转轴线;一对钳夹构件,所述一对钳夹构件支撑在所述钳夹支撑轴上并且能绕所述枢转轴线枢转;关节式运动构件,所述关节式运动构件限定穿过其中的槽,并且包括从其延伸并联接到所述一对钳夹构件的一对关节式运动销,所述槽适于接收所述钳夹支撑轴以将所述关节式运动构件支撑在所述一对钳夹构件之间,所述关节式运动构件能绕所述钳夹支撑轴旋转,以使所述一对钳夹构件相对于所述纵向轴线关节式运动;以及一对凸轮滑轮,所述一对凸轮滑轮安装到所述壳体并且联接到所述一对钳夹构件,所述一对凸轮滑轮能绕所述枢转轴线旋转,以使所述一对钳夹构件在打开状态和闭合状态之间枢转。2.根据权利要求1所述的末端执行器,其中,所述一对关节式运动销中的至少一个的至少一部分位于所述枢转轴线近侧。3.根据权利要求1所述的末端执行器,其中,所述一对关节式运动销中的至少一个的至少一部分位于所述枢转轴线远侧。4.根据权利要求1所述的末端执行器,其中,所述一对钳夹构件中的每个限定穿过其中的弓形槽,每个弓形槽适于接收所述钳夹支撑轴,其中,所述钳夹支撑轴适于沿所述一对钳夹构件的所述弓形槽滑动以使所述一对钳夹构件能够绕所述枢转轴线枢转。5.根据权利要求1所述的末端执行器,其中,所述一对钳夹构件中的每个钳夹构件限定关节式运动销开口,所述关节式运动销开口适于接收所述一对关节式运动销中的一个,以将所述关节式运动构件联接到所述一对钳夹构件。6.根据权利要求1所述的末端执行器,其中,所述一对钳夹构件适于响应于所述一对凸轮滑轮中的至少一个的旋转而枢转到约60度的钳夹角。7.根据权利要求6所述的末端执行器,其中所述一对钳夹构件适于响应于所述关节式运动构件绕所述支撑轴的旋转而相对于所述纵向轴线关节式运动到约90度的偏转角。8.根据权利要求1所述的末端执行器,其中,所述一对凸轮滑轮中的每个凸轮滑轮联接到至少一根第一线缆,并且所述关节式运动构件联接到至少一根第二线缆。9.根据权利要求8所述的末端执行器,其中,所述至少一根第一线缆和所述至少一根第二线缆联接到至少一个电动机,使得所述至少一个电动机的致动使所述一对钳夹构件关节式运动和/或枢转。10.根据权利要求1所述的末端执行器,其中,所述枢转轴线横向于所述纵向轴线。11.根据权利要求1所述的末端执行器,其中,所述一对钳夹构件能在相对于所述纵向轴线处于关节式运动位置的同时绕所述枢转轴线枢转。12.一...
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