自主移动拣选制造技术

一种订单拣选方法包括自主规划多个移动的机器人单元在订单执行设施内的路线，并且在订单执行设施内将物品拣选到机器人单元或者从机器人单元安置物品。一种物料搬运机器人单元，其适于用在订单执行设施内，包括：自主移动车辆底座；多个放置在底座上的物品容器。与容器相关联的视觉指示器便于将物品拣选到机器人单元或者从机器人单元安置物品。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种订单拣选方法以及使用该方法的装置。本专利技术能够用于电子商务、邮购订单或电话订购订单的执行，或者用于配送仓库内的拆分箱体拣选等。
技术介绍
仓库内的物品拣选是典型的劳动密集型活动。使用视觉显示器、语音命令等等，向一些拣选器提供指令，从而指导拣选器从拣选架或箱的特定位置取回一定数量的物品。拣选器将物品拣选到容器中，该容器随后输送到订单组装站，例如，安置站，单个订单在安置站由多人收集和包装。而且，储备在拣选设施处的物品补给需要设施从倾倒区输送货物，货物在倾倒区被接收在大的容器内，例如箱子和/或托盘。
技术实现思路
本专利技术涉及一种订单拣选方法以及适于用在订单执行设施的物料搬运机器人单元，订单执行设施能够进行自主移动拣选，还能够应人类要求增加数量。以这种方式，当能够按订单的基线水平和增加额外人员所增加的生产能力定制安装的资产设备时，能够减少劳动力成本。根据本专利技术的一个方面，一种订单拣选方法包括自主规划多个移动的机器人单元在订单执行设施内的路线，并且在订单执行设施内将物品拣选到的机器人单元或者从机器人单元安置物品。拣选物品到机器人单元或从机器人单元安置物品可以包括在所述设施内手动地将物品拣选到拣选站或从拣选站安置物品。机器人单元可以适于改变移动的计划路径以便在人员在场的情况下行使职责，其中所述的机器人单元和人员能够在所述的订单执行设施内一起行使职责。机器人单元可以包括多个容器支撑部，而该方法可以包括将物品拣选到支撑部上的容器和/或从所述的容器安置物品。指示系统可以指示将物品拣选到哪个容器或者从哪个容器安置物品。指示系统可以包括多个视觉指示器，每个视觉指示器与所述的容器之一相关联。至少一个机器人单元可以包括机械臂，并且该方法包括通过机械臂拣选物品或者安置物品。该方法可以包括通过机械臂将物品拣选到另一个机器人单元或者通过机械臂从另一个机器人单元安置物品。至少一个机器人单元可以与另一个机器人单元连接而作为一对机器人单元一起行进。物料搬运设施可以包括至少一个拣选站，并且物品拣选可以包括从至少一个拣选站拣选物品。物品安置可以包括为了补给至少一个拣选站而将物品安置到至少一个拣选站。物品安置可以包括为了替换客户退回的物品而将物品安置到拣选站。物料搬运设施可以具有固定的自动化订单拣选站，并且物品安置包括使机器人单元停驻到订单拣选站，其中，订单拣选站拣选从所述的机器人单元送来的物品。自动化订单拣选站可以直接地从所述机器人车辆拣选物品。多个机器人单元可以连接成一个机器人单元的行列。在机器人单元的行列中至少一个机器人单元可以是牵引车辆，牵引车辆推进机器人单元的行列中的其它的所述机器人单元。至少一个机器人单元可以配置为用于运载至少一个托盘，而且该方法可以包括通过移动的机器人单元之一运输设施内的托盘。该设施可以包括至少一个倾倒站和拣选站，并且该方法可以包括在倾倒站内将物品拣选到移动的机器人单元和为了拣选站的补给从移动的机器人单元将物品安置到拣选站。该设施可以包括物品储存站，并且该方法可以包括从储存站将物品拣选到移动的机器人单元和将物品从机器人单元安置到储存站。物品储存站可以包括手动操作站、自动储存和取回系统、以穿梭机为基础的自动化三维仓库和/或小负荷站。该方法可以包括将文件拣选到移动的机器人单元和从移动的机器人单元安置文件。订单执行设施可以包括进行订单执行和/或库存补给操作的固定的机器人系统。固定的机器人系统可以包括固定的机器人和视觉设备，以便通过机器人将利用机器人从容器取回的产品储存到分配位置，或反之亦然。容器可以通过输送机系统供应给移动的机器人单元，而人类操作人员可以在输送机系统和移动的机器人单元之间传送库存托盘。人类操作人员可以在机器人单元和固定的机器人系统之间传送容器。视觉设备可以以二维(2D)坐标给产品定位，并且使用二维坐标作为视觉设备和机器人的共同参照系，以及通过视觉设备创建产品的三维(3D)点云。视觉设备可以使用团块算法(blobalgorithm)以确定连接表面从而确定产品。人类操作人员或固定的机器人可以从固定的机器人系统取回清空的容器，并且将清空的容器移动到分配位置或从分配位置移出清空的容器。人类操作人员可以如指示系统所指示的从分配位置装载清空的容器，从而完成订单。轨道支撑式车辆可以从拣选站或安置站移除已完成的容器。根据本专利技术的一个方面，适于用在订单执行设施内的物料搬运机器人单元包括自主移动车辆底座和放置在底座上的多个物品容器。与容器相关联的视觉指示器便于将物品拣选到机器人单元或从机器人单元安置物品。结合附图，在回顾以下说明的基础上，本专利技术的这些和其它目标、优势和特征将是显而易见的。附图说明图1是根据本专利技术的一个实施方式的订单拣选方法的立体图。图2是另一个实施方式的与图1相同的订单拣选方法的立体图。图3是另一个实施方式的与图1相同的订单拣选方法的立体图。图4是物料搬运机器人单元的立体图。图5是从相反方向得到的与图4相同的物料搬运机器人单元的立体图。图6是示出了拆分箱体和物品等级拣选功能的图表。图7是示出了拆分箱体和物品等级拣选功能与整箱拣选功能相结合的图表。图8是示出了倾倒和去除废品功能的图表。图9是对该方法有益的自动化订单拣选站的立体图。图10是自动化订单拣选或补给站的立体图。图11是图10的站的俯视图。具体实施方式现在参考附图及其所描述的说明性的实施方式，使用在订单执行设施12内全自主或半自主运行的多个可移动机器人单元14，在订单执行设施12内执行订单拣选方法10。术语“订单执行设施”倾向于在术语的广义上使用，包括由个人所下订单的执行，典型的是涉及互联网在线订购或通过产品目录订购的一个或更多的单个物品，也可以是将前往一系列零售场所的各个分店的整箱和拆分箱体订单，诸如此类。尤其是，机器人单元14配置为用于便于将物品拣选到机器人单元。机器人单元也用于放下来自在订单执行设施内的机器人单元的物品。方法10还可以包括利用图示标记为16的人类手动地将产品拣选到设施12内的容器或放下来自设施12内的容器的物品。由于机器人单元14适应于在人类在场的情况下改变移动的计划路径，因此这是可行的。以这种方式，机器人单元14和人类16能够在所述订单执行设施内共同工作。在图示的实施方式中，机器人14包括由AdeptTechnology公司销售的品牌为Lynx品牌的自主车辆底座17，然而也可以使用其它自主车辆。自主车辆底座17能够从本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种订单拣选方法，包括：自主规划多个移动的机器人单元在订单执行设施内的路线；并且在订单执行设施内将物品拣选到机器人单元或者从机器人单元安置物品。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.09.09 US 61/875,3411.一种订单拣选方法，包括：
自主规划多个移动的机器人单元在订单执行设施内的路线；并且
在订单执行设施内将物品拣选到机器人单元或者从机器人单元安置物品。
2.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，拣选物品到机器人单元或从机器人单
元安置物品包括在设施内手动地将物品拣选到拣选站或从拣选站安置物品，其中机器人
单元适于改变移动的计划路径以便在人员在场的情况下行使职责，其中机器人单元和人
员能够在订单执行设施内一起行使职责。
3.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，至少一个机器人单元包括多个容器支
撑部，并且所述订单拣选方法包括将物品拣选到支撑部上的容器和从容器安置物品。
4.如权利要求3所述的订单拣选方法，包括指示系统，指示系统指示将物品拣选到
哪个容器或者从哪个容器安置物品。
5.如权利要求4所述的订单拣选方法，其中，指示系统包括多个视觉指示器，每个
视觉指示器与容器之一相关联。
6.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，至少一个机器人单元包括机械臂，并
且所述订单拣选方法包括通过机械臂拣选物品或者安置物品。
7.如权利要求6所述的订单拣选方法，其中包括通过机械臂将物品拣选到另一个机
器人单元或者通过机械臂从另一个机器人单元安置物品。
8.如权利要求7所述的订单拣选方法，其中，至少一个机器人单元与另一个机器人
单元连接而作为一对机器人单元一起行进。
9.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，物料搬运设施可以包括至少一个拣选
站，并且其中物品拣选包括从至少一个拣选站拣选物品。
10.如权利要求9所述的订单拣选方法，其中，物品安置包括为了补给至少一个拣
选站而将物品安置到至少一个拣选站。
11.如权利要求9所述的订单拣选方法，其中，物品安置包括为了替换客户退回的
物品而将物品安置到至少一个拣选站。
12.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，物料搬运设施具有固定的自动化订
单拣选站，并且其中物品安置包括使机器人单元停驻到订单拣选站，其中，订单拣选站
拣选从机器人单元送来的物品。
13.如权利要求12所述的订单拣选方法，其中，自动化订单拣选站直接地从机器人
车辆拣选物品。
14.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，多个机器人单元可以连接成一个机
器人单元的行列。
15.如权利要求14所述的订单拣选方法，其中，在机器人单元的行列中至少一个机
器人单元是牵引车辆，牵引车辆推进机器人单元的行列中的其它的机器人单元。
16.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，至少一个机器人单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：迈克尔·S·科德尔，大卫·M·伯格霍恩，托德·S·亨特，
申请(专利权)人：德马泰克公司，
类型：发明
国别省市：美国;US