A palletizing manipulator including a frame with a plurality of parallel clamping components below the frame. The clamping components include a clamping frame, a closed cylinder, a clip component, a lifting cylinder, a lifting frame, a lifting shaft, a straight bearing, a bearing seat, a connecting rod, and a connecting shaft. One end of the clip I and the connecting rod I connect with one end of the clip I and the connecting rod I, the clip II and the connecting rod II are connected. The other end of the connecting rod I and the connecting rod II is articulated at one end of the connecting piece by the pin. The other end of the connecting piece is connected with the bearing seat with a linear bearing. The straight bearing is mounted on the lifting shaft and lifted. The lifting shaft is parallel to the connecting shaft and is positioned between the two connecting shafts. The utility model realizes the clamping and loosening of a row of clip components under the action of two power sources. The structure is compact, and the installation and adjustment is convenient, and the limit of the clip component is realized by the dead point of the two connecting rod and the movable hinge point, and it is easy to adjust to the ideal holding size.
【技术实现步骤摘要】
一种码垛机械手
本技术涉及一种码垛机械手,尤其是涉及一种墙材制品抓取的机械手。
技术介绍
随着新型墙材行业的不断发展,自动化生产是墙材企业的迫切需求。砖坯的自动化抓取和码放更是影响墙材制品的生产效率和制品质量的关键环节。行业内传统的机械手通常采用一个动力源实现一组夹片的夹持和松开,一排夹片组就需要一排动力源来实现夹片的夹持和松开。同时为了满足码垛的垛型的需要,通常在夹片组的内侧或者外侧设置有限位螺钉,但此限位螺钉容易松动,且难以调整,很难达到理想的夹持尺寸而造成插砖。
技术实现思路
为了解决上述技术问题,本技术提供一种码垛机械手,采用两个动力源的作用下实现一排夹片组的夹持和松开,且利用两个连杆和活动铰接点的死点实现夹片组的限位,容易调整到理想的夹持尺寸。本技术为了解决上述技术问题所采用的技术方案是:一种码垛机械手,包括机架,机架下方设置多个相平行的夹紧组件,夹紧组件包括夹紧框架、收拢气缸、夹片组件和连接轴,夹片组件中成对设置的夹片Ⅰ和夹片Ⅱ分别连接在两根平行的连接轴上,连接轴的两端以及中部分别通过固定件固定在夹紧框架的下部,并且在同一连接轴上的相邻夹片之间通过轴套和软带相互连接,所述收拢气缸一端固定在夹紧框架上,另一端与连接轴端部的拨片支耳连接;所述的夹紧组件还包括提升气缸、提升架和提升轴,提升轴与所述连接轴平行,且位于两根连接轴之间,并高于连接轴,所述的提升架设置在提升轴的两端,并通过连接杆与所述的提升气缸连接,提升气缸固定在所述的夹紧框架上;所述夹片组件中的夹片Ⅰ和夹片Ⅱ分别通过夹片支耳转动连接在连接轴上,夹片Ⅰ和连杆Ⅰ的一端连接,夹片Ⅱ与连杆Ⅱ的一端连接,连 ...
【技术保护点】
一种码垛机械手,包括机架(1),机架(1)下方设置多个相平行的夹紧组件(2),夹紧组件(2)包括夹紧框架(201)、收拢气缸(202)、夹片组件(203)和连接轴(210),夹片组件(203)中成对设置的夹片Ⅰ(203‑1)和夹片Ⅱ(203‑2)分别连接在两根平行的连接轴(210)上,连接轴(210)的两端以及中部分别通过固定件固定在夹紧框架(201)的下部,并且在同一连接轴(210)上的相邻夹片之间通过轴套(214)和软带(215)相互连接,所述收拢气缸(202)一端固定在夹紧框架(201)上,另一端与连接轴(210)端部的拨片支耳(218)连接;其特征在于:所述的夹紧组件(2)还包括提升气缸(204)、提升架(205)和提升轴(206),提升轴(206)与所述连接轴(210)平行,且位于两根连接轴(210)之间,并高于连接轴(210),所述的提升架(205)设置在提升轴(206)的两端,并通过连接杆(209)与所述的提升气缸(204)连接,提升气缸(204)固定在所述的夹紧框架(201)上;所述夹片组件(203)中的夹片Ⅰ(203‑1)和夹片Ⅱ(203‑2)分别通过夹片支耳(213 ...
【技术特征摘要】
1.一种码垛机械手,包括机架(1),机架(1)下方设置多个相平行的夹紧组件(2),夹紧组件(2)包括夹紧框架(201)、收拢气缸(202)、夹片组件(203)和连接轴(210),夹片组件(203)中成对设置的夹片Ⅰ(203-1)和夹片Ⅱ(203-2)分别连接在两根平行的连接轴(210)上,连接轴(210)的两端以及中部分别通过固定件固定在夹紧框架(201)的下部,并且在同一连接轴(210)上的相邻夹片之间通过轴套(214)和软带(215)相互连接,所述收拢气缸(202)一端固定在夹紧框架(201)上,另一端与连接轴(210)端部的拨片支耳(218)连接;其特征在于:所述的夹紧组件(2)还包括提升气缸(204)、提升架(205)和提升轴(206),提升轴(206)与所述连接轴(210)平行,且位于两根连接轴(210)之间,并高于连接轴(210),所述的提升架(205)设置在提升轴(206)的两端,并通过连接杆(209)与所述的提升气缸(204)连接,提升气缸(204)固定在所述的夹紧框架(201)上;所述夹片组件(203)中的夹片Ⅰ(203-1)和夹片Ⅱ(203-2)分别通过夹片支耳(213)转动连接在连接轴(210)上,夹片Ⅰ(203-1)和连杆Ⅰ(203-3)的一端连接,夹片Ⅱ(20...
【专利技术属性】
技术研发人员:闫红星,陈雪凡,黄敏,李红军,李华侨,
申请(专利权)人:洛阳中冶建材设备有限公司,洛阳中冶重工集团有限公司,
类型:新型
国别省市:河南,41
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