一种机器人码垛系统自动装箱导向机构技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人码垛系统自动装箱导向机构，包括伺服电机、升降臂组件、气缸、Y向活动导向固定板、X向升降臂、Y向导向板一、Y向导向板二、X向导向板、X向导向板二、X向步进电机和Y向步进电机；伺服电机驱动滚轮丝杆，滚轮丝杆转动带动丝杆螺母的移动，从而调节升降臂在Z轴方向上的移动，通过升降臂组件上的Y向步进电机控制Y向活动导向固定板在升降臂组件的Y轴方向上移动，通过X向升降臂上的X向步进电机控制X向活动导向固定板在X向升降臂的X轴方向上移动。本发明专利技术能够任意调节工作高度，适用不同高度的输送线，且能够根据纸箱尺寸进行自动调节以适应不同型号尺寸的包装箱。

Automatic packing guidance mechanism for robot palletizing system

The invention discloses an automatic packing and guiding mechanism for the robot palletizing system, which includes servo motor, lift arm component, cylinder, Y direction fixed plate, X direction lifting arm, Y direction guide plate, Y direction guide plate two, X guide plate, X guide plate two, X direction stepping motor and Y direction stepping motor; servo motor drive roller. The screw rod and roller screw drive drive the screw nut movement to adjust the movement of the lifting arm in the direction of the Z axis. Through the Y step motor on the lifting arm module, the Y direction fixed plate is moved in the Y axis of the lifting arm component, and the X direction motor on the lifting arm controls the X to the movable steering fixed plate in X by X. Move to the X axis of the lifting arm. The invention can adjust the working height arbitrarily and apply the conveying line at different heights, and can automatically adjust to the packing box of different sizes according to the size of the carton.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人码垛系统自动装箱导向机构
本专利技术涉及自动化
，具体是一种机器人码垛系统自动装箱导向机构。
技术介绍
现有技术的自动化装箱系统的装箱导向机构主要是根据使用的箱型尺寸配做导向板模块，当更换箱型尺寸时需要相应的更换导向板模块，因此必须预留空间存放导向板模块，而且人工操作麻烦，调节困难，效率低。而且现有技术的自动化装箱系统的装箱导向机构对输送线的工作高度有限制，而且都是固定集成在系统中，不便移到半自动包装线上使用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人码垛系统自动装箱导向机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人码垛系统自动装箱导向机构，包括伺服电机、升降臂组件、气缸、Y向活动导向固定板、X向升降臂、Y向导向板一、Y向导向板二、X向导向板、X向导向板二、X向步进电机和Y向步进电机；所述伺服电机固定安装在导向机构框架上侧，伺服电机连接至减速机，减速机连接至滚轮丝杆，滚轮丝杆上安装有丝杆螺母，滚轮丝杆转动带动丝杆螺母的移动，所述丝杆螺母固定安装在气缸固定板上，气缸固定板固定连接至气缸，气缸安装在滑杆一上；气缸伸缩杆固定连接至升降臂固定板，升降臂固定板上设置有直线轴承，所述直线轴承共设置有两个，两个直线轴承分别滑动连接至滑杆一和滑杆二，所述滑杆一和滑杆二安装在导向机构框架内，气缸伸缩控制升降臂固定板移动；所述升降臂固定板固定连接至升降臂组件，所述升降臂组件上固定安装有Y向步进电机，Y向步进电机驱动Y向同步带，Y向同步带带动Y向活动导向固定板在升降臂组件的Y轴方向上移动，Y向活动导向固定板与升降臂组件夹角为直角，所述活动导向固定板上还固定安装有Y向导向板一，所述升降臂组件上还固定安装有Y向导向板二；所述升降臂组件垂直连接至X向升降臂，X向升降臂上固定安装有X向步进电机，X向步进电机驱动X向同步带，X向同步带带动X向活动导向固定板在X向升降臂的X轴方向上移动，X向活动导向固定板与X向升降臂的夹角为直角，所述X向活动导向固定板上还固定安装有X向导向板一，X向升降臂上还固定安装有X向导向板二。作为本专利技术进一步的方案：所述导向机构框架外侧设置有拖链。作为本专利技术再进一步的方案：所述Y向步进电机驱动Y向同步带，驱动Y向同步带连接至Y向同步带轮，Y向同步带轮固定连接至升降臂组件；所述Y向活动导向板固定板一端固定连接至Y向同步带。作为本专利技术再进一步的方案：所述X向步进电机驱动X向同步带，X向同步带连接至X向同步带轮，X向同步带轮固定连接至X向升降臂；所述X向活动导向板固定板一端固定连接至X向同步带。作为本专利技术再进一步的方案：所述Y向同步带外侧还设置有Y向带轮罩，Y向带轮罩固定安装在升降臂组件上。作为本专利技术再进一步的方案：所述X向同步带外侧还设置有X向带轮罩，X向带轮罩固定安装在X向升降臂上。作为本专利技术再进一步的方案：所述Y向活动导向固定板滑动连接至Y向直线导轨，Y向直线导轨固定安装在升降臂组件上。作为本专利技术再进一步的方案：所述升降臂组件一端滑动连接至Z向直线导轨一，升降臂组件还滑动连接至Z向直线导轨二，所述Z向直线导轨一和Z向直线导轨二均固定安装在导向机构框架上。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术采用模块化设计的独立整机，可根据生产需要移动位置，甚至可以移动到半自动包装线上使用。本专利技术通过伺服驱动升降臂组件任意调节工作高度，适用不同高度的输送线。本专利技术通过升降臂组件上的两个步进电机驱动活动导向板固定板移动位置，只需人工输入纸箱尺寸参数就能自动调节以适应不同型号尺寸的包装箱，方便快捷。附图说明图1为机器人码垛系统自动装箱导向机构的结构示意图。图2为图1的俯视图。图3为图2中A-A方向带的剖视图。图中：1-伺服电机，2-减速机，3-Z向直线导轨一，4-升降臂组件，5-气缸，6-拖链，7-导向机构框架，8-Y向导向板一，9-Y向活动导向板固定板，10-Y向同步带轮，11-Y向同步带，12-Y向直线导轨，13-Y向导向板二，14-Y向带轮罩，15-Y向步进电机，16-X向步进电机，17-X向导向板，18-X向带轮罩，19-X向直线导轨，20-X向活动导向板固定板，21-X向导向板二，22-滚轮丝杆，23-升降臂固定板，24-直线轴承，25-气缸固定板，26-丝杆螺母，27-Z向直线导轨二，28-滑杆一，29-滑杆二，30-X向升降臂。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1～3，本专利技术实施例中，一种机器人码垛系统自动装箱导向机构，包括伺服电机1、升降臂组件4、气缸5、Y向活动导向固定板9、X向升降臂30、Y向导向板一8、Y向导向板二13、X向导向板17、X向导向板二21、X向步进电机16和Y向步进电机15；所述伺服电机1固定安装在导向机构框架7上侧，伺服电机1连接至减速机2，减速机2连接至滚轮丝杆22，滚轮丝杆22上安装有丝杆螺母26，滚轮丝杆22转动带动丝杆螺母26的移动，所述丝杆螺母26固定安装在气缸固定板25上，气缸固定板25固定连接至气缸5，气缸5安装在滑杆一28上，通过滚轮丝杆22与丝杆螺母26的配合能够调整气缸5在滑杆一28上的位置；气缸5伸缩杆固定连接至升降臂固定板23，升降臂固定板23上设置有直线轴承24，所述直线轴承24共设置有两个，两个直线轴承24分别滑动连接至滑杆一28和滑杆二29，所述滑杆一28和滑杆二29安装在导向机构框架7内，通过气缸5的伸缩控制升降臂固定板23的上下移动；所述升降臂固定板23固定连接至升降臂组件4，所述升降臂组件4一端滑动连接至Z向直线导轨一3，升降臂组件4还滑动连接至Z向直线导轨二27，所述Z向直线导轨一3和Z向直线导轨二27均固定安装在导向机构框架7上，升降臂组件4沿着Z向直线导轨一3和Z向直线导轨二27上下滑动从而实现升降臂组件4在Z轴上的位置；所述导向机构框架7外侧设置有拖链6，所述升降臂组件4上固定安装有Y向步进电机15，所述Y向步进电机15通过Y向同步带11连接至Y向同步带轮10，Y向同步带轮10固定连接至升降臂组件4,；所述Y向活动导向板固定板9一端固定连接至Y向同步带11，Y向同步带11外侧还设置有Y向带轮罩14，Y向带轮罩14固定安装在升降臂组件4上，Y向带轮罩14用于保护Y向同步带11；Y向同步带11带动Y向活动导向固定板9在升降臂组件4的Y轴方向上前后移动，Y向活动导向固定板9与升降臂组件4夹角为直角，所述Y向活动导向固定板9滑动连接至Y向直线导轨12，Y向直线导轨12固定安装在升降臂组件4上，所述活动导向固定板9上还固定安装有Y向导向板一8，所述升降臂组件4上还固定安装有Y向导向板二13；所述升降臂组件4垂直连接至X向升降臂30，所述X向升降臂30上固定安装有X向步进电机16，所述X向步进电机16通过X向同步带连接至X向同步带轮，X向同步带轮固定连接至X向升降臂30；所述X向活动导向板固定板20一端固定连接至X向同步带，所述X向同步带外侧还设置有X本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，包括伺服电机（1）、升降臂组件（4）、气缸（5）、Y向活动导向固定板（9）、X向升降臂（30）、Y向导向板一（8）、Y向导向板二（13）、X向导向板（17）、X向导向板二（21）、X向步进电机（16）和Y向步进电机（15）；所述伺服电机（1）固定安装在导向机构框架（7）上侧，伺服电机（1）连接至减速机（2），减速机（2）连接至滚轮丝杆（22），滚轮丝杆（22）上安装有丝杆螺母（26），滚轮丝杆（22）转动带动丝杆螺母（26）的移动，所述丝杆螺母（26）固定安装在气缸固定板（25）上，气缸固定板（25）固定连接至气缸（5），气缸（5）安装在滑杆一（28）上；气缸（5）伸缩杆固定连接至升降臂固定板（23），升降臂固定板（23）上设置有直线轴承（24），所述直线轴承（24）共设置有两个，两个直线轴承（24）分别滑动连接至滑杆一（28）和滑杆二（29），所述滑杆一（28）和滑杆二（29）安装在导向机构框架（7）内，气缸（5）伸缩控制升降臂固定板（23）移动；所述升降臂固定板（23）固定连接至升降臂组件（4），所述升降臂组件（4）上固定安装有Y向步进电机（15），Y向步进电机（15）驱动Y向同步带（11），Y向同步带（11）带动Y向活动导向固定板（9）在升降臂组件（4）的Y轴方向上移动，Y向活动导向固定板（9）与升降臂组件（4）夹角为直角，所述活动导向固定板（9）上还固定安装有Y向导向板一（8），所述升降臂组件（4）上还固定安装有Y向导向板二（13）；所述升降臂组件（4）垂直连接至X向升降臂（30），X向升降臂（30）上固定安装有X向步进电机（16），X向步进电机（16）驱动X向同步带，X向同步带带动X向活动导向固定板（20）在X向升降臂（30）的X轴方向上移动，X向活动导向固定板（20）与X向升降臂（30）的夹角为直角，所述X向活动导向固定板（20）上还固定安装有X向导向板一（21），X向升降臂（30）上还固定安装有X向导向板二（21）。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，包括伺服电机（1）、升降臂组件（4）、气缸（5）、Y向活动导向固定板（9）、X向升降臂（30）、Y向导向板一（8）、Y向导向板二（13）、X向导向板（17）、X向导向板二（21）、X向步进电机（16）和Y向步进电机（15）；所述伺服电机（1）固定安装在导向机构框架（7）上侧，伺服电机（1）连接至减速机（2），减速机（2）连接至滚轮丝杆（22），滚轮丝杆（22）上安装有丝杆螺母（26），滚轮丝杆（22）转动带动丝杆螺母（26）的移动，所述丝杆螺母（26）固定安装在气缸固定板（25）上，气缸固定板（25）固定连接至气缸（5），气缸（5）安装在滑杆一（28）上；气缸（5）伸缩杆固定连接至升降臂固定板（23），升降臂固定板（23）上设置有直线轴承（24），所述直线轴承（24）共设置有两个，两个直线轴承（24）分别滑动连接至滑杆一（28）和滑杆二（29），所述滑杆一（28）和滑杆二（29）安装在导向机构框架（7）内，气缸（5）伸缩控制升降臂固定板（23）移动；所述升降臂固定板（23）固定连接至升降臂组件（4），所述升降臂组件（4）上固定安装有Y向步进电机（15），Y向步进电机（15）驱动Y向同步带（11），Y向同步带（11）带动Y向活动导向固定板（9）在升降臂组件（4）的Y轴方向上移动，Y向活动导向固定板（9）与升降臂组件（4）夹角为直角，所述活动导向固定板（9）上还固定安装有Y向导向板一（8），所述升降臂组件（4）上还固定安装有Y向导向板二（13）；所述升降臂组件（4）垂直连接至X向升降臂（30），X向升降臂（30）上固定安装有X向步进电机（16），X向步进电机（16）驱动X向同步带，X向同步带带动X向活动导向固定板（20）在X向升降臂（30）的X轴方向上移动，X向活动导向固定板（20）与X向升降臂（30）的夹角为直角，所述X向活动导向固定板（20）上还固定安装有X向导向板一...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢光贤，
申请(专利权)人：卢光贤，
类型：发明
国别省市：广东,44