一种六轴工业机器人手腕结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六轴工业机器人手腕，其特征在于：所述六轴工业机器人手腕由5、6轴支撑单元、小臂、6轴传动单元、惰轮、6轴输出齿轮、6轴减速机、输出法兰、手腕、5轴减速机、5轴输出齿轮等构成，包括2个自由度的转动（5轴、6轴）；各个自由度可实现独立转动，其驱动电机并非直接驱动机构，而是设计在远离手腕的大臂后端，通过传动机构驱动5、6轴。本实用新型专利技术通过机械结构设计实现电机后置驱动，使机器人本体质量相对集中以降低机器人运行时的力矩；同时通过单元化、模块化的设计思路进行机械设计，简化设计流程、降低安装难度。

The wrist structure of a six axis industrial robot

The utility model discloses a six axis industrial robot wrist, which is characterized in that the wrist of the six axis industrial robot is composed of 5 and 6 axle support units, a small arm, a 6 shaft transmission unit, an inert wheel, a 6 axle output gear, a 6 shaft reducer, an output flange, a wrist, a 5 shaft reducer, a 5 axis output gear, etc., including 2 freedoms. Rotation (5 axis, 6 axis); each degree of freedom can be rotated independently, the drive motor is not a direct drive mechanism, but the rear end of the arm which is far away from the wrist and drives the 5 and 6 axes through the transmission mechanism. The utility model realizes the motor rear drive through mechanical structure design, so that the mass of the robot is relatively concentrated to reduce the torque during the operation of the robot. At the same time, the mechanical design is carried out by the design idea of unit and modularization, and the design process is simplified and the difficulty of installation is reduced.

【技术实现步骤摘要】
一种六轴工业机器人手腕结构
本专利技术涉及六轴工业机器人本体设计的
，特别是涉及一种六轴工业机器人的手腕结构。
技术介绍
现有六轴工业机器人5、6轴即手腕部分多采用电机前置的形式进行驱动，即电机安装在手腕附件、通过同步带轮以及同步带驱动各个轴的转动。此结构属于电机直接驱动，电机的安装必须靠近转动轴，因此造成机器人手腕机械重量增加，造成机器人转矩增加、电机及减速机的型号选择相应增大；同时由于采用同步带进行驱动，传动精度以及传动刚度相对较差，无法满足高精度、高负载的应用场合。目前六轴工业机器人本体的机械部件根据具体的型号有所不同，各个型号机器人的传动部件无法进行互换，造成机器人本体设计的开发周期加长、研发成本加大。
技术实现思路
为克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种六轴工业机器人手腕结构：该手腕结构通过机械结构设计实现电机后置驱动，使机器人本体质量相对集中以降低机器人运行时的力矩、提高传动精度以及传动刚度；同时通过单元化、模块化的设计思路进行机械设计，简化设计流程、缩短设计周期、降低安装难度、提高互换性。本专利技术采用的技术方案是：该手腕结构由5、6轴支撑单元、小臂、6轴传动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴工业机器人手腕结构，其特征在于：所述六轴工业机器人手腕由5、6轴支撑单元（1）、小臂（2）、6轴传动单元（3）、惰轮（4）、6轴输出齿轮（5）、6轴减速机（6）、输出法兰（7）、手腕（8）、5轴减速机（9）、5轴输出齿轮（10）构成；所述5、6轴支撑单元（1）指的是六轴工业机器人第5轴和第6轴的支撑单元，其组成包括：6轴花键轴（2‑1）、轴承端盖（2‑2）、角接触球轴承1（2‑3）、支撑套筒（2‑4）、轴承外隔套1（2‑5）、轴承内隔套1（2‑6）、5轴花键轴（2‑7）、5轴输入齿轮（2‑8）、6轴输入齿轮（2‑9）、角接触球轴承2（2‑10）、隔套（2‑11）以及螺母（2‑12）组成...

【技术特征摘要】
1.一种六轴工业机器人手腕结构，其特征在于：所述六轴工业机器人手腕由5、6轴支撑单元（1）、小臂（2）、6轴传动单元（3）、惰轮（4）、6轴输出齿轮（5）、6轴减速机（6）、输出法兰（7）、手腕（8）、5轴减速机（9）、5轴输出齿轮（10）构成；所述5、6轴支撑单元（1）指的是六轴工业机器人第5轴和第6轴的支撑单元，其组成包括：6轴花键轴（2-1）、轴承端盖（2-2）、角接触球轴承1（2-3）、支撑套筒（2-4）、轴承外隔套1（2-5）、轴承内隔套1（2-6）、5轴花键轴（2-7）、5轴输入齿轮（2-8）、6轴输入齿轮（2-9）、角接触球轴承2（2-10）、隔套（2-11）以及螺母（2-12）组成；所述6轴传动单元（3）包括：安装轴套（3-1）、轴承压盖（3-2）、角接触球轴承3（3-3）、6轴传动齿轮2（3-4）、轴承外隔套2（3-5）、6轴传动轴（3-6）、轴承内隔套2（3-7）、6轴传动齿轮1（3-8）。2.根据权利要求1所述的一种六轴工业机器人手腕结构，其特征在于：采用单元化、模块化的设计思路，将零散复杂的机械传动结构设计为可互换的单元，具体体现在此发明的5、6轴支撑单元（1）和6轴传动单元（3）。3.根据权利要求1所述的一种六轴工业机器人手腕结构，其特征在于：传动结构单元化、模块化，在设计中只需针对无法通用的安装、支撑部件进行设计即可针对六轴工业机器人进行改型，具体体现在此发明的小臂（2）、手腕（8）等安装、支撑部件。4.根据权利要求1所述的一种六轴工业机器人手腕结构，其特征在于：常用的部件独立于传动单元设计、直接安装在小臂（2）、手腕（8）等安装、支撑部件上，具体体现在此发明的5轴减速机（9）、5轴输出齿轮（10）、6轴减速机（6）、6轴输出齿轮（5）。5.根据权利要求1所述的一种六轴工业机器人手腕结构，其特征在于：5、6轴支撑单元（1）为标准化单元，在满足零件强度及负载的前提下可实现不同型号机器人间的互换；该单元以支撑套筒（2-4）为基础，支撑套筒（2-4）与轴承端盖（2-2）共用安装孔，通过螺钉安装在小臂（2）上；在支撑套筒（2-4）内装入一对角接触球轴承1（2-3）以支撑5轴花键轴（2-7），轴承之间用轴承外隔套1（2-5）和轴承内隔套1（2-6）进行定位，轴承前端采用隔套（2-11）和螺母...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭应斌，廖玉城，胡祯，林澍钿，曾云，
申请(专利权)人：巨轮广州机器人与智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44