一种七自由度协作机械臂用的模块化关节制造技术

本发明专利技术公开了一种七自由度协作机械臂用的模块化关节,包括外壳，外壳顶部安装有端盖，外壳内上部固定有金属支架，金属支架的顶面固定有伺服电机固定板，伺服电机固定板顶部固定有伺服电机,底壁固定失电制动器，电机齿轮凸台插在失电制动器转子凹槽内，电机齿轮套装固定在电机轴上，减速器固定在外壳底部，减速器波发生器上部固定有减速器齿轮，波发生器轴段上套有一底部密封圈，减速器柔轮底面开有多个连接另一模块化关节用的螺纹孔，减速器齿轮和电机齿轮彼此啮合配合；外壳的侧壁上设置有一凸台，开有阶梯孔，阶梯孔的轴线与减速器轴线共面并相互垂直。采用本模块化关节灵活性高，便于控制，安装、维护简单。

Modular joints for a seven degree of freedom cooperative manipulator

The invention discloses a modular joint for a seven degree of freedom cooperative manipulator, including a shell with an end cover on the top of the shell, a metal bracket fixed in the upper part of the outer shell, a servo motor fixed plate fixed on the top surface of the metal bracket, a servo motor fixed on the top of the servo motor fixed plate, the fixed loss brake of the bottom wall and the tooth of the motor. The wheel protruding platform is inserted in the groove of the rotor of the power loss brake, the motor gear suit is fixed on the motor shaft, the reducer is fixed at the bottom of the shell, the reducer's upper part is fixed with the reducer gear, the shaft section of the wave generator has a bottom sealing ring, and the reducer flexible wheel has several threads connecting the other modular joints. The reducer gear and the motor gear are engaged and cooperated with each other; the side wall of the shell is set with a protruding platform and has a staircase hole. The axis of the staircase hole is coplanar with the axis of the reducer and perpendicular to each other. The modular joints are highly flexible, easy to control, easy to install and maintain.

【技术实现步骤摘要】
一种七自由度协作机械臂用的模块化关节
本专利技术涉及机器人
，具体涉及七自由度协作机械臂用的模块化关节。
技术介绍
目前，协作机械臂在各行业不断普及。随着人们对机械臂的能力要求以及工作场合的要求越来越高，协作机械臂的模块化、轻量化要求也逐步提高。现有协作机械臂往往较为笨重，难以实现人机协作，组装、操作都受到极大影响。而小型化设计后，协作机械臂的负载能力大幅下降，如何提高轻量化协作机械臂的负载/自重比，提高结构紧凑性成为急需解决的问题。申请号为201110333688.1的中国专利公开了“多自由度机械臂模块化关节”，该关节包含两个以上的串联模块。关节一包含动力输入轴并设有第一谐波减速器以及第一离合器；关节二包含与关节一动力输入轴相连的传动轴，该传动轴固连于第一离合器，第二离合器和分动的传动轴相连，且分别和第二谐波减速器相连。所阐述的模块结构复杂，且有部分结构和线缆等裸露在外，整体自重较大，连接方式只有一种，可重构性差，构建的机械臂工作范围小，自由度少，缺乏灵活性，没有制动，不能实现精确控制。申请号为201410393610.2的中国专利公开了“中空串联机械臂用模块化关节”，采用失本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种七自由度协作机械臂用的模块化关节，其特征在于：包括外壳，在所述的外壳顶部安装有端盖，在所述的外壳内上部固定有金属支架，在所述的金属支架的顶面上固定有伺服电机固定板，在所述的伺服电机固定板中心开有安装孔，伺服电机的下部安装在安装孔内并且固定在伺服电机固定板上,在所述的伺服电机固定板的底壁上固定有失电制动器的外壳，所述的伺服电机的电机轴穿过金属支架以及失电制动器转子的转子孔；一个电机齿轮上部的凸台插在失电制动器转子下部的凹槽内使两者定位并传递扭矩，所述的电机齿轮套装固定在失电制动器下方的电机轴上，一个减速器的钢轮固定在金属支架下方的外壳底部，所述的减速器为中空的组装式谐波减速器，所述的减速器的...

【技术特征摘要】
1.一种七自由度协作机械臂用的模块化关节，其特征在于：包括外壳，在所述的外壳顶部安装有端盖，在所述的外壳内上部固定有金属支架，在所述的金属支架的顶面上固定有伺服电机固定板，在所述的伺服电机固定板中心开有安装孔，伺服电机的下部安装在安装孔内并且固定在伺服电机固定板上,在所述的伺服电机固定板的底壁上固定有失电制动器的外壳，所述的伺服电机的电机轴穿过金属支架以及失电制动器转子的转子孔；一个电机齿轮上部的凸台插在失电制动器转子下部的凹槽内使两者定位并传递扭矩，所述的电机齿轮套装固定在失电制动器下方的电机轴上，一个减速器的钢轮固定在金属支架下方的外壳底部，所述的减速器为中空的组装式谐波减速器，所述的减速器的波发生器为减速器输入端，在所述的外壳底部开有内孔，在所述的内孔中安装有轴承，所述的轴承的内圈固定在波发生器轴段上，波发生器可以绕轴承轴线旋转，在所述的波发生器上部固定有减速器齿轮，在所述的轴承和减速器齿轮之间的波发生器轴段上套有一底部密封圈，所述的减速器具有柔轮输出旋转端，所述的减速器的柔轮输出旋转端为模块化关节的旋转端，柔轮底面开有多个通过螺栓连接另一模块化关节用的螺纹孔，所述的减速器齿轮和电机齿轮彼此啮合配合；在所述的外壳的侧壁上设置有一凸台，所述凸台开有连接另外的模块化关节旋转端或连接臂用的阶梯孔，所述的阶梯孔端为模块化关节的固定端，所述的阶梯孔的轴线与减速器的柔轮输出旋转端的轴线...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖聚亮，张秋隆，洪鹰，王国栋，张智涛，刘宏业，段文斌，
申请(专利权)人：天津扬天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12