【技术实现步骤摘要】
一种能取放纱和隔板的多功能手爪
本专利技术属于筒子纱自动上下料领域，特别涉及能取放纱和隔板的多功能手爪。
技术介绍
目前对于实现自动化的难点已不在自动加捻机上，而是难在筒子纱的上下料方面，特别是相对较大的筒子纱。一般的纺织厂车间里，都会整齐的排列着许许多多加捻机，加捻机在工作过程中会消耗纱，那么要实现整个车间纱的自动上料和把没用的纱筒取下来便成了突破点；人们一般都会采用AGV和协作机器人相结合的方法，由AGV运送纱，机器人和末端手爪实现取放纱，并且AGV运送的纱的数量也要相对较多，所以纱采用层叠式堆积，每层纱中间放一个隔板，无疑取放纱手爪还要具备将隔板抓起的功能，不然无法抓取下一层纱。在抓取纱筒和隔板的过程中还不能破坏纱和隔板。就目前存在的抓纱手爪，大部分采用三爪结构，视觉置于三爪中间位置，当需要视觉定位时三爪结构张开，避免遮挡视觉视野，定完位以后，三爪收合，放到纱筒内部，利用撑力将纱抓起。而对于AGV自动上纱系统，主要的难点不在于抓纱，而是抓纱的同时还能抓取隔板。隔板的材质为非金属，由于纱在隔板上需要定位，所以隔板...
【技术保护点】
1.一种能取放纱和隔板的多功能手爪，包括安装基板(2)，在所述的安装基板的顶壁左侧固定有机器人过渡板，所述的机器人过渡板(1)用于连接手爪与机器人六轴末端法兰用，在所述的外壳(15)的前壁的左侧固定有一个测距传感器(17)，在所述的安装基板的前壁的右侧通过相机安装板(3)固定有一个相机(16)，相机的环形光源(21)与安装基板固定相连，所述相机用来采集纱(33)和隔板(41)的位置信息，所述的测距传感器用来检测手爪上安装基板(2)与纱的距离信息；/n一个电机(13)固定在电机安装座(81)上，在电机安装座(81)的一个对角线方向开有两个轴线沿竖直方向设置的安装孔，电机安装座...
【技术特征摘要】
1.一种能取放纱和隔板的多功能手爪，包括安装基板(2)，在所述的安装基板的顶壁左侧固定有机器人过渡板，所述的机器人过渡板(1)用于连接手爪与机器人六轴末端法兰用，在所述的外壳(15)的前壁的左侧固定有一个测距传感器(17)，在所述的安装基板的前壁的右侧通过相机安装板(3)固定有一个相机(16)，相机的环形光源(21)与安装基板固定相连，所述相机用来采集纱(33)和隔板(41)的位置信息，所述的测距传感器用来检测手爪上安装基板(2)与纱的距离信息；
一个电机(13)固定在电机安装座(81)上，在电机安装座(81)的一个对角线方向开有两个轴线沿竖直方向设置的安装孔，电机安装座(81)通过穿过安装孔的安装螺钉(82)与安装基板(2)固定相连；
在所述的电机(13)的电机轴上固定有一个小带轮(51)，一根丝杠(22)沿与电机(13)的电机轴平行的方向设置，在所述的丝杠(22)与电机之间的安装基板(2)上固定有一个与丝杠平行设置的导轨(54)，在所述的导轨上滑动连接有两个滑块，所述的丝杠中间部分为光轴，两端螺纹旋向相反，在所述的丝杠两端各螺纹连接有一个丝杠母(56)；每个丝杠母与一个滑块(55)之间通过滑块过渡板(57)固定相连，在所述的滑块过渡板的底壁上预留有手爪安装孔；
所述的丝杠(22)的左右两端分别安装在左轴承(91)、右轴承中，所述的左轴承(91)固定在左轴承座(59)中，所述的右轴承固定在右轴承座(60)中，在所述的丝杠(22)穿过左轴承的端部固定有一个大带轮(53)，所述的小带轮(51)和大带轮(53)之间通过同步带(52)转动连接；
在左右两侧的滑块过渡板(57)的底壁上各自通过穿过手爪安装孔的螺栓固定有一个手指安装板(58)，第一手指(12)包括第一手指座，所述的第一手指座为矩形槽体且底面和右面为敞口，第一手指座顶面与左侧的手指安装板固定相连，沿水平方向设置的第一海绵吸盘与第一手指座底壁相连，所述的第一海绵吸盘包括左端顶面固定在第一手指座底壁上的第一吸盘安装板(5)，所述的第一吸盘安装板的底壁上固定有第一海绵(11)，所述的第一吸盘安装板的右侧顶壁为向下倾斜的弧形坡面，一个导向板(62)的左壁固定在第一手指座的槽体左壁上，所述的导向板右壁为弧面，所述的导向板的顶壁与第一手指座的顶壁宽度相同且底壁与第一手指座的底壁平齐，所述的导向板与第一手指座的前后侧壁平行设置，所述的导向板底壁面第一吸盘安装板顶面紧密接触，所述的第一吸盘...
【专利技术属性】
技术研发人员：张春洋，洪鹰，刘永浩，卫小涛，安志伟，李秀月，
申请(专利权)人：天津扬天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。