多自由度中空协作机械臂采用的关节模块制造技术

本发明专利技术公开了一种多自由度中空协作机械臂用的关节模块,包括外壳，外壳顶部安装端盖，外壳内上部固定金属支架，金属支架固定有套筒，套筒顶面固定电磁铁端盖，电磁铁端盖固定电磁铁。制动轴上部设置在电磁铁下面的套筒内，下部固定制动体，套筒和制动体之间的制动轴套有弹簧，制动体底壁和外壳内腔底壁附着摩擦材料。减速器固定在外壳底部，其波发生器上固定有减速器带轮和刹车片，伺服电机滑块机构可在金属支架上滑动，依靠螺钉固定，伺服电机轴上固定有带轮，减速器带轮和伺服电机带轮通过同步齿形带相连；外壳侧壁上设置一凸台，开有阶梯孔，阶梯孔轴线与减速器轴线共面并相互垂直。采用本关节模块结构紧凑，自重小，安装维护简单。

Joint module used for multi degree of freedom hollow cooperative mechanical arm

【技术实现步骤摘要】
多自由度中空协作机械臂采用的关节模块
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种可自由构建的多自由度中空协作机械臂采用的关节模块。
技术介绍
目前，协作机械臂在各行业不断普及。随着人们对机械臂的能力要求以及工作场合的要求越来越高，协作机械臂的模块化、轻量化要求也逐步提高。现有协作机械臂往往较为笨重，人机协同程度低，组装、操作都受到极大影响。而小型化设计后，机械臂的负载能力大幅下降，如何提高轻量化协作机械臂的负载/自重比，提高结构紧凑性成为急需解决的问题。另外，现有机械臂关节多采用失电制动器，发热量大，在封闭的关节模块中难以将热量传导至外空间，极大影响关节模块性能与寿命。申请号为200710072717.7的中国专利公开了“空间机械臂模块化关节”，该关节包含驱动装置、行星减速器、转接法兰盘等结构。驱动装置包含直流无刷电机、摩擦式反向制动器等结构。整体外壳结构复杂，采用双外壳结构，且虽有多种安装方式，但模块化程度低，自重较大，结构紧凑程度低。申请号为201110333688.1的中国专利公开了“多自由度机械臂模块化关节”，该关节包含两个以上的串联模块。关节一包含动力输入轴并设有第一谐波减本文档来自技高网...

【技术保护点】
多自由度中空协作机械臂采用的关节模块，包括外壳，在所述的外壳顶部安装有端盖，其特征在于：在所述的外壳内上部固定有金属支架，在所述的金属支架上分别开有轴线沿竖直方向设置的套筒安装孔、电机长孔以及安装有导线护套的中心穿线孔，所述的导线护套为耐磨非金属材质，伺服电机通过电机长孔固定在所述的金属支架的顶面上，在所述的金属支架的底壁上开有凹槽并且在所述的凹槽内设置有滑块，所述的滑块与电机外壳通过穿过支架长孔的连接螺钉固定相连，两个拉紧螺钉沿水平方向穿过外壳和金属支架连接在滑块上；在所述的套筒安装孔内固定有套筒，在所述的套筒内放置有电磁铁，在所述的套筒的顶面上盖有电磁铁端盖，所述的电磁铁和电磁铁端盖固定相...

【技术特征摘要】
1.多自由度中空协作机械臂采用的关节模块，包括外壳，在所述的外壳顶部安装有端盖，其特征在于：在所述的外壳内上部固定有金属支架，在所述的金属支架上分别开有轴线沿竖直方向设置的套筒安装孔、电机长孔以及安装有导线护套的中心穿线孔，所述的导线护套为耐磨非金属材质，伺服电机通过电机长孔固定在所述的金属支架的顶面上，在所述的金属支架的底壁上开有凹槽并且在所述的凹槽内设置有滑块，所述的滑块与电机外壳通过穿过支架长孔的连接螺钉固定相连，两个拉紧螺钉沿水平方向穿过外壳和金属支架连接在滑块上；在所述的套筒安装孔内固定有套筒，在所述的套筒内放置有电磁铁，在所述的套筒的顶面上盖有电磁铁端盖，所述的电磁铁和电磁铁端盖固定相连，一个制动轴的上部设置在电磁铁底部的套筒内并且下部穿过套筒底壁上的开孔可以上下滑移，制动体固定连接在所述的制动轴下部，在所述的套筒和在制动体之间的制动轴的轴段上套有弹簧,弹簧始终处于压缩状态，所述的弹簧顶部和底部始终分别顶在套筒底壁和制动体顶壁，在所述的制动体底壁以及外壳内腔底壁上分别附着有摩擦材料，非制动状态下，电磁铁带电，电磁铁吸附制动轴上移；制动状态下，电磁铁失电，制动轴下移，减速器固定在金属支架下方的外壳底部，所述的减速器采用组装式中空谐波减速器，所述的减速器具有柔轮输出旋转端，所述的减速器的柔轮输出旋转端为关节模块的旋转端，在所述的柔轮底面开有多个通过螺栓连接另一关节模块用的螺纹孔；在所述的减速器的波发生器上固定有减速器带轮和刹车片，减速器带轮和刹车片彼此固定相连以实现同步运转...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖聚亮，张秋隆，洪鹰，王国栋，张智涛，刘宏业，段文斌，
申请(专利权)人：天津扬天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12