【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种并?串联工业机器人的结构,本结构的特征在于,它是由两个结构完全相同的3自由度并联机构简化组成的,即下面并联结构的上平台与上面并联结构的下平台共用一个平台,中间平台起到过度作用;这样整个结构就有三个平台和共六条运动支链,一个气动手抓组成;下平台是固定平台,起到整个工作机构的支撑作用,其中有三支支链下端通过转动副与下平台相连,三支支链均匀分布;该三支支链的上端通过球铰链与中间平台相连,支链的中间是一种移动副,该移动副是一种主动驱动;另外三支相同的支链下端通过转动副与中间平台相连,上端是通过球铰链与上平台相连,工作平台上部安装一个气动手抓,用来夹持目标物体。
【技术特征摘要】
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