工业机器人的摆动部分的结构制造技术

本发明专利技术目的是为了方便组装操作以及降低制造成本。用来将驱动电机５４的输入齿轮５６的旋转传递到圆柱齿轮６１的中间齿轮７０由一个特定曲柄销４０ａ的输入侧端部以可旋转的方式支撑，并且因此，中间齿轮７０可以仅由曲柄销４０ａ支撑，此外，与中间齿轮７０及输入齿轮６０均发生啮合的圆柱齿轮６１的在轴向上的长度足以达到或多或少长于两个齿轮７０，６０的远侧端部之间的距离的程度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种使用偏心摆动减速器的工业机器人的摆动部分的 结构。
技术介绍
已知一种
技术介绍
的工业机器人的摆动部分的结构，例如在下面示出的JP-A-7-124883中描述的。根据这种结构，该结构包括构成工业机器人底座的第一元件和 构成摆动部分的第二元件；偏心摆动减速器，它设置在第一元件和第 二元件之间，具有两个或更多的曲柄销，并且以减速的方式将提供给 曲柄销的旋转传递到第二元件，并以低于第一元件的速度转动第二元 件；输入齿轮，它分别固定到所有曲柄销的输入侧端部；旋转的圆筒 形元件，其与偏心摆动减速器的中心轴线同轴，且穿过偏心摆动减速 器的内部，该圆筒形元件在其一端设有与所有输入齿轮相啮合的第一 外部齿轮，并在其另一端设置有第二外部齿轮；中间齿轮，其由第二 元件通过一对轴承以可旋转的方式支撑，并且与第二外部齿轮相啮合； 以及驱动电机，该驱动电机在其输出轴上设有与中间齿轮相啮合的输 出齿轮，并且布置成在径向上以预设距离远离偏心摆动减速器的中心 轴线。此外，据此，来自于驱动电机的旋转通过输出齿轮、中间齿轮、 第二外部齿轮传递到单个的旋转的圆筒形元件，此后，旋转扭矩通过 旋转的圆筒形元件的第一外部齿轮、输入齿轮传递到所有的曲柄销， 同时将旋转扭矩大致相等地分配到它们。
技术实现思路
本专利技术解决的问题然而，根据
技术介绍
中的工业机器人的摆动部分的结构，为了通 过第二元件以可旋转的方式支撑中间齿轮，必须借助一对轴承来支撑 中间齿轮，以及将这对轴承组装到第二元件，此外，为了避免输入齿 轮与中间齿轮两者之间的干涉，必须使旋转的圆筒形元件穿过偏心摆 动减速器的内部，该圆筒形元件在其一端设置有与输入齿轮相啮合的 第一外部齿轮，以及在其另一端设有与中间齿轮相啮合的第二外部齿 轮，由此，产生了问题，即组装操作变得麻烦，而且旋转的圆筒形元 件的尺寸加大(其轴向长度被延长)，从而会使得制造成本增加。本专利技术的目标是提供一种工业机器人的摆动部分的结构，其能便 于组装操作并且能够被低成本地制造。解决方法该目标可以通过一种工业机器人的摆动部分的结构来实现，其包 括工业机器人的第一元件和第二元件；设置在第一元件和第二元件 之间的偏心摆动减速器，该减速器具有两个或更多的曲柄销，以及降 低提供给曲柄销的旋转速度，以将该旋转传递到第二元件，从而以低 于第一元件的速度的速度转动第二元件；输入齿轮，分别连接在所有 曲柄销的输入侧端部；圆柱齿轮，其与偏心摆动减速器的中心轴线同 轴并且与所有的输入齿轮相啮合；中间齿轮，由曲柄销中的一个特定 曲柄销的输入侧端部以可旋转的方式支撑，以在轴向上远离输入齿轮 并且与圆柱齿轮相啮合；以及输出齿轮，在输出轴上与中间齿轮相啮 合，并且包括驱动电机，该驱动电机设置成在径向上以一个预设距离 远离偏心摆动减速器的中心轴线。专利技术优点根据本专利技术，用来将驱动电机的输出轴(输出齿轮)的旋转传递 到圆柱齿轮的中间齿轮被曲柄销中的一个特定曲柄销的输入侧端部以可旋转的方式支撑，并且由此，中间齿轮可以仅由该特定曲柄销支撑， 此外， 一个特定曲柄销的输入侧端部被设置成中间齿轮和输入齿轮在 轴向上相互远离，并且由此，与中间齿轮及输入齿轮均发生啮合的圆 柱齿轮的在轴向上的长度足以达到或多或少长于两个齿轮的远侧端部 之间的距离的程度，由此，组装操作变得便利并且制造成本会变得低 廉。此外，当构造如下结构时，即中间齿轮设有在轴向上相互远离的 小直径齿轮部分和大直径齿轮部分两个齿轮部分，大直径齿轮部分的 齿顶圆经过圆柱齿轮的内缘面的附近，分别地，驱动电机的输出齿轮 与大直径齿轮部分相啮合，且圆柱齿轮与小直径齿轮部分相啮合，在 以当前值保持圆柱齿轮的内直径的同时，可增加输出齿轮和圆柱齿轮 之间的减速比。此外，当构造如下结构时，即圆柱齿轮设有在轴向上相互远离的 小直径齿轮部分和大直径齿轮部分两个齿轮部分，分别地，所有的输 入齿轮都与小直径齿轮部分相啮合，并且中间齿轮与大直径齿轮部分 相啮合，相比较圆柱齿轮在轴向上的任意位置由恒定直径构成的情况， 输出齿轮和圆柱齿轮之间的减速比能够增加。此外，当构造如下结构时，即驱动电机连接到第二元件，并且一 个特定曲柄销的输入侧端部由第二元件以可旋转的方式支撑，输出齿 轮和中间齿轮的啮合能够进入已矫正状态，而不会撞击偏心摆动减速 器和第二元件之间的定位销。附图说明图l为示出本专利技术的实施例l的正视截面图。 图2为图1中沿着线I-I的截面图。图3为图i中沿着线n-n的截面图。 图4为图i中沿着线in-iii的截面图。图5为示出本专利技术的实施例2的中间齿轮附近的正视截面图。 图6为示出本专利技术的实施例3的中间齿轮附近的正视截面图。附图标记说明10工业机器人11第一元件13第二元件17偏心摆动减速器40曲柄销54驱动电机55输出轴56输出齿轮60输入齿轮61圆柱齿轮70中间齿轮76中间齿轮77小直径齿轮部分78大直径齿轮部:81圆柱齿轮82小直径齿轮部分83大直径齿轮部分实施本专利技术的最佳模式 (实施例l)下面将参考附图说明本专利技术的实施例1 。图l， 2， 3和4中，数字11代构成第一元件的表工业机器人10的主 体部分(底座)，所述主体部分ll显示为圆柱的形状，其中心轴线垂 直延伸，并且该主体部分形成有空间12，在其内部包含电线线路、管 道系统。主体部分11的上侧安装有摆动件13，该摆动件构成第二元件， 其绕着与主体部分ll的中心轴线同轴的轴线旋转，摆动件13的内部形 成有空间14，该空间沿上下方向延伸，并且它的一个端部(下端部) 形成有通孔15，所述通孔设置在旋转轴线上。数字17表示设置在主体部分11和摆动件13之间的偏心摆动减速 器，减速器机械17通过多个螺栓18固定到主体部分11的上端，并且该 减速器包括壳体19，该壳体基本为圆柱形，且与主体部分ll同轴。构 成内部齿的由圆形柱体的形状构成的许多销齿20设置在壳体19的内周边上，并且在大体上其一半被嵌入的状态下沿壳体的轴向方向位于中 心部分，销齿20在轴向上延伸并且布置成在边缘方向上以相等距离彼 此远离。数字21代表多个(2个)小齿轮，该小齿轮示出为圆盘形状并在轴 向方向上对齐排布，并且小齿轮21的中心部分分别形成有中心孔22。 此外，小齿轮21的外缘形成有外部齿23，其包括多个次摆线齿形，外 部齿23的齿数或多或少地小于壳体19的销齿20的齿数，在本实施例中， 相差数目为l个。此外，在使小齿轮21和壳体19在内部彼此接触的状态 下使得外部齿23和销齿20相互啮合，并且在两个小齿轮21的最大啮合 部分(具有最深啮合的部分)其相位相对彼此移位180度。此外，小齿 轮21的内缘和外缘之间的中间部分上形成有多个(3个)通孔25，该多 个通孔以在外缘方向上以相等距离彼此远离的方式沿轴向方向穿透。数字26代表插入壳体19的托板，并且托板26由一个侧端面部分27、 另一个侧端板部分28以及多个(其数目与通孔25的数目相等)柱状部 分29组成，所述一个侧端面部分27设置在小齿轮21的轴向方向上的一 侧(下侧)上，所述另一个侧端板部分28设置在小齿轮21的轴向方向 上的另一侧(上侧)上，并且通过多个螺栓30连接到摆动件13，所述 柱状部分29的下端通过多个螺栓31以可连接和拆卸的方式连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人的摆动部分的结构，包括：工业机器人的第一元件和第二元件；偏心摆动减速器，设置在所述第一元件和所述第二元件之间，具有两个或更多曲柄销，并且减小提供给所述曲柄销的旋转速度以将该旋转传递到所述第二元件，从而以低于所述第一元件的速度的速度转动所述第二元件；输入齿轮，分别连接到所有曲柄销的输入侧端部；圆柱齿轮，与所述偏心摆动减速器的中心轴线同轴，并且与所有的输入齿轮相啮合；中间齿轮，由所述曲柄销中的一个特定曲柄销的输入侧端部以可旋转的方式支撑，以沿轴向远离所述输入齿轮，并且与所述圆柱齿轮相啮合；以及输出齿轮，在输出轴与所述中间齿轮相啮合，且包括驱动电机，该驱动电机被设置成沿半径方向以预设距离远离所述偏心摆动减速器的中心轴线。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：小林春美，
申请(专利权)人：纳博特斯克株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]