一种关节助力机器人制造技术

本实用新型专利技术一种关节助力机器人涉及助力机器人技术领域，包括第一运动部、第二运动部、运动连接部和驱动单元，运动连接部包括相互铰接的第一连接件和第二连接件，第一运动部与第一连接件固定连接，第二运动部与第二连接件固定连接，运动连接部起到关节的作用，驱动单元带动第一运动部和第二运动部发生相对运动，实现对关节的助力且结构简单，便于穿戴和拆卸。

A joint assisted robot

The utility model relates to the technical field of a force assisted robot, which comprises a first motion part, a second motion part, a motion connection part and a driving unit. The motion connection part includes a first connector and a second connecting piece articulated with each other, the first motion part is fixed to the first connector, the second motion part and the second are fixed. The connecting part is fixed to the joint, and the motion connection part plays the role of the joint. The driving unit drives the first motion part and the second motion part to have relative motion, so as to realize the support of the joint and the structure is simple, so it is easy to wear and disassemble.

【技术实现步骤摘要】
一种关节助力机器人
本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种关节助力机器人。
技术介绍
对于人体构造来说，关节为伸展力、剪切力、压缩力、扭转力的传输以及各种各样的运动所必须的结构，所述关节的负担较大，也比较容易损伤，通常采用助力结构对关节进行助力，以便增强关节的运动能力和负重能力，在医疗领域，可用于帮助关节受损或丧失关节功能的人群进行恢复训练，或提供助力以实现正常的关节功能。现有的关节助力机器人结构复杂、装配和维修难度大，成本高昂，不利于大量普及，而且整体重量和尺寸较大，穿戴和卸除过程都比较费劲。因此，需要针对上述现有技术中存在的问题，提供一种新的技术方案以解决上述问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种结构简单的关节助力机器人。本技术解决上述技术问题所采用的技术方案是：提供了一种关节助力机器人，其包括第一运动部、第二运动部、运动连接部和驱动单元，所述运动连接部包括相互铰接的第一连接件和第二连接件，所述第一运动部与所述第一连接件固定连接，所述第二运动部与所述第二连接件固定连接，所述驱动单元用于为所述第二运动部和所述第一运动部之间的相互转动提供驱动力。作为上述技术方案的改进，所述驱动单元包括动力支架、伺服电机和由所述伺服电机驱动的电动推杆，所述伺服电机和所述电动推杆均固定在所述动力支架上。作为上述技术方案的进一步改进，所述动力支架与所述第二运动部铰接，所述电动推杆的伸缩端与所述第一运动部铰接。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一运动部包括第一壳体，所述第二运动部包括第二壳体，所述第一壳体和第二壳体之间通过两个所述运动连接部进行连接，所述两个运动连接部分别设置在所述第一壳体和第二壳体的两侧。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一壳体设置有第一近关节端和第一远关节端，所述第一近关节端与所述第一连接件固定连接，所述第一远关节端与所述驱动单元相连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述第二壳体上设置有第二近关节端和固定架，所述第二近关节端与所述第二连接件固定连接，所述固定架与所述驱动单元铰接。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一壳体上设置有第一缺口和第二缺口；所述第二壳体上设置有第三缺口和第四缺口，所述第二缺口和第三缺口可防止第一壳体和第二壳体的运动干涉，所述第一缺口和第四缺口可分别减轻第一壳体和第二壳体的重量。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一壳体上设置有一对第一穿绳孔，其对称设置在所述第一壳体的两侧；所述第二壳体上设置有一对第二穿绳孔，其对称设置在所述第二壳体的两侧。作为上述技术方案的进一步改进，所述运动连接部上设置有限位结构，所述限位结构包括设置在第一连接件上的第一限位结构和设置在第二连接件上的第二限位结构，所述第二限位结构与所述第一限位结构配合使用进行限位。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一限位结构为一弧状腰型孔/槽，所述第二限位结构为固定在所述第二连接件上的限位柱，所述第二限位结构在所述第一限位结构内运动。本技术的有益效果是：本技术一种关节助力机器人包括第一运动部、第二运动部、运动连接部和驱动单元，第一运动部和第二运动部通过运动连接部进行连接并实现二者之间的相互转动，活动连接部起到关节的作用，驱动单元用于为第二运动部和第一运动部之间的相互转动提供动力，实现对关节的助力。本方案关节助力机器人结构简单、便于装配和维修。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做简单说明：图1为本技术关节助力机器人一个实施例的主视图；图2为图1所示实施例的立体结构示意图；图3为本技术关节助力机器人中活动连接部一个实施例的结构示意图；图4为本技术关节限位机构中第二连接件一个实施例的结构示意图；图5为本技术关节限位机构中第一连接件一个实施例的结构示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本技术保护的范围。另外，专利中涉及到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本技术中所涉及的上、下、左、右等方位描述仅仅是相对于附图中本技术各组成部分的相互位置关系来说的。本技术中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。关节助力机器人用于为人体关节两端的第一肢体和第二肢体之间的相互转动提供助力，图1为本技术关节助力机器人一个实施例的主视图，参考图1，本实施例中，关节助力机器人包括第一运动部100、第二运动部200、运动连接部300和驱动单元400，第一运动部100用于与第一肢体连接，第二运动部200用于与第二肢体连接，第一运动部100和第二运动部200通过运动连接部300实现可转动连接，驱动单元400用于为改第二运动部和第一运动部之间的相互转动提供动力。运动连接部300包括相互铰接的第一连接件310和第二连接件320，第一运动部100与该第一连接件310固定连接，第二运动部200与该第二连接件320固定连接。第一肢体和第二肢体为通过关节连接的人体结构，以腿部为例，膝关节两端连接的是大腿和小腿，若本技术运用于人体膝关节处，上述第一肢体和第二肢体对应为人体大腿和小腿，即第一运动部与大腿连接，第二运动部与小腿连接，从而为大腿和小腿绕膝关节的运动提供助力。本技术还可以运用于手臂，第一运动部和第二运动部分别与上臂和下臂相连接，从而为二者绕肘关节的相对运动提供助力。第一运动部100包括用于与第一肢体相连接的第一壳体110，第二运动部200包括与第二肢体相连接的第二壳体210，第一壳体110和第二壳体210对应第一肢体与第二肢体的关节的位置进行连接。第一壳体110和第二壳体210之间设置一对运动连接部300，该对运动连接部分别设置在第一壳体110和第二壳体210连接处的两侧，即分别对应人体关节的左右两侧，使得第一运动部和第二运动部之间的连接更可靠，二者之间的转动更顺畅，使得运动连接部与人体关节之间运动更协调，避免大尺寸的偏离导致该关节助力机器人不能有效助力，甚至对关节造成压迫和损伤。参考图2，第一壳体110沿着第一肢体的长度方向分别设置有第一近关节端111和第一远关节端112，第一远关节端112的一侧与驱动单元相连接。该第一近关节端111与运动连接部300的第一连接件固定连接。第二壳体210上设置有第二近关节端211和固定架212，第二近关节端211与运动连接部300的第二连接件固定连接，固定架212从第二壳体210的外壁向远离肢体轴线的方向延伸，其上设置有与驱动单元铰接的铰接端。本实施例中，第一壳体110沿其厚度方向的截面为近似弧形，其至少可包裹所述第一肢体的半周，使得其与第一肢体之间可以可靠连接和接触，使得二者之间配合更协调，有助于作为承力结构的第一壳体110更好地传递力和运动。第二壳体210沿其厚度方向的截面为近似弧形，其至少可包裹所述第二肢体的半周，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种关节助力机器人，其特征在于：包括第一运动部、第二运动部、运动连接部和驱动单元，所述运动连接部包括相互铰接的第一连接件和第二连接件，所述第一运动部与所述第一连接件固定连接，所述第二运动部与所述第二连接件固定连接，所述驱动单元用于为所述第二运动部和所述第一运动部之间的相互转动提供驱动力。

【技术特征摘要】
1.一种关节助力机器人，其特征在于：包括第一运动部、第二运动部、运动连接部和驱动单元，所述运动连接部包括相互铰接的第一连接件和第二连接件，所述第一运动部与所述第一连接件固定连接，所述第二运动部与所述第二连接件固定连接，所述驱动单元用于为所述第二运动部和所述第一运动部之间的相互转动提供驱动力。2.根据权利要求1所述的关节助力机器人，其特征在于：所述驱动单元包括动力支架、伺服电机和由所述伺服电机驱动的电动推杆，所述伺服电机和所述电动推杆均固定在所述动力支架上。3.根据权利要求2所述的关节助力机器人，其特征在于：所述动力支架与所述第二运动部铰接，所述电动推杆的伸缩端与所述第一运动部铰接。4.根据权利要求1所述的关节助力机器人，其特征在于：所述第一运动部包括第一壳体，所述第二运动部包括第二壳体，所述第一壳体和第二壳体之间通过两个所述运动连接部进行连接，所述两个运动连接部分别设置在所述第一壳体和所述第二壳体的两侧。5.根据权利要求4所述的关节助力机器人，其特征在于：所述第一壳体设置有第一近关节端和第一远关节端，所述第一近关节端与所述第一连接件固定连接，所述第一远关节端与所述驱动单元相连接。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：张剑韬，朱岩，胡昆，沈林鹏，杨嘉林，熊麟霏，励建安，
申请(专利权)人：深圳市罗伯医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44