两轴并联机器人及货物搬运系统技术方案

本发明专利技术提供了一种两轴并联机器人及货物搬运系统，涉及机器人技术领域。两轴并联机器人包括定平台、与定平台的一侧转动连接的传动支链、与传动支链远离定平台的一端转动连接的动平台以及分别与定平台和动平台转动连接的平衡支链；传动支链设置有两个，两个传动支链设于同一平面内，并且，两个传动支链相对于定平台的竖直中心线对称设置；传动支链包括与定平台转动连接的大臂以及分别与大臂和动平台转动连接的小臂，解决了现有技术中存在的传统机器人的体积较大、成本较高，无法实现大负载高速搬运的技术问题，采用两轴并联机器人能够获得较高的精度和刚度，实现大负载高速搬运作业，且结构简单，体积较小，降低了成本。

Two axis parallel robot and cargo handling system

The invention provides a two axle parallel robot and a cargo handling system, which relates to the field of robot technology. The two axis parallel robot consists of a fixed platform, a transmission chain connected to one side of a fixed platform, a moving platform connected with a transmission branch away from one end of a fixed platform, and a balanced branch connected to a fixed platform and a moving platform respectively. The transmission chain is set up in two and two transmission chains in the same plane, and The vertical center line of the two transmission chains is symmetrical to the vertical center line of the fixed platform. The transmission chain includes the large arm which is connected with the fixed platform and the small arm which is connected with the big arm and the moving platform respectively. The traditional robot in the existing technology has a large volume, high cost and can not carry the large load and high speed handling. Technical problems, the two axis parallel robot can obtain high precision and stiffness, realize large load and high speed handling operation, and the structure is simple, the volume is small, and the cost is reduced.

【技术实现步骤摘要】
两轴并联机器人及货物搬运系统
本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种两轴并联机器人及货物搬运系统。
技术介绍
在自动化、轻工、食品和医疗等行业中，通常需要机器人完成诸如搬运、装箱、插装、封装和包装等操作，其运动所需要的自由度数不多，这些操作的特点是：准确重复定位高、运动速度高、动作为往复运动且在运动过程中不改变姿态。现在完成这些任务多采用串联机构构成的机器人，这类机器人为开环结构，一个运动臂串接一个运动臂，各运动臂运动惯量比较大，比刚度低，因此需要将运动臂做得很大来保证其刚度，这样会对驱动电机的功率以及力矩特性提出了更高的要求，受电机特性的影响，其运行速度很难进一步提高，限制了生产效率的提高，为了进一步提高这类机器人的性能，一些基于并联机构的并联机器人也相继被提出。并联机器人机构是一种闭环机构，其动平台或称末断执行器通过至少两个独立的运动链与定平台相连接。与串联机构相比，并联机构具有刚度高、精度高、动力学性能好、结构紧凑等优点，因此在70年代末到80年代初，并联机构被用做工业机器人的机构。目前，并联机构在机床、微动操作台、机器人与力矩传感器、飞行模拟器等行业中越来越得到重视。但本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两轴并联机器人，其特征在于，包括定平台、与所述定平台的一侧转动连接的传动支链、与所述传动支链远离所述定平台的一端转动连接的用于夹取物体的动平台以及分别与所述定平台和所述动平台转动连接的用于使所述动平台在运动过程中保持水平的平衡支链；所述传动支链设置有两个，两个所述传动支链设于同一平面内，并且，两个所述传动支链相对于所述定平台的竖直中心线对称设置；所述传动支链包括与所述定平台转动连接的大臂以及分别与所述大臂和所述动平台转动连接的小臂。

【技术特征摘要】
1.一种两轴并联机器人，其特征在于，包括定平台、与所述定平台的一侧转动连接的传动支链、与所述传动支链远离所述定平台的一端转动连接的用于夹取物体的动平台以及分别与所述定平台和所述动平台转动连接的用于使所述动平台在运动过程中保持水平的平衡支链；所述传动支链设置有两个，两个所述传动支链设于同一平面内，并且，两个所述传动支链相对于所述定平台的竖直中心线对称设置；所述传动支链包括与所述定平台转动连接的大臂以及分别与所述大臂和所述动平台转动连接的小臂。2.根据权利要求1所述的两轴并联机器人，其特征在于，所述平衡支链设置有两个，两个所述平衡支链均设于所述定平台的一侧，并且两个所述平衡支链在所述定平台所在平面内的投影相对于所述定平台的竖直中心线对称设置；两个所述平衡支链分别设于不同平面内，并且，两个所述平衡支链分别设于所述传动支链的两侧。3.根据权利要求2所述的两轴并联机器人，其特征在于，所述平衡支链包括与所述定平台转动连接的上平衡杆以及分别与所述上平衡杆和所述动平台转动连接的下平衡杆。4.根据权利要求3所述的两轴并联机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岳超，
申请(专利权)人：勃肯特天津机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12