The six-axis series-parallel hybrid robot consists of a fixed disk and a movable disk. The fixed disk is equipped with three rotating series driving devices to drive the telescopic intermediate rod. The intermediate rod drives the first, second and third series output devices to rotate, respectively. The intermediate rod is located between the two disks, and the three series output devices are located below the movable disk and adjacent two series output devices are connected in series. The rotating surface of the output device is vertical; there are three parallel driving devices under the fixed disk; each parallel driving device drives a large arm, the arm is articulated away from one end of the driving device, and the other end of the arm is articulated on the side of the movable disk. Parallel driving device drives the arm and then drives the arm to realize the movement of the movable disk in the XOY plane and Z axis direction. The movable disk cooperates with three rotating series driving devices to drive the intermediate rod and then drive the three series output devices to realize rotation in all directions, improve the motion flexibility and speed on the basis of guaranteeing the range of motion. At the same time, the overall rigidity is good, the load is large, and the structure is stable.
【技术实现步骤摘要】
六轴串并混联机器人
本技术属于机器人领域,尤其是涉及六轴串并混联机器人。
技术介绍
目前工业上广泛应用的机器人有串联和并联两种机器人,多自由度串联机器人多应用在焊接、搬运、涂装、切割领域,其控制简单,活动范围大,但由于自身控制原理,累计误差较大,精度低,速度慢;并联机器人结构稳定,刚性好,负载较大,但是在空间内的灵活运动相对较差。因此,如何设计一种误差小、精度高且灵活的机器人成为本领域技术人员研究的课题。
技术实现思路
有鉴于此,本技术旨在提供一种串并混联机器人,克服了现有串联机器人的累计误差大,精度差和并联机器人灵活性较差的问题。为达到上述目的,本技术的技术方案是这样实现的:六轴串并混联机器人,包括固定盘和活动盘,所述固定盘上设有三个旋转串联驱动装置,每个串联驱动装置均驱动一个可伸缩中间杆旋转,三个中间杆分别带动第一串联输出装置、第二串联输出装置及第三串联输出装置旋转,所述中间杆设于所述固定盘和所述活动盘之间,所述第一串联输出装置、第二串联输出装置及第三串联输出装置设于所述活动盘下方,所述第一串联输出装置的旋转面平行于活动盘,所述第二串联输出装置的旋转面垂直于所述第一串联输出装置的旋转面,所述第三串联输出装置的旋转面垂直于第二串联输出装置的旋转面;所述固定盘下表面的边缘均布有第一并联驱动装置、第二并联驱动装置和第三并联驱动装置;第一并联驱动装置、第二并联驱动装置和第三并联驱动装置各驱动一个并联大臂,每个并联大臂远离相应驱动装置的一端铰接一并联小臂,所述并联小臂远离相应大臂的一端铰接在活动盘的侧面。所述串联驱动装置和第一并联驱动装置、第二并联驱动装置及第三并联驱动 ...
【技术保护点】
1.六轴串并混联机器人,其特征在于:包括固定盘和活动盘,所述固定盘上设有三个旋转串联驱动装置,每个串联驱动装置均驱动一个可伸缩中间杆旋转,三个中间杆分别带动第一串联输出装置、第二串联输出装置及第三串联输出装置旋转,所述中间杆设于所述固定盘和所述活动盘之间,所述第一串联输出装置、第二串联输出装置及第三串联输出装置设于所述活动盘下方,所述第一串联输出装置的旋转面平行于活动盘,所述第二串联输出装置的旋转面垂直于所述第一串联输出装置的旋转面,所述第三串联输出装置的旋转面垂直于第二串联输出装置的旋转面;所述固定盘下表面的边缘均布有第一并联驱动装置、第二并联驱动装置和第三并联驱动装置;第一并联驱动装置、第二并联驱动装置和第三并联驱动装置各驱动一个并联大臂,每个并联大臂远离相应驱动装置的一端铰接一并联小臂,所述并联小臂远离相应大臂的一端铰接在活动盘的侧面。
【技术特征摘要】
1.六轴串并混联机器人,其特征在于:包括固定盘和活动盘,所述固定盘上设有三个旋转串联驱动装置,每个串联驱动装置均驱动一个可伸缩中间杆旋转,三个中间杆分别带动第一串联输出装置、第二串联输出装置及第三串联输出装置旋转,所述中间杆设于所述固定盘和所述活动盘之间,所述第一串联输出装置、第二串联输出装置及第三串联输出装置设于所述活动盘下方,所述第一串联输出装置的旋转面平行于活动盘,所述第二串联输出装置的旋转面垂直于所述第一串联输出装置的旋转面,所述第三串联输出装置的旋转面垂直于第二串联输出装置的旋转面;所述固定盘下表面的边缘均布有第一并联驱动装置、第二并联驱动装置和第三并联驱动装置;第一并联驱动装置、第二并联驱动装置和第三并联驱动装置各驱动一个并联大臂,每个并联大臂远离相应驱动装置的一端铰接一并联小臂,所述并联小臂远离相应大臂的一端铰接在活动盘的侧面。2.根据权利要求1所述的六轴串并混联机器人,其特征在于:所述串联驱动装置和第一并联驱动装置、第二并联驱动装置及第三并联驱动装置均包括电机和减速机,所述电机驱动减速机。3.根据权利要求1所述的六轴串并混联机器人,其特征在于:所述小臂包括两个平行设置的小臂杆,两所述小臂杆的一端分别通过连接球头连接到相应大臂的两侧,两小臂另一端分别通过连接球头连接到活动盘的侧面,每个小臂杆的两端靠近连接球头附近均设有弹簧挂架,两小臂杆相同位置的弹簧挂架间连接有弹簧。4.根据权利要求1所述的六轴串并混联机器人,其特征在于:所述可伸缩中间杆包括连接块、十字万向节和第一固定座,所述第一固定座一端连接十字万向节,另一端两侧固定两平行设置的伸缩管,所述伸缩管的另一端固定在第二固定座上,伸缩管内设有伸缩轴,所述伸缩轴与所述第二固定座通过滑动直线轴承连接,所述伸缩轴远离所述伸缩管的一端固定在第三固定座上,所述第三固定座的中间通过滑动直线轴承连接一伸缩轴,该伸缩轴一端伸出所述第三固定座固定在第二固定座的中间,另一端设有U型连接块,十字万向节远离第一固定座的一端通过一连接块与相应的串联驱动装置连接。5.根据权利要求4所述的六轴串并混联机器人,其特征在于:所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员:王岳超,
申请(专利权)人:勃肯特天津机器人技术有限公司,
类型:新型
国别省市:天津,12
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