一种单输入三平移一转动并联机器人装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种少输入多输出的并联机器人装置，为机器人操作手等提供一个新型的单输入三平移一转动并联机器人装置。
技术介绍
工业上许多场合需要结构简单的、单自由度但能产生空间复杂运动的空间机构,以用于混合机、抛光机、搅拌机、振动筛等。申请人已专利技术了系列单自由度的并联机构，它们能产生空间的两转动、三转动、一平移两转动、一平移三转动、二平移两转动、三平移两转动、三平移三转动等复杂运动，这些并联机构用作多维振动筛等，可以保证物料翻转充分，筛孔不易被“筛粒”卡住,从而可提高筛分效率,可替代目前传统的圆振动筛和直线振动筛；也可以用作混合机、搅拌机本，可使物料混合均匀，混合效率高。无论用于筛分还是混合搅拌，都能节能降耗。但目前尚未出现结构简单、实用的单自由度三平移一转动并联机构。本专利技术提供新一种单自由度驱动但能产生空间三平移一转动的并联机构，以满足各种节能降耗生产设备的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是要克服现有技术的不足而提供一种新的单输入三平移一转动并联机器人装置，这类装置具有刚性好、结构较简单、易于加工；耦合度k低(k＝1)、运动学正解和动力学求解比较容易等优点。本专利技术提供的一种单输入三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的1条空间复杂支链组成和1个摆杆(9)组成，其特征是：空间复杂支链包含1条主链和1条副链，主链上，杆二(2)的一端与静平台(0...
【技术保护点】
一种单输入三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的1条空间复杂支链组成和1个摆杆(9)组成，其特征是：空间复杂支链包含1条主链和1条副链，主链上，杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，杆二(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形一的一端短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，平行四边形一的另一端短边杆二(4)用转动副三(R13)与动平台(1)连接；而转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)的轴线相互平行；副链上，由四个转动副和四个杆组成的平行四边形二的一端短边杆三(5)用转动副四(R21)与静平台(0)连接，该平行四边形二的另一端短边杆四(7)用转动副五(R22)与平行四边形一的短边杆二(4)连接，且转动副五(R22)与转动副三(R13)的轴线重合，而转动副四(R21)、转动副五(R22)的轴线相互平行；进一步，摆杆(9)的两端分别通过转动副六(R31)、球副(S32)连接于静平台(0)、动平台(1)，且转动副六(R31)和球副(S32)可以对换。
【技术特征摘要】
1.一种单输入三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平
台(1)、静平台(0)的1条空间复杂支链组成和1个摆杆(9)组成，其特征是：空
间复杂支链包含1条主链和1条副链，主链上，杆二(2)的一端与静平台(0)以转
动副一(R11)连接，杆二(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形一
的一端短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，平行四边形一的另一端短边杆二(4)
用转动副三(R13)与动平台(1)连接；而转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副
三(R13)的轴线相互平行；副链上，由四个转动副和四个杆组成的平行四边形二...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈惠平，李菊，杨廷力，邓嘉鸣，许可，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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