并联机器人制造技术

本实用新型专利技术提出一种并联机器人，包括控制装置、底座、动平台、多个电机及多个复合球铰，所述复合球铰安装在所述动平台的底面上，所述底座上安装有多个所述电机，所述电机连接有减速器，所述电机的主轴上通过一主动支链连接有虎克铰链，所述虎克铰链通过一被动支链与所述复合球铰相连接，所述控制装置与所述电机控制连接。本实用新型专利技术提供的并联机器人，通过驱动装置与电机相配合，可以实现较快的运转速度；并且通过虎克铰链、复合球铰，可以实现精度高的转向，可完成高难角度的复杂动作。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，具体涉及一种应用在装配领域的并联机器人。
技术介绍
并联机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对并联机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为并联机器人。在当代工业中，并联机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。目前并联机器人广泛应用在工业制造领域，而装配是工业制造领域必不可少的环节，目前的装配领域大多数由并联机器人完成，但是现有技术中的装配并联机器人的自由活动机构采用万向球头连接装置，该结构具有结构简单，容易加工，成本低廉的特点；但也有很大的缺陷：1、在低速运转状态下使用；2、间隙较大、精度不够高；3、容易卡死甚至脱落；4、转向不够灵活。有鉴于此，特提出本技术。
技术实现思路
本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此本技术提供了一种并联机器人，其具体技术方案如下：一种并联机器人，包括控制装置、底座、动平台、多个电机及多个复合球铰，所述复合球铰安装在所述动平台的底面上，所述底座上安装有多个所述电机，所述电机连接有减速器，所述电机的主轴上通过一主动支链连接有虎克铰链，所述虎克铰链通过一被动支链与所述复合球铰相连接，所述控制装置与所述电机控制连接。根据本技术提供的并联机器人，通过驱动装置与电机相配合，可以实现、较快的运转速度；并且通过虎克铰链、复合球铰，可以实现精度高的转向，可完成高难角度的复杂动作。另外，根据本技术上述实施例的并联机器人，还可以具有如下附加的技术特征：根据本技术的一个示例，所述底座和所述动平台均为六边形，所述六边形包括三个长边和三个短边，所述复合球铰两两一组分别安装在所述六边形的三个长边上，所述电机两两一组分别安装在所述六边形的三个长边上。根据本技术的一个示例，所述主动支链为一板状件，所述板状件的两端分别设有与所述电机主轴相连接的第一连接孔和与所述虎克铰链相连接的第二连接孔。根据本技术的一个示例，所述第一连接孔包括中心孔和围绕所述中心孔环形布置的多个外围孔。根据本技术的一个示例，所述动平台和所述主动支链上均安装有位移传感器，所述位移传感器与所述控制装置相连接。根据本技术的一个示例，所述虎克铰链包括虎克铰座、十字轴，所述十字轴各轴根部设有与虎克铰座的轴承孔相配合的轴承，所述虎克铰座与各轴相垂直的各端面上设有阻尼器壳体、与该壳体相连的阻尼器端盖，在阻尼器壳体和阻尼器端盖所包围的空间内，设有励磁线圈，所述励磁线圈内壁设有导磁鼓，所述导磁鼓配装在所述阻尼壳体内的十字轴的轴端上，所述轴端上设有与阻尼器壳体密封的密封圈，还设有与励磁线圈配套工作的阻尼鼓，阻尼鼓与导磁鼓之间装有磁流变液。根据本技术的一个示例，所述控制装置为一外置的控制柜，所述控制柜与所述并联机器人控制连接。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明图1为本技术实施例的并联机器人的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。结合附图1所示，本技术公开了一种并联机器人，包括控制装置1、底座2、动平台3、多个电机4及多个复合球铰5，控制装置1为一外置的控制柜，控制柜与并联机器人控制连接。复合球铰5安装在动平台3的底面上，底座2上安装有多个电机4，多个电机4分别连接有多个减速器，电机4的主轴上通过一主动支链6连接有虎克铰链7，虎克铰链7通过一被动支链8与复合球铰相5连接，控制装置1与多个电机4控制连接。具体的，在本实施例中，底座2和动平台3均为六边形，六边形包括三个长边和三个短边，多个复合球铰5两两一组分别安装在六边形的三个长边上，多个电机4两两一组分别安装在六边形的三个长边上，即底座2上安装有6台电机，动平台3上安装有6个复合球铰。具体的，在本实施例中，复合球铰5包括位于同一平面的水平向的第一铰轴、第二铰轴和第三铰轴。具体的，在本实施例中，主动支链为一板状件，板状件的两端分别设有与电机主轴相连接的第一连接孔和与虎克铰链相连接的第二连接孔，更具体的，第一连接孔包括中心孔和围绕中心孔环形布置的多个外围孔。本实施例将主动支链设计为板状件，不仅连接性能稳定，而且结构强度较高，适用于并联机器人的运动规律。具体的，在本实施例中，动平台和主动支链上均安装有位移传感器，位移传感器与控制装置1相连接。位移传感器可以通过检测动平台3和主动支链的位移偏移量，并将该偏移量信息传送至控制装置，当发生位移偏差时，由控制装置进行位移调整。具体的，在本实施例中，虎克铰链包括虎克铰座、十字轴，十字轴各轴根部设有与虎克铰座的轴承孔相配合的轴承，虎克铰座与各轴相垂直的各端面上设有阻尼器壳体、与该壳体相连的阻尼器端盖，在阻尼器壳体和阻尼器端盖所包围的空间内，设有励磁线圈，励磁线圈内壁设有导磁鼓，导磁鼓配装在阻尼壳体内的十字轴的轴端上，轴端上设有与阻尼器壳体密封的密封圈，还设有与励磁线圈配套工作的阻尼鼓，阻尼鼓与导磁鼓之间装有磁流变液。该虎克铰可具有运动平稳，活动自如，抗振性好，反应速度快，动静转换准确，适于变载荷下运行，杜绝错位发生的优越性能。综上所述，根据本技术提供的并联机器人，通过驱动装置与电机相配合，可以实现、较快的运转速度；并且通过虎克铰链、复合球铰，可以实现精度高的转向，可完成高难角度的复杂动作。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种并联机器人，其特征在于，包括控制装置、底座、动平台、多个电机及多个复合球铰，所述复合球铰安装在所述动平台的底面上，所述底座上安装有多个所述电机，所述电机连接有减速器，所述电机的主轴上通过一主动支链连接有虎克铰链，所述虎克铰链通过一被动支链与所述复合球铰相连接，所述控制装置与所述电机控制连接。

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人，其特征在于，包括控制装置、底座、动平台、多个电机及多个复合球铰，所述复合球铰安装在所述动平台的底面上，所述底座上安装有多个所述电机，所述电机连接有减速器，所述电机的主轴上通过一主动支链连接有虎克铰链，所述虎克铰链通过一被动支链与所述复合球铰相连接，所述控制装置与所述电机控制连接。2.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，所述底座和所述动平台均为六边形，所述六边形包括三个长边和三个短边，所述复合球铰两两一组分别安装在所述六边形的三个长边上，所述电机两两一组分别安装在所述六边形的三个长边上。3.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，所述主动支链为一板状件，所述板状件的两端分别设有与所述电机主轴相连接的第一连接孔和与所述虎克铰链相连接的第二连接孔。4.根据权利要求3所述的并联机器人，其特征在于，所述第一连接孔包...

【专利技术属性】
技术研发人员：周万勇，周健聪，苏万强，
申请(专利权)人：北京科诺博奥机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11