全自动电容器铝壳清洗生产线的搬运机器人制造技术

技术编号:17806899 阅读:61 留言:0更新日期:2018-04-28 02:11
本实用新型专利技术涉及一种搬运机械。目的是提供一种搬运机器人,该机器人应能承担将清洗篮搬运至传送带上或者从传送带上搬运下来的工作,以减少人工工作量,提高生产效率。技术方案是:全自动电容器铝壳清洗生产线的搬运机器人,包括机架;其特征在于:机架上铺设有导轨;一由水平机构驱动的升降臂可沿导轨移动地定位在机架上;升降臂的下端通过一轴线水平布置的铰接轴铰接一抓取清洗篮用的夹头,并设有一驱动夹头绕铰接轴轴线转动90度的转向组件;升降臂上还设有一驱动夹头绕竖直轴线转动的转向机构。

Handling robot for automatic capacitor aluminum shell cleaning production line

The utility model relates to a handling machine. The purpose is to provide a handling robot, which should be able to carry the work of carrying the cleaning basket to the conveyor belt or moving from the conveyor belt to reduce the manual workload and improve the production efficiency. The technical scheme is a handling robot, including a rack for the aluminum shell cleaning production line of a fully automatic capacitor, which is characterized by a guide rail on the top of the rack; a lifting arm driven by a horizontal mechanism can be positioned on the rack moving along the guide rail; the lower end of the lifting arm is articulated by a hinged axis arranged on an axis. The chuck used is equipped with a steering chuck that revolves around the axis of the axis to rotate 90 degrees, and the lifting arm is also equipped with a steering mechanism that drives the chuck to rotate around the vertical axis.

【技术实现步骤摘要】
全自动电容器铝壳清洗生产线的搬运机器人
本技术涉及一种搬运机械,具体是全自动电容器铝壳清洗生产线的搬运机器人。
技术介绍
铝壳电容的壳体在冲制完成后需要清洗干净,才能安装相关的配件制成电容。由于清洗工作劳动强度较大,目前均采用清洗机完成铝壳清洗工作。然而,目前的清洗设备,还是需要人工装卸被洗产品;即在清洗前,由人力将装满待洗铝壳的若干筒形清洗篮一一装入清洗机转动内胆中;而在完成清洗后,由人力将装满洗净铝壳的若干筒形清洗篮一一从清洗机转动内胆中取出。这不但仍需配备部分员工,而且劳动强度仍然较大。为此,申请人设计了全自动电容器铝壳清洗生产线,其中需要搬运机器人将清洗篮搬上传送带,或者从传送带上搬下清洗篮。
技术实现思路
本技术的目的是克服上述
技术介绍
中的不足,提供一种搬运机器人,该机器人应能承担将清洗篮搬运至传送带上或者从传送带上搬运下来的工作,以减少人工工作量,提高生产效率。本技术提供的技术方案是:全自动电容器铝壳清洗生产线的搬运机器人,包括机架;其特征在于:机架上铺设有导轨;一由水平机构驱动的升降臂可沿导轨移动地定位在机架上;升降臂的下端通过一轴线水平布置的铰接轴铰接一抓取清洗篮用的夹头,并设有一驱动夹头绕铰接轴轴线转动90度的转向组件;升降臂上还设有一驱动夹头绕竖直轴线转动的转向机构。所述升降臂包括一竖直布置且可沿着导套上下移动的导杆,以及一竖直布置在导杆旁边以驱动导杆的助力气缸。所述夹头包括通过所述铰接轴铰接在升降臂下端的水平杆,水平杆的两端分别通过一水平布置的铰接销各铰接一夹杆,两个夹杆的一端分别由一气缸驱动绕铰接销转动,使得两个夹杆的另一端形成夹持清洗篮的夹口。所述转向组件包括固定在水平杆上且往外侧延伸的悬臂状的扳杆、固定在升降臂上且往外侧延伸的悬臂状的固定杆以及两端分别与扳杆及固定杆铰接的转向气缸,扳杆的延伸方向与固定杆的延伸方向一致。所述转向机构包括通过轴承可绕竖直轴线转动地定位在升降臂底端的转向杆以及通过齿轮组驱动转向杆的电机。所述水平机构包括与所述导套固定连接且通过底端安装的滑块与所述导轨滑动配合的小车、与小车连接且平行于所述导轨布置的同步带以及通过同步轮驱动同步带的伺服电机。本技术用于将清洗篮搬上传送带前,先要人工将一定数量的待洗铝壳倒入网篮中并盖上网篮盖,然后把清洗篮放置在地面指定部位;接着搬运机器人往清洗篮方向行走,直到行走至清洗篮旁边(由传感器感应确定)停下;随后,夹头上的气缸动作,两个夹杆随即夹住清洗篮(图5中A框所示状态);之后升降臂提升着清洗篮上升至确定位置,同时转向组件中的转向气缸动作使清洗篮绕水平轴线逆时针转动90度(图5中B框所示状态,用双点划线表示);然后,升降臂携带着清洗篮水平运动至传送带20的上边,同时转向机构再驱动升降臂与清洗篮一起绕竖直轴线转动90度,使清洗篮的轴线垂直于传送带的长度方向;随后升降臂携带着清洗篮下降(图5中C框所示状态,用双点划线表示),直至清洗篮碰到传送带后夹头松开,升降臂再上升并且由水平机构带动着回到起始位置,一个循环结束;反复此循环,生产连续进行。若是从传送带上卸下清洗篮,则工作原理类同,只是搬运的起始位置、终点位置以及搬运次序发生变化而已。本技术的有益效果是:本技术可自动将清洗篮输送至传送带上,待下一道工序再装入清洗机进行清洗;或者自动将传送带上清洗后的清洗篮输送至指定地点,待下一道工序处理;整个过程无需人力介入,因而显著减少了用工,大幅度降低了劳动强度,提高了生产效率,受到了企业的欢迎。附图说明图1是本技术的主视结构示意图。图2是图1中升降臂及夹头的放大结构示意图。图3是图2中夹头绕水平轴线顺时针转动90后的结构示意图。图4是图2中夹头绕竖直轴线顺时针转动90后的结构示意图。图5是搬运机器人将清洗篮搬运至传送带的过程示意图。具体实施方式以下结合附图所示的实施例进一步说明。附图所示的全自动电容器铝壳清洗生产线的搬运机器人,导轨4(图中显示是滑杆)铺设在机架1的顶端,一由水平机构驱动的升降臂5可沿导轨移动地定位在机架上;所述水平机构中:升降臂竖直定位在小车上,小车的底端安装有与所述导轨滑动配合的滑块,因而可沿着导轨移动;机架的左右两端分别安装着可转动的同步轮,其中一个同步轮固定在电机(优选伺服电机;图中省略电机)轴上,平行于导轨布置的同步带2由两个同步轮张紧的同时还与小车固定;显然,电机转动,即可带动载有升降臂的小车沿着导轨移动。所述升降臂中:导杆5-1竖直布置且可与导套滑动配合沿着导套5-3(导套则竖直固定在小车上)上下移动的,一驱动导杆的助力气缸5-2竖直布置在导杆旁边。导杆的下端通过一轴线水平布置的铰接轴10铰接一抓取清洗篮Q用的夹头(图中显示:导杆底端与助力气缸底端共同连接一转向架12,转向架上通过轴承竖直定位一转向杆11,转向杆的底端通过铰接轴10与夹头铰接),并有一驱动夹头绕铰接轴轴线转动90度的转向组件。所述夹头中:水平杆15通过所述铰接轴铰接在升降臂的下边,水平杆的两端分别通过一水平布置的铰接销16铰接一夹杆17,两个铰接销的轴线相互平行且垂直于水平杆轴线。两个夹杆的一端分别由一气缸14驱动绕铰接销转动,使得两个夹杆的另一端形成夹持清洗篮的夹口;图4中可见:两个夹杆的中间部位通过铰接销铰接在水平杆的两端,两个夹杆的顶端分别与气缸的活塞杆铰接,气缸的缸体则铰接在升降臂上;气缸运动时则可驱动夹杆,通过夹杆底端铰接的夹爪18夹紧清洗篮。所述转向组件中:水平杆上固定一往外侧延伸的悬臂状的扳杆8,升降臂上固定在一往外侧延伸的悬臂状的固定杆6(固定杆的延伸方向与扳杆的延伸方向一致),转向气缸7的两端分别与扳杆及固定杆铰接。转向气缸动作就可驱动水平杆绕铰接轴转动。升降臂上还设有一驱动夹头绕竖直轴线转动的转向机构。所述转向机构中:转向杆通过轴承可绕竖直轴线转动地定位在转向架上,电机19通过齿轮组驱使转向杆转动;从而实现转向杆底端的夹头转动90度,使夹头所夹持的清洗篮转动至规定状态,以适合下一步的操作要求。本文档来自技高网...
全自动电容器铝壳清洗生产线的搬运机器人

【技术保护点】
全自动电容器铝壳清洗生产线的搬运机器人,包括机架(1);其特征在于:机架上铺设有导轨(4);一由水平机构驱动的升降臂(5)可沿导轨移动地定位在机架上;升降臂的下端通过一轴线水平布置的铰接轴(10)铰接一抓取清洗篮(Q)用的夹头,并设有一驱动夹头绕铰接轴轴线转动90度的转向组件;升降臂上还设有一驱动夹头绕竖直轴线转动的转向机构。

【技术特征摘要】
1.全自动电容器铝壳清洗生产线的搬运机器人,包括机架(1);其特征在于:机架上铺设有导轨(4);一由水平机构驱动的升降臂(5)可沿导轨移动地定位在机架上;升降臂的下端通过一轴线水平布置的铰接轴(10)铰接一抓取清洗篮(Q)用的夹头,并设有一驱动夹头绕铰接轴轴线转动90度的转向组件;升降臂上还设有一驱动夹头绕竖直轴线转动的转向机构。2.根据权利要求1所述的全自动电容器铝壳清洗生产线的搬运机器人,其特征在于:所述升降臂包括一竖直布置且可沿着导套(5-3)上下移动的导杆(5-1)以及一竖直布置在导杆旁边以驱动导杆的助力气缸(5-2)。3.根据权利要求2所述的全自动电容器铝壳清洗生产线的搬运机器人,其特征在于:所述夹头包括通过所述铰接轴铰接在升降臂下端的水平杆(15),水平杆的两端分别通过一水平布置的铰接销(16)各铰接一夹杆(17),两个夹杆的一端分别由一气...

【专利技术属性】
技术研发人员:詹根祥帅成忠
申请(专利权)人:临安奥星电子股份有限公司
类型:新型
国别省市:浙江,33

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