本发明专利技术提供一种手部假肢指拇指关节组件，其特征在于，包括：大拇指舵机安装板，第一舵机和第二舵机，设置于大拇指舵机安装板上；机械大拇指，末端安装于第二舵机的输出轴上；舵机盘，安装于第一舵机的输出轴上；凹槽轴承，固定安装于大拇指舵机安装板上，位于第一舵机和第二舵机之间拉绳，一端固定于舵机盘上，另一端从凹槽轴承的下面绕行，并连接于机械大拇指上。本发明专利技术手部假肢指拇指关节组件通过两个电机即可以完成仿生的弯曲动作。机即可以完成仿生的弯曲动作。机即可以完成仿生的弯曲动作。
【技术实现步骤摘要】
一种手部假肢指拇指关节组件及其手部假肢
[0001]本专利技术提供一种假肢指拇指关节组件，本专利技术还提供一种手部假肢，属于假肢领域。
技术介绍
[0002]仿人型残疾人假手的开发能够改善残疾人的生活质量和促进社会康复事业发展，这项研究已经成为康复工程及机器人学科的一个热点。20世纪90年代以来，具有精确抓取和操作的智能灵巧手相继出现，像NASA仿人灵巧手、DLR仿人灵巧手，这类手以空间操作为背景，具有多种感知功能，智能程度高，系统复杂。在此基础上，重量轻、结构简单、多手指的人形手，如Southampton手、TBM手、OTTOBOCK手等相继面世。该类假手在外形和重量方面具有很好的拟人化特征，但是相对于大部分残疾人的实际情况而言，价格昂贵。而当前市场中价格较低的假手，多数结构简单，无法做到四个手指独立运动且大多只有两个手指活动关节，无法做到真正的仿生。
[0003]现有的假手，大拇指结构复杂，而且动作僵硬，大拇指弯曲时，弯曲方向无法做到向着手掌心方向，无法真正做到仿生设计。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种手部假肢指关节组件，从而在简单的驱动条件下，使得假手拇指具备仿生的弯曲功能。
[0005]本专利技术提供一种手部假肢指拇指关节组件，其特征在于，包括：
[0006]大拇指舵机安装板，第一舵机和第二舵机，设置于大拇指舵机安装板上；机械大拇指，末端安装于第二舵机的输出轴上；舵机盘，安装于第一舵机的输出轴上；凹槽轴承，固定安装于大拇指舵机安装板上，位于第一舵机和第二舵机之间拉绳，一端固定于舵机盘上，另一端从凹槽轴承的下面绕行，并连接于机械大拇指上。
[0007]进一步，本专利技术的手部假肢指拇指关节组件，还具有这样的特征：机械大拇指，包含依次设置的大拇指摆动件、大拇指头节、大拇指中间节和大拇指指尖；大拇指头节和大拇指中间节的转动连接处设置有手指关节第一传动轴和第一扭簧；大拇指中间节和大拇指指尖手指关节的转动连接处设置有第二传动轴和第二扭簧。
[0008]进一步，本专利技术的手部假肢指拇指关节组件，还具有这样的特征：大拇指舵机转动轴、固定套接于第二舵机的输出轴上，大拇指摆动件与大拇指舵机转动轴固定连接。
[0009]进一步，本专利技术的手部假肢指拇指关节组件，还具有这样的特征：舵机盘上设有内齿，与第一舵机输出轴上的外齿啮合，舵机盘的圆周方向设有容纳拉绳的第一凹槽；舵机盘圆周方向还设有环形的第一通孔，穿设驱动拉绳，第一通孔的圆周半径小于第一凹槽，拉绳由第一通孔中穿过后，绕设于第一凹槽中。
[0010]进一步，本专利技术的手部假肢指拇指关节组件，还具有这样的特征：舵机盘上开有扇形凹槽，第一通孔被扇形凹槽截断后形成两个开口。
[0011]进一步，本专利技术的手部假肢指拇指关节组件，还具有这样的特征：大拇指头节、大拇指中间节、大拇指指尖上均设有通孔，驱动钢丝绳依次穿过各个通孔后末端固定于大拇指指尖上。
[0012]进一步，本专利技术的手部假肢指拇指关节组件，还具有这样的特征：大拇指舵机安装板上设有两组第一凸台，第一舵机和第二舵机分别安装于两组第一凸台之中。还设有第二凸台，用于安装凹槽轴承；另外还设有转动座，用于安装机械大拇指。
[0013]进一步，本专利技术的手部假肢指拇指关节组件，还具有这样的特征：第二舵机的输出轴与手掌的正向之间呈大于等于5度小于等于10度的夹角。
[0014]本专利技术还提供一种手部假肢，包括上述任意一项的手部假肢指拇指关节组件，其特征在于，还包括：四个手部假肢指关节组件，手部假肢指关节组件包括：推杆电机；第一连杆，一端与推杆电机的输出端铰接；
[0015]第一节段，后端与第一连杆的另一端铰接，第一节段具有第一固定铰轴，第一节段在第一连杆的推力下绕第一固定铰轴转动；第二节段，第一节段的前端与第二节段的中部铰接；第二连杆，与第一节段交叉设置，二者不相互连接，第二连杆为弧形，第二连杆在与第一固定较轴同侧的一端具有第二固定铰轴，第二连杆的另一端铰接在第三节段的中部；第三节段，前端与第二节段的末端铰接，第一节段和第三节段并排设置。
[0016]进一步，本专利技术的手部假肢指拇指关节组件，还具有这样的特征：还具有手掌座，大拇指舵机安装板1安装在手掌座的下段，推杆电机，安装在大拇指舵机安装板1安装在手掌座之间所形成的空间中。
[0017]本专利技术的有益之处在于：手部假肢指拇指关节组件通过两个电机即可以完成仿生的弯曲动作。并且拇指组件可以与其它机械手指配合，做出复杂的手部动作。
附图说明
[0018]图1是手部假肢的整体结构示意图。
[0019]图2是舵机在手掌中的位置关系的示意图。
[0020]图3是机械大拇指与舵机的局部结构示意图。
[0021]图4是机械大拇指组件的结构示意图。
[0022]图5是舵机盘的结构示意图。
[0023]图6是另一视角下的舵机盘的结构示意图。
[0024]图7是大拇指舵机安装板结构示意图。
[0025]图8转动座的角度示意图。
[0026]图9是带有手部假肢指关节组件的手掌假肢示意图。
[0027]图10是手掌座的结构示意图。
[0028]图11是指关节组件安装于手掌座中的结构示意图。
[0029]图12是指关节组件的结构示意图。
[0030]图13是指关节组件的爆炸图。
[0031]图14第一节段的结构示意图。
[0032]图15是第二节段的结构示意图。
[0033]图16是第三节段和第二连杆安装后的结构示意图。
[0034]图17是图16在另一视角下的结构示意图。
[0035]标号说明：1、大拇指舵机安装板；2、第一舵机；3、第二舵机；4、舵机盘；5、凹槽轴承；6、大拇指舵机转动轴；7、机械大拇指；8、拉绳；8、拉绳；9、第一节段；10、第二节段；11、手掌座；12、指尖；13，第二连杆；14、推杆电机；15、第一连杆；17、第三节段；30、手掌盖；91、第一限位台；92、第一子节段；93、第二子节段；94、第三子节段；95、第四子节段；96、第一容纳区；101、第一凸台；102、第二凸台；103、转动座；105、手指安装座；106、第一孔；107、第二孔；108、指尖安装轴；109、限位片；110、第二限位台；112、第三扭簧；114、机械食指；115、机械中指；116、机械无名指；117、机械小手指；201、第一轴孔；202、第二固定铰轴；401、内齿；402、第一通孔；403、第一凹槽；404、扇形凹槽；701、大拇指摆动件；702、大拇指头节；703、第一传动轴；704、第一扭簧；705、大拇指中间节；706、第二传动轴；707、第二扭簧；708、大拇指指尖；1101、第三凸台；1102、第四凸台；1103、第一通孔；1104、第二通孔；1105、手指安装座；1051、第一手指安装座；1052、第二手指安装座；1053、第三手指安装座；1054、第四手指安装座；10本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手部假肢指拇指关节组件，其特征在于，包括：大拇指舵机安装板，第一舵机和第二舵机，设置于大拇指舵机安装板上；机械大拇指，末端安装于所述第二舵机的输出轴上；舵机盘，安装于所述第一舵机的输出轴上；凹槽轴承，固定安装于大拇指舵机安装板上，位于第一舵机和第二舵机之间；拉绳，一端固定于所述舵机盘上，另一端从凹槽轴承的下面绕行，并连接于机械大拇指上。2.如权利要求1所述的手部假肢指拇指关节组件，其特征在于：所述机械大拇指，包含依次设置的大拇指摆动件、大拇指头节、大拇指中间节和大拇指指尖；大拇指头节和大拇指中间节的转动连接处设置有手指关节第一传动轴和第一扭簧；大拇指中间节和大拇指指尖手指关节的转动连接处设置有第二传动轴和第二扭簧。3.如权利要求2所述的手部假肢指拇指关节组件，其特征在于：大拇指舵机转动轴、固定套接于所述第二舵机的输出轴上，所述大拇指摆动件与所述大拇指舵机转动轴固定连接。4.如权利要求1所述的手部假肢指拇指关节组件，其特征在于：舵机盘上设有内齿，与第一舵机输出轴上的外齿啮合，舵机盘的圆周方向设有容纳拉绳的第一凹槽；舵机盘圆周方向还设有环形的第一通孔，穿设驱动拉绳，第一通孔的圆周半径小于第一凹槽，拉绳由第一通孔中穿过后，绕设于第一凹槽中。5.如权利要求4所述的手部假肢指拇指关节组件，其特征在于：舵机盘上开有扇形凹槽，第一通孔被扇形凹槽截断后形成两个开口。6.如权利要求2所述的手部假肢指拇指关节组件，其特征在于：大拇指头节...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐小龙，陈龙，杨嘉林，
申请(专利权)人：深圳市罗伯医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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