一种搬运机及其搬运方法技术

本发明专利技术公开了一种搬运机及其搬运方法，该搬运机包括主机架，主机架的两侧布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂，所述前夹取臂为旋转机械臂，由驱动单元驱动其实现相对于主机架的旋转展开或闭合运动，所述后夹取臂为旋转和平移组合机械臂，由驱动单元驱动其实现沿主机架前后方向的移动及相对于主机架的旋转展开或闭合运动；通过展开并锁定前夹取臂，后夹取臂展开并锁定后向前夹取臂移动，夹紧并举升车轮。本发明专利技术搬运机尺寸小，可以从车辆的前后两个轴中间进入车底；夹取臂偏向一侧布局，在两个搬运机协同工作夹取车辆时，可采用不同的夹取方式，以适应不同的场合。

A carrier and its handling method

The invention discloses a handling machine and its handling method, the handling machine comprises a main frame, arranged on both sides of the host frame clamping unit, each clamping unit includes a front clamping arm and clamping arm, the front clamping arm for rotating mechanical arm, driven by the drive unit is rotatable relative to the expansion or the closing movement of the main frame, the rear clamping arm for rotation and translation of combination of mechanical arm, the mobile host frame along the fore-and-aft direction and rotation relative to the opening or closing movement of the main frame is driven by the driving unit; through the expansion and lock the clamping arm, after clamping arm and locked forward clip mobile arm, clamping and lifting wheel. The conveying machine is small in size, and can enter the vehicle bottom from the middle of the front and rear two axles. The clamping arm is arranged on one side, and when two carriers work together to pick up vehicles, different clamping methods can be adopted to adapt to different occasions.

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机及其搬运方法
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种搬运机及其搬运方法。
技术介绍
随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决现有存量停车场以及新型停车场停车难，效率低的问题，智能停车机器人应用越来越普遍。目前存取车智能机器人主要有带载车板的，梳齿的，轨道的几种形式。现有技术中，载车板式机器人要一直顶着载车板，在空间使用率和运输效率上是最低的。梳齿式机器人需要建造特殊的停车平台，将车抬起，再进行举升托运，由此造成空间利用率不太经济。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种搬运机及其搬运方法，取消建造特殊停车平台，搬运机可直接进入车辆底部进行车辆搬运。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种搬运机，包括主机架，主机架的两侧布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂，所述前夹取臂为旋转机械臂，由驱动单元驱动其实现相对于主机架的旋转展开或闭合运动，所述后夹取臂为旋转和平移组合机械臂，由驱动单元驱动其实现沿主机架前后方向的移动及相对于主机架的旋转展开或闭合运动；通过展开并锁定前夹取臂，后夹取臂展开并锁定后向前夹取臂移动，夹紧并举升车轮。进一步地，该搬运机还包括驱动系统，所述驱动系统采用驱动轮进行驱动，所述驱动轮为舵轮、差速轮或麦克纳姆轮；驱动轮通过悬架或刚性支架固定在主机架上，可以选用多组驱动轮增大驱动力和支撑力；当选用麦克纳姆轮时，麦克纳姆轮通过驱动电机驱动。进一步地，每个夹取臂均具有独立的驱动单元，能够独立工作。进一步地，所述前夹取臂和后夹取臂的开闭合位置分别安装状态检测传感器，用于检测前夹取臂的位置状态。进一步地，夹取臂的两端安装支撑轮，能够将该臂承载的车辆重量传递到地面。进一步地，夹取臂具有锁止机构，使其展开到设定角度后，锁定其位置不再变化。进一步地，夹取臂上通过刚性元件固定承重轮，主机架的前端通过悬架固定承重轮，后端通过悬架固定承重轮，中部通过悬架固定驱动轮。进一步地，该搬运机还包括感知单元、计算系统和电器控制系统，所述感知单元分布在整机周围，包括超声、视觉、激光、TOF、IMU、UWB、GPS，所述计算系统用于处理感知单元获取的数据，得到周边环境信息及自身的位置信息，识别感知到的物体内容，做路径规划和导航，向电器控制系统发送控制指令；所述电器控制系统包括电机控制系统和电源管理系统；所述电机控制系统根据计算系统发送的控制指令，驱动夹取臂和整机运动。一种利用搬运机移动车辆的方法，采用两个搬运机协同工作，分别夹取车辆的前轮和后轮，通过改变两个搬运机距离和前后姿态，实现夹取不同轴距的汽车，并节省停车空间；两个搬运机分别定义为：机器人a、机器人b；第一种夹取方法：1)两个机器人头-尾X-Y相对，依次由车辆前方进入车底；2)机器人a以尾部Y为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂，继续向后轮运动，逐渐展开两个后夹取臂，两个前夹取臂触碰到后轮，且完全展开两个后夹取臂，前后臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；3)机器人b以尾部Y为运动前方，在进入车底前展开前夹取臂，继续向后轮运动，直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；第二种夹取方法：1)两个机器人头-头X-X相对，依次由车辆前方进入车底；2)机器人a以尾部为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂，继续向后轮运动，直到左右前夹取臂触碰到车轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；3)机器人b以头部为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂，完全展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，继续向前轮运动，直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；第三种夹取方法：2)两个机器人尾-尾相对Y-Y，依次由车辆前方进入车底；2)机器人a以头部X为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；3)机器人b以尾部Y为运动前方，在进入车底前展开前臂，继续向后轮运动，直到左右前夹取臂触碰到车轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；第四种夹取方法：2)机器人运动至车辆侧方，头对头X-X准备依次由侧方进入车底；2)机器人a由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人a以尾部Y为运动前方，向后轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；3)机器人b由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，以尾部Y为运动前方，向前轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，完全展开两个前夹取臂后，改变运动方向为反向，向后轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；第五种夹取方法：2)机器人运动至车辆侧方，头对尾X-Y准备依次由侧方进入车底；2)机器人a由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人a以头部X为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；3)机器人b由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，以尾部Y为运动前方，向前轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，完全展开两个前夹取臂后，改变运动方向为反向，向后轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；第六种夹取方法：1)机器人运动至车辆侧方，尾对尾Y-Y准备依次由侧方进入车底；2)机器人a由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人a以头部X为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后车轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；3)机器人b由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人b以尾部Y为运动前方，向前轮运动，逐渐展开两个前夹取臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运机，其特征在于，包括主机架，主机架的两侧布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂，所述前夹取臂为旋转机械臂，由驱动单元驱动其实现相对于主机架的旋转展开或闭合运动，所述后夹取臂为旋转和平移组合机械臂，由驱动单元驱动其实现沿主机架前后方向的移动及相对于主机架的旋转展开或闭合运动；通过展开并锁定前夹取臂，后夹取臂展开并锁定后向前夹取臂移动，夹紧并举升车轮。

【技术特征摘要】
1.一种搬运机，其特征在于，包括主机架，主机架的两侧布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂，所述前夹取臂为旋转机械臂，由驱动单元驱动其实现相对于主机架的旋转展开或闭合运动，所述后夹取臂为旋转和平移组合机械臂，由驱动单元驱动其实现沿主机架前后方向的移动及相对于主机架的旋转展开或闭合运动；通过展开并锁定前夹取臂，后夹取臂展开并锁定后向前夹取臂移动，夹紧并举升车轮。2.根据权利要求1所述的一种搬运机，其特征在于，该搬运机还包括驱动系统，所述驱动系统采用驱动轮进行驱动，所述驱动轮为舵轮、差速轮或麦克纳姆轮；驱动轮通过悬架或刚性支架固定在主机架上，可以选用多组驱动轮增大驱动力和支撑力；当选用麦克纳姆轮时，麦克纳姆轮通过驱动电机驱动。3.根据权利要求1所述的一种搬运机，其特征在于，每个夹取臂均具有独立的驱动单元，能够独立工作。4.根据权利要求1所述的一种搬运机，其特征在于，所述前夹取臂和后夹取臂的开闭合位置分别安装状态检测传感器，用于检测夹取臂的位置状态。5.根据权利要求1所述的一种搬运机，其特征在于，夹取臂的两端安装支撑轮，能够将该臂承载的车辆重量传递到地面。6.根据权利要求1所述的一种搬运机，其特征在于，夹取臂具有锁止机构，使其展开到设定角度后，锁定其位置不再变化。7.根据权利要求1所述的一种搬运机，其特征在于，夹取臂上通过刚性元件固定承重轮，主机架的前端通过悬架固定承重轮，后端通过悬架固定承重轮，中部通过悬架固定驱动轮。8.根据权利要求1所述的一种搬运机，其特征在于，该搬运机还包括感知单元、计算系统和电器控制系统，所述感知单元分布在整机周围，包括超声、视觉、激光、TOF、IMU、UWB、GPS，所述计算系统用于处理感知单元获取的数据，得到周边环境信息及自身的位置信息，识别感知到的物体内容，做路径规划和导航，向电器控制系统发送控制指令；所述电器控制系统包括电机控制系统和电源管理系统；所述电机控制系统根据计算系统发送的控制指令，驱动夹取臂和整机运动。9.一种利用搬运机移动车辆的方法，其特征在于，采用两个权利要求1～8任一项所述的搬运机协同工作，分别夹取车辆的前轮和后轮，通过改变两个搬运机距离和前后姿态，实现夹取不同轴距的汽车，并节省停车空间；两个搬运机分别定义为：机器人a、机器人b；第一种夹取方法：1)两个机器人头-尾X-Y相对，依次由车辆前方进入车底；2)机器人a以尾部Y为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂，继续向后轮运动，逐渐展开两个后夹取臂，两个前夹取臂触碰到后轮，且完全展开两个后夹取臂，前后臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；3)机器人b以尾部Y为运动前方，在进入车底前展开前夹取臂，继续向后轮运动，直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；第二种夹取方法：1)两个机器人头-头X-X相对，依次由车辆前方进入车底；2)机器人a以尾部为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂，继续向后轮运动，直到左右前夹取臂触碰到车轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；3)机器人b以头部为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂，完全展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，继续向前轮运动，直到左右...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭雨，曹力，王晨，
申请(专利权)人：杭州极木科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33