一种用于特种机器人的履带结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于特种机器人的履带结构，包括翻转臂空转轮、翻转臂履带、行走履带轮、行走履带、行走履带支撑和翻转臂履带支撑，所述行走履带轮通过机器人本体内的传动轴驱动，所述翻转臂履带和行走履带均通过所述行走履带轮传动，所述翻转臂空转轮支撑在所述翻转臂履带内相对于所述行走履带轮的另一侧；所述行走履带支撑和翻转臂履带支撑分别压在所述行走履带的内层和所述翻转臂履带的内层上。本实用新型专利技术的优点在于：传动平稳，传动效率高，振动小，承载能力强；可以根据需求自由组成双翻转臂履带结构或四翻转臂履带结构，以适应不同工况的特种机器人。

A caterpillar structure for special robot

The utility model discloses a track structure for the special robot, including turning arm idler, turn arm, crawler walking crawler wheel, walking track, walking track supporting and turning track support arm, the robot walking crawler wheel through a transmission shaft in the drive, the turning arm and walking track by track the walking track wheel drive, the turning arm idler support relative to the other side of the walking track wheel in the turning arm crawler; the inner supporting and turning arm crawler walking track support are respectively pressed on the walking shoe with the inner layer and the turning arm of the track. The utility model has the advantages of stable transmission, high transmission efficiency, small vibration and strong bearing capacity, and can freely form a double turnover arm caterpillar structure or a four turnover arm track structure according to requirements, so as to adapt to different working conditions of special robots.

【技术实现步骤摘要】
一种用于特种机器人的履带结构
本技术涉及机器人传动
，尤其涉及一种用于特种机器人的履带结构。
技术介绍
目前，特种机器人已经应用在生活中的方方面面，根据不同的应用环境，机器人本体的传动系统主要有两大类型：轮式传动和履带式传动。轮式传动速度更快，更灵便，但是面对复杂工况时，履带式传动越障和爬坡的优越性体现得更加明显。现有的移动式特种机器人的履带结构类似链传动，传动效率不高，平稳性较差。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种传动平稳的用于特种机器人的履带结构。本技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种用于特种机器人的履带结构，包括翻转臂空转轮(1)、翻转臂履带(2)、行走履带轮(3)、行走履带(4)、行走履带支撑(5)和翻转臂履带支撑(6)，所述行走履带轮(3)通过机器人本体内的传动轴驱动，所述翻转臂履带(2)和行走履带(4)均通过所述行走履带轮(3)传动，所述翻转臂空转轮(1)支撑在所述翻转臂履带(2)内相对于所述行走履带轮(3)的另一侧；所述行走履带支撑(5)和翻转臂履带支撑(6)分别压在所述行走履带(4)的内层和所述翻转臂履带(2)的内层上。可以根据需求自由组成双翻本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于特种机器人的履带结构，包括翻转臂空转轮(1)、翻转臂履带(2)、行走履带轮(3)、行走履带(4)、行走履带支撑(5)和翻转臂履带支撑(6)，所述行走履带轮(3)通过机器人本体内的传动轴驱动，所述翻转臂履带(2)和行走履带(4)均通过所述行走履带轮(3)传动，所述翻转臂空转轮(1)支撑在所述翻转臂履带(2)内相对于所述行走履带轮(3)的另一侧；所述行走履带支撑(5)和翻转臂履带支撑(6)分别压在所述行走履带(4)的内层和所述翻转臂履带(2)的内层上。

【技术特征摘要】
1.一种用于特种机器人的履带结构，包括翻转臂空转轮(1)、翻转臂履带(2)、行走履带轮(3)、行走履带(4)、行走履带支撑(5)和翻转臂履带支撑(6)，所述行走履带轮(3)通过机器人本体内的传动轴驱动，所述翻转臂履带(2)和行走履带(4)均通过所述行走履带轮(3)传动，所述翻转臂空转轮(1)支撑在所述翻转臂履带(2)内相对于所述行走履带轮(3)的另一侧；所述行走履带支撑(5)和翻转臂履带支撑(6)分别压在所述行走履带(4)的内层和所述翻转臂履带(2)的内层上。2.如权利要求1所述的用于特种机器人的履带结构，其特征在于：所述行走履带支撑(5)包括支撑轮(7)、支撑轴(8)和支撑座(9)，所述支撑座(9)固定在机器人本体上，所述支撑轴(8)连接在所述支撑座(9)上，所述支撑轮(7)通过轴承连接在所述支撑轴(8)上，所述支撑轮(7)压在所述行走履带(4)的内层上。3.如权利要求1所述的用于特种机器人的履带结构，其特征在于：所述行走履带(4)的外层包括行走履带外表面(4b)和行走履带外齿，所述行走履带外齿设在所述行走履带外表面(4b)的中间，沿所述行走履带外表面(4b)的一周等距分布；所述行走履带外齿包括特征一(4a)和特征二(4e)，所述特征二(4e)对称设置在所述特征一(4a)的两侧，所述特征一(4a)的截面为梯形。4.如权利要求3所述的用于特种机器人的履带结构，其特征在于：所述特征二(4e)的两侧带有圆弧(4c)。5.如权利要求3所述的用于特种机器人的履带结构，其特征在于：所述行走履带外齿上设有十...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩震峰，于振中，邱明，吴伟，孔祥兵，李文兴，李尧，李伟，王猛，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：新型
国别省市：安徽,34