一种关节型机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种关节型机械手，由底座、回转电机、回转机构、回转台、俯仰步进电机推杆、立柱、伸缩步进电机推杆、可回转手腕、手爪组成；俯仰步进电机推杆通过四连杆机构将步进电机推杆的直线运动转化为机械手绕水平轴的仰俯动作，实现手臂仰俯运动的结构比较简单，结构上容易实现模块化，俯仰与伸缩步进电机推杆上安装有位置传感器，控制器通过控制步进电机推杆的运动和停止，可以实现机械手任意定位的需要，从而使本发明专利技术具有成本低，动态性能好、结构简单、模块化程度高及通用性强的特点。

A joint type manipulator

The invention relates to a joint type robot, comprising a base, a rotary motor, a rotating mechanism, rotary table, pitch stepper motor push rod, column, telescopic stepping motor push rod, rotary wrist, gripper; pitch stepper motor push rod through the four connecting rod mechanism of the linear motion of the stepper motor push rod into machinery hand around the horizontal axis of the pitching movement, arm pitching movement structure is relatively simple, easy to implement modular structure, pitch and telescopic stepping motor push rod is installed on the position sensor, the controller through the stepper motor control rod movement and stop to position the manipulator can be arbitrary, so that the the invention has the advantages of low cost, good dynamic performance, simple structure, high degree of modularization and the versatility of.

【技术实现步骤摘要】
一种关节型机械手
本专利技术涉及机械手
，特别是一种关节型机械手。
技术介绍
随着机械手技术的广泛应用，具有独立控制器、动作灵活、适用于中小批量自动化生产的通用机械手得到迅速发展，目前通用机械手采用电机安装在关节处的结构方式，驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上，通过电机带动机械手各个关节的转动，实现机械手的各种动作；这种结构方式存在以下问题：机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求，手臂截面尺寸需要做得较大，这样会增大驱动电机的负载，增加手臂的运动惯量，导致机械手动态性能下降，同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的结构复杂，产品的模块化程度低。而具有成本低、动态性能好、结构简单、模块化程度高特点的通用机械手在中小批量自动化生产的作用越来越重要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：针对现有机械手成本高，动态性能低、结构复杂、模块化程度低的不足，提出一种关节型机械手，可实现俯仰、伸缩、廻转、转腕四个自由度的运动，具有成本低、动态性能好、结构简单、模块化程度高的特点，可用于现代制造业中的中小批量自动化生产。本专利技术提供的技术方案是：一种关节型机械手，由底座、回转电机、回转机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种关节型机械手，由底座、回转电机、回转机构、回转台、俯仰步进电机推杆、立柱、伸缩步进电机推杆、可回转手腕、手爪组成，立柱与俯仰步进电机推杆安装在回转台上，俯仰步进电机推杆通过铰链与伸缩步进电机推杆相连接，伸缩步进电机推杆安装在立柱上，伸缩步进电机推杆与可回转手腕相连，手爪安装在可回转手腕上，回转电机及传动机构安装在底座中，与回转台相连接。

【技术特征摘要】
1.一种关节型机械手，由底座、回转电机、回转机构、回转台、俯仰步进电机推杆、立柱、伸缩步进电机推杆、可回转手腕、手爪组成，立柱与俯仰步进电机推杆安装在回转台上，俯仰步进电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45