一种三自由度搬运液压机械手制造技术

本发明专利技术一种三自由度搬运液压机械手，由手爪、伸缩液压缸、升降液压缸、回转弹簧、回转台、底座、旋转液压缸、链条、转轴、底座组成，升降液压缸安装在回转台上，回转台与中心转轴固定，伸缩液压缸通过连接结构与升降液压缸相连接，手爪安装在伸缩液压缸的液压缸杆上，旋转运动的驱动液压缸为直线伸缩式液压缸，固定在底座内，液压缸杆通过链条与转轴上的链轮相连，链条带动链轮驱动转轴做逆时针回转运动，从而带动回转台做逆时针旋转，回转台内安装有回位弹簧，回位弹簧带动回转台做顺时针旋转。本发明专利技术优点在于采用液压驱动，传动方便；底部采用直线液压缸驱动链条直线液压缸取代了回转液压缸、结构简单，转角大，无干涉，安装、维护方便。

A three degree of freedom hydraulic manipulator

The invention relates to a three degree of freedom moving hydraulic mechanical hand gripper, composed of telescopic hydraulic cylinder, hydraulic lifting cylinder, rotary spring, rotary table, a base, the rotating hydraulic cylinder, a chain, a rotating shaft, a lifting hydraulic cylinder is installed on the rotary table, rotary table and the center shaft fixed, telescopic hydraulic cylinder through the connecting structure with the lifting hydraulic cylinder is connected, gripper mounted on the telescopic hydraulic cylinder of the hydraulic cylinder rod and the rotary movement of the drive hydraulic cylinder for linear telescopic hydraulic cylinder is fixed on the base, the hydraulic cylinder rod through the rotating shaft is connected with the chain sprocket, chain drive sprocket drive shaft clockwise rotation, so as to drive the rotary a counterclockwise rotating, rotary table is installed in the return spring, a return spring driven rotary table rotate clockwise. The invention has the advantages of hydraulic drive and convenient transmission. The straight cylinder at the bottom is used to drive the chain linear hydraulic cylinder to replace the rotary hydraulic cylinder, with simple structure, large rotation angle, no interference, convenient installation and maintenance.

【技术实现步骤摘要】
一种三自由度搬运液压机械手
本专利技术涉及机械手
，特别是一种三自由度搬运液压机械手。
技术介绍
随着机械手技术的发展，使得机械手的应用范围不断扩大，被用来代替人从事繁重的劳动、代替人进行频繁、单调的重复性操作。使用方便，编程简单，抗干扰能力强的PLC的广泛应用，使机械手可以拥有独立控制器，更加方便灵活的工作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：针对搬运工作环境，提出一种三自由度搬运液压机械手，可实现升降、伸缩、旋转三个自由度的运动，具有成本低，结构简单，维护方便的特点。同时使用PLC控制系统，方便操作人员操控，达到方便使用的目的。本专利技术提供的技术方案是：一种三自由度搬运液压机械手，由手爪、伸缩液压缸、升降液压缸、回转弹簧、回转台、底座、旋转液压缸、链条、转轴、底座组成，升降液压缸安装在回转台上，回转台与中心转轴固定，伸缩液压缸通过连接结构与升降液压缸相连接，手爪安装在伸缩液压缸的液压缸杆上，旋转运动的驱动液压缸为直线伸缩式液压缸，固定在底座内，液压缸杆通过链条与转轴上的链轮相连，链条带动链轮驱动转轴做逆时针回转运动，从而带动回转台做逆时针旋转，回转台内安装有回位弹簧，回位弹簧带动回转台做顺时针旋转。本专利技术优点在于：没有将驱动电机安装在机械手的关节处，而是采用液压驱动，传动方便；底部采用直线液压缸驱动链条，拉动链轮使中心转轴逆时针方向旋转，用扭转弹簧使其顺时针方向旋转，直线液压缸取代了回转液压缸、结构简单，转角大，无干涉，安装、维护方便。附图说明图1为本专利技术所述一种三自由度搬运液压机械手示意图。图2为本专利技术所述一种三自由度搬运液压机械手底座部分的仰视图。图3为本专利技术所述一种三自由度搬运液压机械手回转台内的回转弹簧安装示意图。具体实施方式以下通过附图对本专利技术的技术方案作进一步说明。一种三自由度搬运液压机械手，由1伸缩液压缸2手爪3升降液压缸4回转台5回转弹簧6底座7链条8转轴9旋转液压缸组成。其运动方式为：伸缩液压缸1沿手臂方向的伸缩直线运动、升降液压缸3沿竖直方向的升降直线运动；回转台4绕Z轴的顺时针、逆时针方向旋转的旋转运动。其中绕Z轴的旋转运动采用链条7牵动实现，使直线液压缸9的直线运动转化为转轴的旋转运动，回旋的动作是由回转弹簧5驱动。本专利技术优点在于：没有将驱动电机安装在机械手的关节处，而是采用液压缸驱动，传动方便，精度高；底部采用直线液压缸驱动链条，拉动使中心转轴顺时针方向旋转，用扭转弹簧使其逆时针方向旋转、直线液压缸取代了回转液压缸，结构简单，转角大，无干涉，安装、维护方便。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三自由度搬运液压机械手，由手爪、伸缩液压缸、升降液压缸、回转弹簧、回转台、底座、旋转液压缸、链条、转轴、底座组成，升降液压缸安装在回转台上，回转台与中心转轴固定，伸缩液压缸通过连接结构与升降液压缸相连接，手爪安装在伸缩液压缸的液压缸杆上，旋转运动的驱动液压缸为直线伸缩式液压缸，固定在底座内，液压缸杆通过链条与转轴上的链轮相连，链条带动链轮驱动转轴做逆时针回转运动，从而带动回转台做逆时针旋转，回转台内安装有回位弹簧，回位弹簧带动回转台做顺时针旋转。

【技术特征摘要】
1.一种三自由度搬运液压机械手，由手爪、伸缩液压缸、升降液压缸、回转弹簧、回转台、底座、旋转液压缸、链条、转轴、底座组成，升降液压缸安装在回转台上，回转台与中心转轴固定，伸缩液压缸通过连接结构与升降液压缸相连接，手爪安装在伸缩液...

【专利技术属性】
技术研发人员：张旭阳，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45