一种棉桶搬运机器人的联动控制方法技术

本发明专利技术属于纺织机械技术领域，涉及一种棉桶搬运机器人，包括自动引导车、回转工作台和机器人，自动引导车上设有棉桶固定位，回转工作台设置于自动引导车中央位置；机器人大臂的下端通过关节支撑固定在回转工作台上，小臂的端部与大臂的上端连接，小臂的中部与连杆轴接，连杆端部与回转工作台转动连接；机械手与小臂转动连接，机械手与机械手伺服电机连接，回转工作台与回转伺服电机连接；自动引导车上设有驱动单元和控制单元，自动导引车控制单元通过中间继电器向机器人控制单元发出一个高电平信号，机器人控制单元接收到信号后进行搬运作业；机器人控制单元完成作业后反馈给自动导引车控制单元一个高电平信号，自动引导车AGV继续行驶。

The linkage control method for cotton barrel handling robot

The invention belongs to the technical field of textile machinery, relates to a cotton barrel handling robot, including automatic guided vehicle, rotary table and robot, automatic guided vehicle is provided with a cotton barrel fixed, the rotary table is arranged on the central position of the automatic guided vehicle; at the lower end of the robot arm through the joint support fixed on a rotary table top. The end of the small arm and the arm connected, the middle part of the rocker arm and the connecting rod small end of the connecting rod connected with the shaft, and the rotary table rotary connection; the manipulator and the arm rotatably connected, the manipulator and the manipulator servo motor with rotary table and rotary servo motor connection; automatic guided vehicle is provided with a driving unit and the control unit of automatic guided vehicle control unit through the intermediate relay to the robot control unit sends a high level signal, the robot control unit receives the signal handling Operation; after the robot control unit completes the operation, it feedback to a high level signal of the automatic guide car control unit, and the auto guide car AGV continues to drive.

【技术实现步骤摘要】
一种棉桶搬运机器人的联动控制方法
本专利技术属于纺织机械控制方法
，具体地说，涉及一种控制棉桶搬运机器人实现棉桶更换作业的联动。
技术介绍
棉纺车间用于运输棉条的容器为塑料圆桶，高1.1M，有直径0.4M、0.5M、0.6M三种。由棉絮到棉线的形成有多道工序，其中包括梳棉、并条(头并、二并)、粗纱、细纱等多道工序，其需要用棉桶由上一道工序运输棉条到下一道工序。每两道工序之间设有存储区。梳棉机完成一桶棉条的时间大约固定在半小时左右，且梳棉机摆放有序。现在普遍采用的棉桶搬运方法为人工搬运，平均每个工人每趟搬运2个棉桶，这种人工方式效率极低，且容易造成资源的浪费。目前还未在棉纺车间形成有效的自动化装备完成棉桶的无人化自主搬运。
技术实现思路
自动引导车AGV的主要功能是实现棉桶的运送，动作有定点启/停、转向以及导引。搬运机器人CBHR的主要功能是完成棉桶的搬运，其主要动作有机身的回转、大臂摆动、小臂俯仰以及手腕回转。本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种棉桶搬运机器人的联动控制方法。本专利技术的技术方案如下：一种棉桶搬运机器人，包括自动引导车、回转工作台和机器人，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种棉桶搬运机器人的联动控制方法，其特征在于：所述棉桶搬运机器人包括自动引导车(1)、回转工作台(6)和机器人，所述机器人包括大臂(5)、小臂(4)和机械手(7)，所述自动引导车(1)上设有对称的棉桶固定位，所述回转工作台(6)设置于自动引导车(1)中央位置，所述大臂(5)的下端通过关节支撑固定在回转工作台(6)上，大臂(5)通过减速机与大臂驱动电机连接，实现大臂摆动；所述小臂(4)的端部与大臂(5)的上端连接，小臂4电机通过减速机与小臂驱动电机连接，实现小臂俯仰，小臂(4)的中部与连杆(2)轴接，连杆(2)端部与回转工作台(6)转动连接；所述机械手(7)与小臂(4)转动连接，机械手(7)与机...

【技术特征摘要】
1.一种棉桶搬运机器人的联动控制方法，其特征在于：所述棉桶搬运机器人包括自动引导车(1)、回转工作台(6)和机器人，所述机器人包括大臂(5)、小臂(4)和机械手(7)，所述自动引导车(1)上设有对称的棉桶固定位，所述回转工作台(6)设置于自动引导车(1)中央位置，所述大臂(5)的下端通过关节支撑固定在回转工作台(6)上，大臂(5)通过减速机与大臂驱动电机连接，实现大臂摆动；所述小臂(4)的端部与大臂(5)的上端连接，小臂4电机通过减速机与小臂驱动电机连接，实现小臂俯仰，小臂(4)的中部与连杆(2)轴接，连杆(2)端部与回转工作台(6)转动连接；所述机械手(7)与小臂(4)转动连接，机械手(7)与机械手伺服电机连接，实现机械手回转；所述回转工作台(6)通过减速机与回转伺服电机连接；所述自动引导车(1)底部安装有万向轮和驱动轮，自动引导车(1)上还设有驱动单元和控制单元，驱动单元与驱动轮传动连接，控制单元与驱动单元电连接；所述控制单元包括自动导引车控制单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨前明，刘起强，王晓媛，邵长新，崔克克，王俊基，刘亚琼，
申请(专利权)人：青岛恒昌机器人科技有限公司，山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东,37