一种并联机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种并联机械手，包括：底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、手腕及手爪、驱动装置，其特征在于其伸缩机构包括：第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆；第一主动杆和第四连杆的一端通过铰链与回转平台连接，第五连杆的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与第五连杆的另一端铰接，俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接；第四连杆的另一端与第一连杆的中部铰接。驱动装置包括两个伺服电机，分别与第一主动杆和第二主动杆连接，分别对第一主动杆和第二主动杆进行驱动。本发明专利技术提高了机械手运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好。

A parallel manipulator

The invention provides a parallel manipulator, which comprises a base, a rotating platform, a telescopic mechanism, lifting mechanism, wrist and hand, driving device, which comprises the telescopic mechanism: the first driving rod, fourth connecting rods, fifth connecting rods, the first connecting rod and rod pitch; first and fourth active members of one end of the connecting rod by a hinge connected with the rotating platform, the other end is hinged with the fifth connecting rod with one end of the first driving rod, the other end is hinged with one end of the first connecting rod and the fifth connecting rod, the other end is hinged with one end of the first connecting rod pitch; the fourth rod hinged on the middle part and the other end of the first connecting rod. The driving device consists of two servomotors, which are connected to the first active rod and the second active rod respectively, and respectively drive the first active rod and the second active rod respectively. The invention improves the stationarity and reliability of the manipulator, has no accumulative error, and has high accuracy. The structure is compact, the rigidity is high, the bearing capacity is large, the inertia is low, and the dynamic performance is good.

【技术实现步骤摘要】
一种并联机械手
本专利技术涉及机械工程领域，特别涉及一种并联机械手。
技术介绍
]随着电机技术的发展和控制技术的提高，并联机构为机械手提供了广泛的发展空间，由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出，同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。
技术实现思路
一种并联机械手，包括：底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、手腕及手爪、驱动装置，其特征在于其伸缩机构包括：第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆；第一主动杆和第四连杆的一端通过铰链与回转平台连接，第五连杆的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与第五连杆的另一端铰接，俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接；第四连杆的另一端与第一连杆的中部铰接，升降机构包括第二主动杆以及第三连杆，第二主动杆的一端通过铰链与回转平台连接，第二连杆的一端第二主动杆的另一端铰接，第三连杆的一端与第二连杆的另一端铰接；手腕连杆的上部与俯仰杆的另一端铰接，下部与第三连杆的另一端铰接，第三连杆和第四连杆的中部相铰接。驱动装置包括两个伺服电机，分别与第一主动杆和第二主动杆连接，分别对第一主动杆和第二主动杆进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种并联机械手，包括：底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、手腕及手爪、驱动装置，其特征在于其伸缩机构包括：第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆；第一主动杆和第四连杆的一端通过铰链与回转平台连接，第五连杆的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与第五连杆的另一端铰接，俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接；第四连杆的另一端与第一连杆的中部铰接，升降机构包括第二主动杆以及第三连杆，第二主动杆的一端通过铰链与回转平台连接，第二连杆的一端第二主动杆的另一端铰接，第三连杆的一端与第二连杆的另一端铰接；手腕连杆的上部与俯仰杆的另一端铰接，下部与第三连杆的另一端铰接，第三连杆和第四连杆的中部...

【技术特征摘要】
1.一种并联机械手，包括：底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、手腕及手爪、驱动装置，其特征在于其伸缩机构包括：第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆；第一主动杆和第四连杆的一端通过铰链与回转平台连接，第五连杆的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与第五连杆的另一端铰接，俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接；第四连杆的另一端与第一连杆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张旭阳，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45