机器人系统及其运转方法技术方案

本发明专利技术的机器人系统包括：操作器（2），接受来自操作者的操作指示；从属臂（1），具有多个关节；以及控制装置（4），对从属臂（1）的动作进行控制，控制装置（4）以如下方式构成:在从属臂（1）的自动运转中，即便自操作器（2）输入了修正从属臂（1）的动作的动作指令值，在从属臂（1）以预先设定的规定的第一临限值以上的速度动作的情形时，抑制从属臂（1）的动作的修正。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统及其运转方法
本专利技术关于一种机器人系统及其运转方法。
技术介绍
以往，在制造现场，焊接、涂装、零件的组装、密封剂的涂布等的重复作业是藉由产业用机器人自动地进行。为了使机器人进行作业，必须进行将作业所需的信息指示给机器人并使其加以存储的示教。作为机器人的示教方式，已知有使用示教盒（teachingpendant）的远距离操作的示教（例如参照专利文献1）。而且，已知有藉由直接示教使机器人臂存储作业的轨道的示教作业（例如参照专利文献2）。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本专利特开2016-83713号公报专利文献2：日本专利特开2013-71231号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：然而，有基于各种理由而需要局部地变更对机器人示教的动作的情形。例如，在结束了示教作业之后，在当初作成的示教信息中发现作业的一部分有异常的情形。在此情形时，藉由重新进行示教作业来变更机器人的自动运转中所使用的示教信息，但在自动运转中的机器人的动作速度较快的情形时，若欲修正机器人的动作，则有机器人的动作被急遽修正而机器人向意想不到的方向动作的担忧。因此，本专利技术的目的在于提供一种在使机器人自动运转中当对其动作进行修正时，可抑制机器人的动作被急遽修正而机器人向意想不到的方向动作的机器人系统及机器人系统的运转方法。解决问题的手段：为解决上述以往课题，本专利技术的机器人系统包括：操作器，接受来自操作者的操作指示；从属臂，具有多个关节；以及控制装置，控制上述从属臂的动作，上述控制装置以如下方式构成，即，在上述从属臂的自动运转中，即便自上述操作器输入了修正上述从属臂的动作的动作指令值，在上述从属臂以预先设定的规定的第一临限值以上的速度动作的情形时，抑制上述从属臂的动作的修正。藉此，在使机器人（从属臂）自动运转中，当对其动作进行修正时，可抑制机器人的动作被急遽修正而机器人向意想不到的方向动作。而且，本专利技术的机器人系统的运转方法，是包括接受来自操作者的操作指示的操作器、及具有多个关节的从属臂的机器人系统的运转方法，包括以下步骤：（A）在上述从属臂自动运转时，上述操作器输出修正上述从属臂的动作的动作指令值；以及（B）在上述从属臂以预先设定的规定的第一临限值以上的速度动作的情形时，抑制上述从属臂的动作的修正。藉此，在使机器人自动运转中，在对其动作进行修正时，可抑制机器人的动作被急遽修正而机器人向意想不到的方向动作。专利技术效果：根据本专利技术的机器人系统及其运转方法，在使机器人自动运转中，在对其动作进行修正时，可抑制机器人的动作被急遽地修正而机器人向意想不到的方向动作。附图说明图1是显示本实施形态1的机器人系统的概略构成的区块图；图2是显示本实施形态1的机器人系统的概略构成的示意图；图3是显示图1及图2所示从属臂的概略构成的示意图；图4是显示本实施形态1的机器人系统的动作的一例的流程图；图5是显示图1所示修正自动运转单元的控制系统的一例的区块图；图6是显示本实施形态2的机器人系统的动作的一例的流程图。具体实施方式以下，一边参照附图一边说明本专利技术的实施形态。再者，所有附图中，对同一或相当的部分附上相同符号，且省略重复的说明。而且，所有附图中，摘录出用以说明本专利技术的构成要素并加以图示，关于其他构成要素有时省略图示。进而，本专利技术不限于以下实施形态。（实施形态1）本实施形态1的机器人系统具备接受来自操作者的操作指示的操作器、具有多个关节的从属臂、以及控制从属臂的动作的控制装置，控制装置以如下方式构成，即，在从属臂的自动运转中，即便自操作器输入了修正从属臂的动作的动作指令值，在从属臂以预先设定的规定的第一临限值以上的速度动作的情形时，抑制从属臂的动作的修正。而且，本实施形态1的机器人系统中，进而具备输出装置，控制装置亦可以如下方式构成，即，在从属臂的自动运转中，在从属臂以第一临限值以上的速度动作的情形时，若自操作器输入了修正从属臂的动作的动作指令值，则使输出装置输出显示从属臂的动作的修正受到抑制的修正抑制信息。以下，关于本实施形态1的机器人系统的一例，一边参照图1～图5一边进行说明。[机器人系统的构成]图1是显示本实施形态1的机器人系统的概略构成的区块图。图2是显示本实施形态1的机器人系统的概略构成的示意图。如图1及图2所示，本实施形态1的机器人系统100具备从属臂1、操作器2、输出装置3、控制装置4及存储装置5，控制装置4以如下方式构成，即，在从属臂1的自动运转中，即便自操作器2输入了修正从属臂1的动作的动作指令值，在从属臂1以预先设定的规定的第一临限值以上的速度动作的情形时，抑制从属臂1的动作的修正。此处，本说明书中将从属臂1依据预先设定的任务程序而动作的控制模式称作“自动运转模式”。自动运转模式中，与以往的示教再现（teaching-playback）机器人相同，无由操作者进行的操作器2的操作，从属臂1自动地进行规定的作业。而且，本说明书中，将从属臂1根据操作器2接受的操作者的操作而动作的控制模式称作“手动运转模式”。再者，手动运转模式中，可以完全依据自操作器2接受的操作指示的方式使从属臂1动作，亦可一边对自操作器2接受的操作指示，藉由预先设定的程序进行修正（例如手振修正），一边使从属臂1动作。进而，本说明书中，将藉由操作器2接受的操作者的操作来修正依据预先设定的任务程序动作的从属臂1的控制模式称作“修正自动运转模式”。以下，对构成本实施形态1的机器人系统100的各机器进行详细说明。从属臂1为设置在作业空间内且进行由多个步骤构成的一连串作业的机器人。再者，作为由多个步骤构成的一连串作业，可例示对制品的零件的组装、涂装等作业。本实施形态1的从属臂1为如下的多关节机器人，即，被用在以线（line）生产方式或单元（cell）生产方式组装电气、电子零件等而生产制品的生产工厂中，沿着设置在该生产工厂的作业台配置，可对作业台上的工件进行移送、零件的组装或配置更换、姿势转换等作业中的至少一个作业。然而，从属臂1的实施形态不限于上述，可广泛应用在无论是水平多关节型还是垂直多关节型的多关节机器人中。此处，一边参照图3，一边对从属臂1的具体构成进行说明。图3是显示图1及图2所示从属臂的概略构成的示意图。如图3所示，从属臂1为如下的多关节机器人臂，即，具有多个连杆（此处为第一连杆11a～第六连杆11f）的连接体、多个关节（此处为第一关节JT1～第六关节JT6）、以及支承这些部件的基台15。在第一关节JT1，基台15与第一连杆11a的基端部被连结成能绕沿铅垂方向延伸的轴旋转。在第二关节JT2，第一连杆11a的梢端部与第二连杆11b的基端部被连结成能绕沿水平方向延伸的轴旋转。在第三关节JT3，第二连杆11b的梢端部与第三连杆11c的基端部被连结成能绕沿水平方向延伸的轴旋转。而且，在第四关节JT4，第三连杆11c的梢端部与第四连杆11d的基端部被连结成能绕沿第四连杆11d的长度方向延伸的轴旋转。在第五关节JT5，第四连杆11d的梢端部与第五连杆11e的基端部被连结成能绕与第四连杆11d的长度方向正交的轴旋转。在第六关节JT6，第五连杆11e的梢端部与第六连杆11f的基端部被连结成能扭转旋转。而且，在第六连杆11f的梢端部设有机械接口。在该机械接口能装卸地安装有与作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，包括：操作器，接受来自操作者的操作指示；从属臂，具有多个关节；以及控制装置，控制所述从属臂的动作，所述控制装置以如下方式构成：在所述从属臂的自动运转中，即便自所述操作器输入了修正所述从属臂的动作的动作指令值，在所述从属臂以预先设定的规定的第一临限值以上的速度动作的情形时，抑制所述从属臂的动作的修正。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.25 JP 2015-1654791.一种机器人系统，其特征在于，包括：操作器，接受来自操作者的操作指示；从属臂，具有多个关节；以及控制装置，控制所述从属臂的动作，所述控制装置以如下方式构成：在所述从属臂的自动运转中，即便自所述操作器输入了修正所述从属臂的动作的动作指令值，在所述从属臂以预先设定的规定的第一临限值以上的速度动作的情形时，抑制所述从属臂的动作的修正。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，进一步具备输出装置，所述控制装置以如下方式构成：在所述从属臂的自动运转中，在所述从属臂以所述第一临限值以上的速度动作的情形时，若自所述操作器输入了修正所述从属臂的动作的动作指令值，则使所述输出装置输出显示所述从属臂的动作的修正受到抑制的修正抑制信息。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述控制装置以如下方式构成：在所述从属臂的自动运转中，在自所述操作器输入了修正所述从属臂的动作的动作指令值，所述从属臂以所述第一临限值以上的速度动作的情形时，以使所述从属臂的动作速度小于所述第一临限值的方式控制所述从属臂。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的机器人系统，其特征在于，所述控制装置以如下方式构...

【专利技术属性】
技术研发人员：野口健治，扫部雅幸，田中繁次，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP