一种自锁式爬树机器人控制电路制造技术

本发明专利技术公开了一种自锁式爬树机器人控制电路，包括电动推杆驱动电路、控制电路、以及电源，所述电源的输出端连接电动推杆驱动电路电源输入端和控制电路电源输入端；所述电动推杆的组信号控制端与电动推杆驱动电路信号输出端连接；所述电动推杆驱动电路的控制端连接控制电路信号输出端；所述控制电路的信号输入端与外部控制设备相连；与电动推杆相连的机械臂设置压力传感器，获取压力信息，经过控制电路内部的数据转换、处理，将数据信息传输到电动推杆驱动电路，控制机械臂电动推杆及主驱动电动推杆运行。本发明专利技术电路的机器人能够替代人为观察操纵，实现自动化，并且具有控制简单，实现成本低，易于大批量生产的优点。

A control circuit for self locking tree climbing robot

The invention discloses a self-locking type climbing robot control circuit, comprising an electric push rod drive circuit, control circuit, and the power output of the power supply end is connected with the electric push rod drive circuit and control circuit of the power input end of the input power; the electric push rod group signal control terminal and electric push rod drive circuit signal output end connect the electric push rod drive circuit; the control end is connected with the control circuit signal output terminal; the signal input end of the control circuit is connected with the external control equipment; mechanical arm is connected with the electric push rod is provided with a pressure sensor, pressure to obtain information, through the internal control circuit, data conversion, data transmission to the electric push rod drive circuit to control the mechanical arm electric push rod and the main drive electric push rod operation. The robot of the circuit can replace artificial observation manipulation, realize automation, and has the advantages of simple control, low cost and easy mass production.

【技术实现步骤摘要】
一种自锁式爬树机器人控制电路
本专利技术涉及电子电路领域，尤其涉及一种自锁式爬树机器人控制电路。
技术介绍
目前，公知的爬树机器人都是利用一对或多对机械臂对所其攀爬的树木抱持施加水平方向的压力夹紧后，利用成对机械臂与树干之间的摩擦力来固定机器人的位置并进行下一步攀爬操作。其只适用于直径较均一的树干。但是，很多树木的直径由上到下并非均一的，上端往往过于纤细而下部却又过于粗壮，这就导致了成对的利用水平压力夹紧树干的机械臂往往在遇到过细或过粗的树干会不适应树干的直径，就会产生成对机械臂无法达到最佳抱持位置而无法对树干产生相应的压力，造成机械臂与树干之间的摩擦力不足，机器人就无法完成接下来的攀爬动作，无法继续攀爬。本专利技术提供一种利用自锁现象攀爬树木的爬树机器人的控制电路，该机器人不仅能攀爬树木等杆状物，而且可以利用自锁现象适应在攀爬过程中所攀爬物直径的大范围变化。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种自锁式爬树机器人控制电路。为实现以上目的，本专利技术采取如下技术方案：一种自锁式爬树机器人控制电路，包括电动推杆驱动电路、控制电路、电动推杆组、压力本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自锁式爬树机器人控制电路，其特征在于，包括电动推杆驱动电路、控制电路、电动推杆组、压力传感器电路以及电源；所述电源的输出端连接电动推杆驱动电路的电源输入端和控制电路的电源输入端；所述控制电路外加蓝牙HC‑05模块，通过蓝牙HC‑05模块实现与移动终端无线连接；所述电动推杆组的信号控制端与电动推杆驱动电路的信号输出端连接，所述电动推杆驱动电路的控制端连接控制电路的信号输出端；所述控制电路的信号输入端与外部控制设备相连；所述压力传感器电路通过接线端子与安装在机器人臂所用的电动推杆的压力传感器相连，经过一个桥式电路与主控制电路相连，及时获取机器人臂上的压力；所述电动推杆组包括：机器人臂所用电动推...

【技术特征摘要】
1.一种自锁式爬树机器人控制电路，其特征在于，包括电动推杆驱动电路、控制电路、电动推杆组、压力传感器电路以及电源；所述电源的输出端连接电动推杆驱动电路的电源输入端和控制电路的电源输入端；所述控制电路外加蓝牙HC-05模块，通过蓝牙HC-05模块实现与移动终端无线连接；所述电动推杆组的信号控制端与电动推杆驱动电路的信号输出端连接，所述电动推杆驱动电路的控制端连接控制电路的信号输出端；所述控制电路的信号输入端与外部控制设备相连；所述压力传感器电路通过接线端子与安装在机器人臂所用的电动推杆的压力传感器相连，经过一个桥式电路与主控制电路相连，及时获取机器人臂上的压力；所述电动推杆组包括：机器人臂所用电动推杆和主驱动电动推杆；所述机器人臂所用电动推杆分别设置压力传感器，所述压力传感器发送压力信号，压力传感器电路的信号输出端通过模数转换滤波电路连接控制电路内部AD转换器，经过控制电路内部AD转换器进行数字转换后，传输到电动推杆驱动电路，控制电动推杆组运行；所述控制电路由主控芯片和外围电路组成，外围电路包括：第一晶振、第二晶振、第九电容、第十电容、第十一电容、第十二电容、第十三电容、第六接插件、第七接插件、第八JTAG接插件、第三十四电阻、第三十五电阻、以及第一开关；所述第三十四电阻一端与主控芯片第四十四引脚连接，另一端与3.3v电源连接；所述第三十五电阻一端与3.3v电源连接，另一端与第十三电容和主控芯片第七引脚以及第一开关相连；所述第一开关另一端与地相连；所述第一晶振一端与主控芯片第三引脚以及第九电容相连，另一端与主控芯片第四引脚与第十电容相连；所述第二晶振一端与主控芯片第五引脚和第十一电容相连，另一端与主控芯片第六引脚和第十二电容相连；所述第九电容一端与第一晶振和主控芯片第三引脚相连，另一端与地相连；所述第十电容一端与第二晶振与主控芯片第四引脚相连，另一端与地相连；所述第十一电容一端与第二晶振和主控芯片第五引脚相连，另一端与地相连；所述第十二电容一端与主控芯片第六引脚和第二晶振相连，另一端与地相连；所述第六接插件的三个端子分别与主控芯片第三十引脚、第三十一引脚和地相连；所述第八接插件的第一端子和第二端子与3.3v电源相连，第四端子、第六端子、第八端子、第十端子、第十二端子、第十四端子、第十六端子、第十八端子、以及第二十端子与地相连，第七端子与主控芯片第三十四引脚相连，第九端子与主控芯片第三十七引脚相连，第十五端子与主控芯片第七引脚相连；所述第七接插件的第一端子和第二端子与地相连，第三端子与主控芯片第二十引脚相连，第四端子与主控芯片第四十四引脚相连；所述主控芯片的第一引脚、第九引脚、第二十四引脚、第三十六引脚、以及第四十八引脚与3.3v电源连接，所述主控芯片的第八引脚、第二十三引脚、第三十五引脚、以及第四十七引脚与地连接。2.根据权利要求1所述的自锁式爬树机器人控制电路，其特征在于，所述电动推杆驱动电路包括：第二电阻、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第七电阻、第十电阻、第十一电阻、第十二电阻、第十三电阻、第十四电阻、第十五电阻、第十九电阻、第二十电阻、第二十一电阻、第二十二电阻、第二十三电阻、第二十四电阻、第二十五电阻、第二十六电阻、第二十七电阻、第二十八电阻、第二十九电阻、第三十电阻、第一电容、第二电容、第三电容、第四电容、第五电容、第六电容、以及六个BTS7970半桥驱动器；所述六个BTS7970半桥驱动器具体为：BTS7970U1、BTS7970U2、BTS7970U3、BTS7970U4、BTS7970U5、以及BTS7970U6；所述第四电阻一端连接主控芯片输出的PW0信号，另一端连接BTS7970U3的第二引脚IN；所述第七电阻一端连接5v电源，另一端连接BTS7970U3第三引脚INH；所述第十四电阻一端连接地，另一端连接BTS7970U3的第五引脚SR；所述第十五电阻一端连接地线，另一端连接BTS7970U3的第六引脚IS；所述第三电容一端连接地线，另一端连接7.2V电源正极和BTS7970U3的第七引脚VS；所述BTS7970U3的第四引脚和第八引脚相连并连接电机外接端子P4的一端；所述第二十一电阻一端连接主控芯片输出的PW1信号，另一端连接BTS7970U6的第二引脚IN；所述第二十四电阻一端连接5v电源，另一端连接BTS7970U6第三引脚INH；所述第二十九电阻一端连接地，另一端连接BTS7970U6的第五引脚SR；所述第三十电阻一端连接地线，另一端连接BTS7970U6的第六引脚IS；所述第六电容一端连接地线，另一端连接7.2V电源正极和BTS7970U6的第七引脚VS；所述BTS7970U6的第四引脚和第八引脚相连并连接电机外接端子P4的一端；所述第二电阻一端连...

【专利技术属性】
技术研发人员：江湖，胡国清，张泽旭，张慈恒，汤锐辉，李子熙，卢大海，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东,44