复合机械手制造技术

本实用新型专利技术的复合机械手，包括控制器、横向滑轨、设置在横向滑轨上滑动的竖向滑轨、竖向滑轨上滑动设置的旋转气缸、设置在旋转气缸前端的伸出气缸、设置在伸出气缸前端的夹碗手指气缸、设置在夹碗手指气缸上的夹碗手指、固定在伸出气缸上的安装支架、固定在安装支架上的夹筷手指气缸、设置在夹筷手指气缸上的夹筷手指和固定在安装支架上的吸盘；竖向滑轨的中部设置在横向滑轨上；旋转气缸的旋转头与伸出气缸的缸体尾部相连接；伸出气缸的活塞杆与夹筷手指气缸的缸体尾部相连接；旋转气缸、伸出气缸和夹碗手指气缸设置在同一水平轴线上，吸盘与该轴线垂直设置；控制器与各个气缸相连接。本实用新型专利技术结构简单、配置合理、节约空间、降低了人力物力。

Composite manipulator

The utility model relates to a composite manipulator, including controller, lateral slide rails, arranged in horizontal slide sliding on the vertical slide, vertical sliding rails arranged on the rotary cylinder rotary cylinder, set out, set in the front cylinder out of the front end of the cylinder clamping cylinder, is arranged in the finger bowl bowl clamping cylinder on the finger bowl clamping fingers fixed in the extended cylinder on the mounting bracket and is fixed on the mounting bracket on the clamping cylinder, is arranged in the clamping fingers chopsticks chopsticks finger cylinder on the chopsticks clamping fingers and fixed on the mounting bracket of the sucker; central vertical slide rail is arranged on the transverse slide rail; rotating head of rotary cylinder and the cylinder cylinder is connected with the tail out out; the piston rod of the cylinder is connected with the cylinder tail chopsticks clamping finger cylinder; a rotary cylinder, the cylinder and the cylinder out of bowl clamping fingers arranged on the same horizontal axis, The suction disc is vertically arranged with the axis, and the controller is connected with each cylinder. The utility model has the advantages of simple structure, reasonable configuration, space saving and reduced manpower and material resources.

【技术实现步骤摘要】
复合机械手
本技术食品加工
，特别是涉及一种复合机械手。
技术介绍
随着人们的生活水平不断提高，餐饮行业也不断更新，各种美味食品异军突起，花样倍出，更多的餐馆系统崛起。自动化水平的提高，餐馆中自动无人式的厨房逐渐成为新的趋势，无人式厨房的逐渐发展，整个厨房系统自行运作，所以就需要将餐具在食品加工传输过程中进行合理配置。同时为了节约经济及工作面积的考虑，故现有技术存在的问题是现有的机械手工作单一，成本高，系统复杂，配置混乱。
技术实现思路
针对上述问题，本技术要解决的技术问题是提出一种能够节约成本、配置合理，功能较为齐全的复合机械手。本技术的技术方案是：复合机械手，包括控制器、横向滑轨、在横向滑轨上滑动的竖向滑轨、在竖向滑轨上滑动设置的旋转气缸、设置在旋转气缸前端的伸出气缸、设置在伸出气缸前端的夹碗手指气缸、设置在夹碗手指气缸上的夹碗手指、固定在伸出气缸上的安装支架、固定在安装支架上的夹筷手指气缸、设置在夹筷手指气缸上的夹筷手指和固定在安装支架上的吸盘；所述竖向滑轨的中部设置在横向滑轨上；所述旋转气缸的旋转头与伸出气缸的缸体尾部相连接；所述伸出气缸的活塞杆与夹筷手指气缸的缸体尾部相连接；所述旋转气缸、伸出气缸和夹碗手指气缸设置在同一水平轴线上，所述吸盘与该轴线垂直设置；所述控制器分别与竖向滑轨、旋转气缸、伸出气缸、夹碗手指气缸和夹筷手指气缸相连接。通过设置横向导轨，能够使夹碗手指、夹筷手指和吸盘在水平方向上运动；通过设置竖向导轨，能够使夹碗手指、夹筷手指和吸盘在竖向上运动；通过设置伸出气缸能够使夹碗手指、夹筷手指和吸盘在前后水平上运动；通过设置旋转气缸，能够使夹碗手指、夹筷手指和吸盘在竖向滑轨上旋转方向，便于拿取；通过以上滑轨和气缸的设置，夹碗手指、夹筷手指和吸盘能够完成全方位的拿取动作。优选的，所述夹碗手指为两根呈圆弧形的夹钳；所述夹筷手指为两片夹片，该夹片的内表面呈圆弧状。通过夹钳状的夹碗手指和夹片状的夹筷手指能够方便快捷的拿取碗、碗盖和筷子。优选的，所述夹碗手指气缸和夹筷手指气缸平行设置，所述夹碗手指和夹筷手指均向前伸出；所述夹碗手指的张合方向与夹筷手指的张合方向垂直。通过夹碗手指气缸和夹筷手指气缸平行设置能够有效合理的配置空间。进一步，还包括支撑架，所述横向滑轨设置在支撑架上。本技术的复合机械手可以完成取放碗、取放筷子、取放勺子的多重工作，结构简单、配置合理，功能齐全。附图说明图1为本技术的复合机械手的立体图；图2为本技术的图1中A处的放大图；图3为本技术的复合机械手的工作示意图；图中，1-横向滑轨；2-竖向滑轨；3-旋转气缸；4-伸出气缸；5-夹碗手指气缸；6-夹碗手指；7-安装支架；8-夹筷手指气缸；9-夹筷手指；10-吸盘；11-支撑架；12-碗；13-筷子；14-勺子；15-碗盖仓；16-筷子盒；17-小勺仓。具体实施方式下面结合附图对本技术的实施例进行详细说明，本技术的实施方式包括但不限于下列实施例。实施例：如图1、图2所示，复合机械手，包括控制器、横向滑轨1、在横向滑轨1上滑动的竖向滑轨2、在竖向滑轨2上滑动设置的旋转气缸3、设置在旋转气缸3前端的伸出气缸4、设置在伸出气缸4前端的夹碗手指气缸5、设置在夹碗手指气缸5上的夹碗手指6、固定在伸出气缸4上的安装支架7、固定在安装支架7上的夹筷手指气缸8、设置在夹筷手指气缸8上的夹筷手指9和固定在安装支架7上的吸盘10；竖向滑轨2的中部设置在横向滑轨1上；旋转气缸3的旋转头与伸出气缸4的缸体尾部相连接；伸出气缸4的活塞杆与夹筷气动手指气缸的缸体尾部相连接；旋转气缸3、伸出气缸4和夹碗手指气缸5设置在同一水平轴线上，吸盘10与该轴线垂直设置；控制器分别与竖向滑轨2、旋转气缸3、伸出气缸4、夹碗手指气缸5和夹筷手指气缸8相连接。夹碗手指6为两根呈圆弧形的夹钳；夹筷手指9为两片夹片，该夹片的内表面呈圆弧状。夹碗手指气缸5和夹筷手指气缸8平行设置，夹碗手指6和夹筷手指9均向前伸出；夹碗手指6的张合方向与夹筷手指9的张合方向垂直。还包括支撑架11，横向滑轨1设置在支撑架11上。如图3所示，复合机械手在控制器的控制下首先将在前一个处理阶段过后的碗12通过夹碗手指6拿取，放置在下一个处理阶段的传送装置上，再通过吸盘10从碗盖仓15中吸取碗盖，置于碗12上；然后通过夹筷手指9夹取筷子盒16当中的筷子13，和碗12配置在一起；最后通过吸盘10吸取小勺仓17上的勺子14与碗12配置在一起即可。因为本技术的复合机械手可以全方位拿取碗12、筷子13和勺子14，故将各种结构复合在一起后能够合理配置、节约空间、降低人力物力的投入。以上所述实施例仅表达了本技术的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
复合机械手，其特征在于，包括控制器、横向滑轨、在横向滑轨上滑动的竖向滑轨、在竖向滑轨上滑动设置的旋转气缸、设置在旋转气缸前端的伸出气缸、设置在伸出气缸前端的夹碗手指气缸、设置在夹碗手指气缸上的夹碗手指、固定在伸出气缸上的安装支架、固定在安装支架上的夹筷手指气缸、设置在夹筷手指气缸上的夹筷手指和固定在安装支架上的吸盘；所述竖向滑轨的中部设置在横向滑轨上；所述旋转气缸的旋转头与伸出气缸的缸体尾部相连接；所述伸出气缸的活塞杆与夹筷手指气缸的缸体尾部相连接；所述旋转气缸、伸出气缸和夹碗手指气缸设置在同一水平轴线上，所述吸盘与该轴线垂直设置；所述控制器分别与竖向滑轨、旋转气缸、伸出气缸、夹碗手指气缸和夹筷手指气缸相连接。

【技术特征摘要】
1.复合机械手，其特征在于，包括控制器、横向滑轨、在横向滑轨上滑动的竖向滑轨、在竖向滑轨上滑动设置的旋转气缸、设置在旋转气缸前端的伸出气缸、设置在伸出气缸前端的夹碗手指气缸、设置在夹碗手指气缸上的夹碗手指、固定在伸出气缸上的安装支架、固定在安装支架上的夹筷手指气缸、设置在夹筷手指气缸上的夹筷手指和固定在安装支架上的吸盘；所述竖向滑轨的中部设置在横向滑轨上；所述旋转气缸的旋转头与伸出气缸的缸体尾部相连接；所述伸出气缸的活塞杆与夹筷手指气缸的缸体尾部相连接；所述旋转气缸、伸出气缸和夹碗手指气缸设置在同一水...

【专利技术属性】
技术研发人员：李簦芸，李尚明，
申请(专利权)人：李簦芸，
类型：新型
国别省市：重庆,50